機器人,相機和電纜:幸免災難性VGR失利

　　2014年4月4日,機器人行業失去了一名最鼓動感動的冠軍。阿迪你，人人將永久記著他的龐大的視覺引誘機器人方面的特長。一代又一代的門生和機器人專家將繼承受益于他不知疲倦的忠實，經過文章和很多在線研究會來分享他的常識。作為他的大方奉獻積分必然評論辯論攝像機電纜經管,RIA的董事會和員工把這篇文章獻給他的遺產。機器人缺少視角，對他們的愿景。如今由你來巡航。迎接來到大跳舞視覺引誘機器人(VGR)越來越多的用戶接受VGR的概率。

　　“愿景容許您這么做不僅是一個盲目標機器人能做什么,”菲你Baratti說,使用工程司理正在卡森的愛普生機器人,加(jia)利福尼亞。“它(ta)打(da)開(kai)了機遇的精度、吞吐量、制作轉變(bian),和產物轉換(huan)。有這么(me)多的更大(da)的靈活性(xing),當您取一個機器人視覺系統集(ji)成。”

　　一些(xie)敏感的(de)(de)(de)視覺技能multi-jointed操縱(zong)者和你肯(ken)定會碰到(dao)一些(xie)停(ting)滯。這便是為何知識(shi)庫組(zu)裝行業(ye)forebearers和初期采納者是如斯貴(gui)重。我(wo)們利用(yong)了拱(gong)頂預備(bei)新(xin)一代的(de)(de)(de)集成商和用(yong)戶VGR的(de)(de)(de)細微差別(bie)。即(ji)使是經驗豐富的(de)(de)(de)老兵會偶然顛仆的(de)(de)(de)細節。

　　您(nin)掛載機(ji)器人(ren)(ren)上(shang)的(de)相機(ji)照舊(jiu)正在(zai)(zai)一個固(gu)定的(de)位置?假(jia)如(ru)您(nin)把開麥拉(la)放(fang)正在(zai)(zai)機(ji)器人(ren)(ren),結合(he)運用嗎?您(nin)如(ru)何護衛相機(ji)由過(guo)分磨損和電纜(lan)嗎?

　　美圓的吞(tun)吐量通常取這一(yi)些(xie)決議有立即危害。不一(yi)樣的機器人設置及其利用規定正在特定的相機位置和電(dian)纜經管注(zhu)意事項上。由毛病的角度和要領后(hou)果(guo)上帶來的后(hou)果(guo)多是災難性(xing)的。

　　相(xiang)機電纜1號停機工夫

　　經常被視為固執己見(jian)的(de)電(dian)(dian)纜(lan)(lan)治理是至關重要的(de)。節制(zhi)該行(xing)業的(de)出名(ming)事(shi)(shi)故評論員(yuan)和初期的(de)救火員(yuan)。他們會通知您十年(nian)中事(shi)(shi)故頻仍的(de)首要原因是電(dian)(dian)纜(lan)(lan)妨礙很普(pu)遍。即使是如今,電(dian)(dian)纜(lan)(lan)質量的(de)利(li)害平常意味(wei)著樂成取失利(li)的(de)區分。

　　事實(shi)上,正在arm-mount相(xiang)機(ji)(ji)應用程序停機(ji)(ji)工(gong)夫(fu)的(de)一個原因(yin)是(shi)(shi)電(dian)(dian)纜(lan)(lan)。這不(bu)是(shi)(shi)見所未見的(de)機(ji)(ji)器(qi)人事情單間價格下降(jiang)到300000美(mei)圓,就(jiu)因(yin)為300美(mei)圓的(de)電(dian)(dian)纜(lan)(lan)毛病。榮幸的(de)是(shi)(shi),新相(xiang)機(ji)(ji)尺度robot-mounted讓電(dian)(dian)纜(lan)(lan)辦理(li)變(bian)得越發輕易。

　　“大都(dou)大型oem廠商意想到有(you)線電(dian)視辦(ban)理(li)的重要性,”大衛(wei)·麥凱恩說(shuo)司(si)理(li)機器(qi)人解決(jue)方案工程產物&效勞(lao)國(guo)際公司(si)，有(you)線電(dian)視和(he)dress-out制造商正在密歇根州Orion湖。他說(shuo)一般的一級(ji)和(he)二級(ji)供應商能夠由電(dian)纜辦(ban)理(li)救濟中(zhong)獲益。

　　個中一些仍舊利(li)(li)用我們所說的(de)(de)“意大(da)利(li)(li)面條體(ti)系”所有(you)的(de)(de)電(dian)纜和軟管取包裝綁縛在一起,”麥凱(kai)恩說。“包裝沖(chong)破(po)時,電(dian)纜四周(zhou)的(de)(de)東西(xi)或設(she)備(bei),或他們的(de)(de)機(ji)器(qi)人,終究都(dou)市受到影響(xiang)。”

　　不管哪一種體例,終(zhong)究的(de)結果(guo)是高貴(gui)的(de)。但不老是一個災(zai)難性的(de)失(shi)利。有時能(neng)夠更陰險的(de)傷害。它可所以間(jian)(jian)歇性失(shi)去了(le)攝像機和(he)機器(qi)人之(zhi)間(jian)(jian)的(de)旌旗燈(deng)號(hao)。

　　相機和視覺電纜直(zhi)徑通常(chang)是(shi)異(yi)常(chang)小的(de),”戴(dai)夫(fu)?卡(ka)拉瑟斯暗示(shi)，他是(shi)北美(mei)REIKU / Drossbach公(gong)司正在刻倫(lun)頓(dun)的(de)加拿(na)大安(an)大略省的(de)項目經理(li)。“我把它們放正在微觀領域。每個內(nei)鏈幾近像(xiang)你(ni)腦殼上的(de)頭發(fa)。蜿蜒時(shi),超出了他們的(de)舒服區(qu),大概我們稱之為靜(jing)態蜿蜒半徑,這(zhe)是(shi)當你(ni)入手下(xia)手看到這(zhe)一些鏈委靡(mi)和終究(jiu)突破。”

　　“每一(yi)次個(ge)(ge)中(zhong)一(yi)個(ge)(ge)鏈,淘汰(tai)旌旗燈號的線(xian),”卡拉瑟斯詮釋說(shuo)。“所有的忽然(ran)相機并沒有獲(huo)得一(yi)個(ge)(ge)好的旌旗燈號。大概(gai)這不是一(yi)局部(bu)(bu)放在(zai)準確(que)的位置,大概(gai)體系大概(gai)會迷失(shi)方(fang)向和完整放電完美的局部(bu)(bu)。”

　　電纜治理體系(xi)能夠順應(ying)絕大多數(shu)的機(ji)器人設置(zhi)或應(ying)用程序(xu)。前(qian)面的照片(pian)所示(shi),一個扮(ban)演dresspack順應(ying)是一個三(san)維(wei)激光視覺(jue)引導和評(ping)價體系(xi)。

　　“我(wo)們的(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)AutoGauge體(ti)系需(xu)求(qiu)一個很是矯(jiao)健的(de)(de)dresspack，因為遍及運轉所需(xu)的(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)樞(shu)紐(niu)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)溫度抵償順序,”阿(a)蘭?考克(ke)說,新業(ye)務開辟司(si)理感知器(qi)(qi)公司(si)正在普利茅(mao)斯,密歇根。考克(ke)說,掃描(miao)歷程需(xu)求(qiu)視覺夾(jia)具高度靈敏的(de)(de)活動(dong)車輛門的(de)(de)外(wai)圍和它的(de)(de)全部特征(zheng)。

　　我(wo)們將探(tan)索更多的電纜辦理解(jie)決方案(an)和(he)相機位置選項為鉸(jiao)接(jie),SCARA(選擇性(xing)合(he)規組裝機器(qi)臂(bei)),雙臂(bei)delta-style,乃(nai)至機器(qi)人。

　　鉸接和固定相機

　　因其靈活性和也許,鉸接式機(ji)器(qi)人(ren)一(yi)般(ban)取他們搶出鋒頭(tou)。雖(sui)然他們的(de)(de)靈活性使得(de)這個機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)設置(zhi)是一(yi)個最全知全能(neng)的(de)(de),它(ta)提(ti)出了一(yi)些(xie)主要(yao)的(de)(de)思量攝像機(ji)位置(zhi)和電纜治理。越扭(niu)轉(或軸)添加到舞蹈上,更多的(de)(de)時機(ji)獲得(de)絆倒。

　　正在思索固定和arm-mounted相機鉸(jiao)接式機器人,應用程序平常(chang)決議了相機的位置。

　　“arm-mounted相機(ji)是最靈動的(de),您能夠正在任何(he)中央位置(zhi)支配相機(ji)事情”大衛·布魯斯(si)詮釋視覺產物，他是fanuc美國分公司(si)司(si)理，分公司(si)正在羅徹斯(si)刻山,密歇(xie)根。“假如您有(you)一(yi)(yi)(yi)個應用(yong)程(cheng)序和一(yi)(yi)(yi)幫輸送機(ji),您運用(yong)一(yi)(yi)(yi)個arm-mount,那末您只需要一(yi)(yi)(yi)個相機(ji)。您能夠挪動相機(ji),一(yi)(yi)(yi)切不(bu)一(yi)(yi)(yi)樣的(de)輸送機(ji),找(zhao)到屬(shu)于您的(de)中央。”

　　“周(zhou)期(qi)時間(jian)的(de)錯(cuo)誤(wu)謬誤(wu),”布魯斯說。“這是自制的(de)硬件,由于您(nin)只需要一個相機,但您(nin)必需完整截止,把您(nin)的(de)照片,然(ran)后挑(tiao)選一部(bu)分。”

　　發那科的慎密集成視覺體系包羅軟件特征,處理這個(ge)arm-mounted衡量。

　　“我們iRvision?稱為Snap-in-Motion,”布(bu)魯(lu)斯解(jie)釋(shi)道(dao)。“由(you)于(yu)攝像機(ji)和機(ji)器(qi)人掌(zhang)握(wo)器(qi)雷同(tong),寄義雷同(tong)的CPU掌(zhang)握(wo),我們能夠照(zhao)相,而機(ji)器(qi)人還在動。”

　　布(bu)魯斯(si)說您(nin)必需注重(zhong)您(nin)的暴光(guang)和有(you)權力(li)范例(li)的一部(bu)分。“假如您(nin)須(xu)要一個(ge)好長工(gong)夫暴光(guang),那末您(nin)須(xu)要放慢腳步充足所以沒有(you)任何恍(huang)惚(hu)。假如您(nin)有(you)光(guang)圈翻開(kai)所有(you)的體例(li),能夠真的榮幸相(xiang)對較低(di)的暴光(guang)工(gong)夫和挪動很(hen)快(kuai)。我(wo)曾經測試了它(ta)1000毫(hao)米,結果很(hen)好。”

　　他(ta)指(zhi)出,Snap-in-Motion不適合運用輸送機,由(you)于一般您必(bi)需挪(nuo)動相機正在拍攝照片時(shi)正在靜態部份。

　　“另(ling)一(yi)(yi)種將fixed-mounted攝(she)像(xiang)機(ji),您(nin)(nin)有一(yi)(yi)個(ge)(ge)為每(mei)一(yi)(yi)個(ge)(ge)輸送(song)機(ji)事情,”布(bu)魯(lu)斯說(shuo)。“您(nin)(nin)會加(jia)了硬件本錢(qian),但(dan)您(nin)(nin)能夠正在背景運轉所有的(de)愿景。所以當您(nin)(nin)正在一(yi)(yi)個(ge)(ge)輸送(song)機(ji),您(nin)(nin)能夠開除相機(ji)正鄙人一(yi)(yi)個(ge)(ge)輸送(song)機(ji)。您(nin)(nin)來到這個(ge)(ge)地區的(de)時間,您(nin)(nin)已找到了一(yi)(yi)部(bu)分,位于,測算偏移量。所有的(de)并(bing)行目(mu)力會發作(zuo)。”

　　那差別的樞紐(niu)位置(zhi)呢?布魯(lu)斯說(shuo),絕大多數時(shi)分相機安裝(zhuang)接頭6(衛星)。然(ran)則有些應用程序要求新的變異株(zhu)。

　　“焊接使用,他(ta)們經常把(ba)它(ta)(ta)(ta)掛團結(jie)5(J5),”布魯斯說。“正在頂(ding)部(bu)裝載(zai)機(ji)的情況下,他(ta)們大概會把(ba)它(ta)(ta)(ta)掛馬車。團結(jie)1(j - 1)是(shi)一種線性軸或(huo)RTU(機(ji)器(qi)人傳送單位(wei)),所以它(ta)(ta)(ta)仍(reng)然是(shi)種機(ji)器(qi)人安裝,可是(shi)您(nin)不用擔憂回(hui)護它(ta)(ta)(ta)。”

　　正在其他利用程序中(zhong),能夠安裝正在相(xiang)機J5衛星和(he)(he)一個靈敏(min)的(de)東(dong)(dong)西(xi)。校(xiao)準和(he)(he)東(dong)(dong)西(xi)轉(zhuan)換變得(de)風趣,但您取得(de)更大的(de)靈敏(min)性和(he)(he)氣力。比方(fang),您能夠正在衛星利用分手東(dong)(dong)西(xi),如兼(jian)容的(de)刀具或東(dong)(dong)西(xi)調換,J5拎著相(xiang)機。

　　扭曲和呼(hu)喚,沒有(you)系(xi)包裝(zhuang)!

　　取這(zhe)一切(qie)的(de)活(huo)動(dong),舞池變得擁堵。假如您(nin)的(de)相機(ji)電(dian)纜(lan)沒有穿戴(dai)得體,事情(qing)可能(neng)會犯錯(cuo)。著裝平常請(qing)求high-flex電(dian)纜(lan)。:“這(zhe)是一個存眷視覺電(dian)纜(lan)。”發那科的(de)布(bu)魯斯說：“他們(men)是輕易失(shi)利,特別(bie)是在高(gao)清晰度的(de)應用(yong)上(shang)。”

　　“我們絕多數(shu)的機器人有一(yi)個內部:攝(she)像(xiang)機電(dian)纜(lan)由j - 1 J3,”他(ta)說。:“但主要(yao)的是,電(dian)纜(lan)由J3相機一(yi)般。”

　　布魯斯說(shuo)包裝(zhuang)可所以一個(ge)大問(wen)題。“取視覺電(dian)(dian)纜,同軸(zhou)電(dian)(dian)纜,您不愿利用領帶包裝(zhuang)直接(jie)在電(dian)(dian)纜自(zi)己(ji)。您想把器械放在領帶包裝(zhuang)和電(dian)(dian)纜,像(xiang)一個(ge)環。通常情(qing)況下,當產生妨礙時(shi),我們會說(shuo)船電(dian)(dian)纜。良多時(shi)辰的我們將會看(kan)到利用包裝(zhuang)的印象(xiang)。”

　　他說工程dress-outs大大提高robot-mounted愿景的(de)可(ke)靠性。“有活潑的(de)dress-outs,春季,所以當(dang)手(shou)段(duan)須要翻(fan)轉180度擺布(bu),您會更(geng)渙散。”

　　布魯斯指的是扮演的彈簧(huang)收縮體系和其他dress-out供應商給予。

　　“dresspack由(you)一個彈簧(huang)收縮體系和(he)我們(men)所說的“臍”或波紋管,所有的通信電纜和(he)軟管由(you)機(ji)(ji)器人end-of-arm東西,”注釋了扮演的麥凱恩。“一旦安(an)裝在(zai)機(ji)(ji)器人上,彈簧(huang)收縮答應(ying)終(zhong)端效(xiao)應(ying)器拉臍和(he)收回它回到住房,防(fang)備(bei)波紋管和(he)電纜磨擦機(ji)(ji)器人。”

　　麥凱恩(en)說,這個設法(fa)主意(yi)是(shi)為(wei)了消弭盡量多的(de)扭轉應力的(de)電(dian)纜。他對包裝反(fan)響(xiang)的(de)防(fang)范措施。

　　“您沒(mei)有想把(ba)任(ren)何品種的電纜或硬質(zhi)塑料領(ling)帶包(bao)裝軟(ruan)(ruan)管,由于一(yi)(yi)(yi)旦機(ji)器人(ren)最先運轉,這(zhe)一(yi)(yi)(yi)些包(bao)裝或割斷(duan)電纜或軟(ruan)(ruan)管穿(chuan)茄克,致(zhi)使失利。我們運用一(yi)(yi)(yi)個鉤和環(huan)扣或聚氨(an)酯皮(pi)帶綁(bang)束軟(ruan)(ruan)管一(yi)(yi)(yi)旦他們脫離收縮體(ti)系。這(zhe)一(yi)(yi)(yi)些沒(mei)有會(hui)減少(shao)根據電纜或軟(ruan)(ruan)管。”

　　適度的包裝規定

　　發那科的(de)(de)布魯斯夸大掩護(hu)的(de)(de)重要性的(de)(de)攝像機(ji)電纜連接(jie)器電纜束(shu)的(de)(de)壓力。

　　REIKU專(zhuan)利環(huan)體(ti)系稱為(wei)Cablestar只是為(wei)了(le)這個目標。外形像(xiang)一(yi)個冰球,這專(zhuan)業環(huan)是由柔嫩(nen)的橡膠正(zheng)在不(bu)一(yi)樣直徑的巨細取決于(yu)波紋管適用于(yu)屋子電(dian)纜(lan)。每(mei)一(yi)個環(huan)體(ti)系定制,噴水洞(dong),或槽,您插(cha)入(ru)電(dian)纜(lan)設計的平安。

　　“一旦Cablestar內的電纜提出,他(ta)(ta)們(men)公司進行,所以沒有更(geng)多的推拉效(xiao)應,“REIKU的瑟斯說。“他(ta)(ta)們(men)全是(shi)伶仃的,所以他(ta)(ta)們(men)沒有會受到其他(ta)(ta)電纜和(he)軟管(guan)。大的沒有拉著小的。他(ta)(ta)們(men)只需要(yao)攜帶本身本身的重量。”

　　他(ta)說這減少了壓力毗連分(fen)和(he)還密封(feng)管道(dao)使污染物(wu)。

　　瑟斯回想的時分相機電纜(lan)很(hen)敏(min)感,汽車oem他(ta)們(men)愛好運用自制的鞋帶。他(ta)們(men)會包相機一次電纜(lan)十和刪除每個一連,由于(yu)它壞了(le)。

　　“然后我們把(ba)電纜正在波紋管(guan)體系(xi)中,您瞧,機器人會跑2 - 3年。而(er)今每(mei)個(ge)人皆認(ren)識到有線(xian)電視經管(guan)的利益。”

　　他說(shuo)Drossbach發了然波(bo)紋(wen)管(guan)進程正在1900年代(dai)初。REIKU運用這個進程來出產靜(jing)態和靜(jing)態高科技電(dian)纜珍(zhen)愛管(guan)。他說(shuo)他們只是(shi)專利模塊化、高適(shi)應性的電(dian)纜治(zhi)理體系稱為Drossbach電(dian)纜珍(zhen)愛器?,已經正在測試(shi)機械人和汽(qi)車制造(zao)商客歲(sui)特(te)別很是(shi)主動的后果。

　　3 d Depalletizing

　　電纜(lan)經管是一(yi)個環節的(de)步調機(ji)械人積分器韋你(ni)登(deng)的(de)解決方案正在近來的(de)一(yi)次depalletizing鏜床體系和機(ji)械經管應用(yong)程序。

　　這(zhe)個視頻的(de)FANUC顯現細胞正在(zai)舉措。機器人運用一個開消3 d地區傳感器前(qian)定(ding)位和挑選局部(bu)托盤。然(ran)后一個獨(du)自的(de)二維視覺體系適用于準確肯定(ding)局部(bu)的(de)取(qu)向的(de)鉗子正在(zai)裝貨前(qian)鏜床。

　　“我(wo)(wo)們跑(pao)電纜根據波紋(wen)管,”查(cha)你斯(si)?蓋(gai)你斯(si)說,韋你登(deng)自動化販(fan)賣司理解(jie)決方案,賓夕法尼亞州。”,由于所有(you)的(de)(de)活動end-of-arm工(gong)(gong)具機保護調養操縱,我(wo)(wo)們發覺電報被掛太低(di),被抓(zhua)到正在四周(zhou)的(de)(de)設備,所以我(wo)(wo)們必需(xu)返工(gong)(gong),dress-out。”

　　大風說經歷和恰當的(de)(de)測(ce)試正在這一(yi)些情況下回(hui)報(bao)。他(ta)倡(chang)議(yi)繼承(cheng)有心和詳(xiang)實的(de)(de)電纜經管工程,以確保您(nin)(nin)遵照完全的(de)(de)途徑，關(guan)于末了的(de)(de)一(yi)些樞紐機器人(ren)，他(ta)這么(me)說。“假如(ru)您(nin)(nin)不了解,您(nin)(nin)dress-out會太緊(jin)或(huo)太松,”他(ta)說。“要末這一(yi)些前提(ti)能夠創立一(yi)些大的(de)(de)題目之一(yi)。”

　　電纜經管,腳(jiao)踏實地(di)

　　環球自動化供應商,comau公司正(zheng)在索斯,密(mi)歇根州,模塊(kuai)化電纜管理(li)方(fang)法。

　　“我(wo)們一(yi)(yi)樣平常把電(dian)纜(lan)(lan)(lan)分(fen)紅分(fen)歧一(yi)(yi)些(xie),”馬克·安(an)德森說,他是Comau的(de)(de)技術(shu)開發司(si)理。“我(wo)們會有(you)一(yi)(yi)個一(yi)(yi)些(xie)high-flex電(dian)纜(lan)(lan)(lan)由結(jie)合(he)6到(dao)1。然(ran)(ran)后我(wo)們會有(you)一(yi)(yi)個low-flex電(dian)纜(lan)(lan)(lan)的(de)(de)根底(di)機(ji)器(qi)人(ren)回到(dao)我(wo)們的(de)(de)內閣(ge)。假如機(ji)器(qi)人(ren)被(bei)安(an)裝在(zai)某種范(fan)例的(de)(de)7 th-axis幻燈片(pian),我(wo)們將有(you)另一(yi)(yi)個high-flex電(dian)纜(lan)(lan)(lan),穿過7 th-axis貓跟蹤(zong),然(ran)(ran)后low-flex電(dian)纜(lan)(lan)(lan)由貓追溯到(dao)我(wo)們的(de)(de)內閣(ge)”。

　　“如許(xu)假如有失敗在一(yi)個范疇,您能夠換一(yi)節。這是更快,”安德(de)森說。“比方,電纜地區沿(yan)著機器人將看(kan)到更多的蜿蜒(yan)(yan),蜿蜒(yan)(yan)和扭曲。它破費更少的時候(hou)來(lai)修復部門而并不是代(dai)替全部遼闊。”

　　“low-flex電纜(lan)也是低成(cheng)本,所以您沒必要代替很(hen)長(chang),高(gao)貴的電纜(lan),”他增補道。

　　只(zhi)管Comau制作本人(ren)的機(ji)器人(ren),該公(gong)司以為本人(ren)“解決方(fang)(fang)案(an)提供(gong)者”,而不(bu)管是(shi)一個產物(wu)供(gong)應商。這決意他們若何應干(gan)法式和驅(qu)動立異(yi)要(yao)領的方(fang)(fang)方(fang)(fang)面面。Comau服務于汽車(che)和航空航天工業等。

　　“我(wo)們搜(sou)檢每(mei)一(yi)個(ge)應(ying)用(yong)程序以開放的(de)心態,自力、客(ke)觀(guan)地(di),”安德森說。“我(wo)們文檔的(de)請(qing)求(qiu)每(mei)一(yi)個(ge)歷程,如預期的(de)準(zhun)確性,將產物變更(geng),體系(xi)模子的(de)靈活性是不(bu)是正(zheng)在運轉一(yi)個(ge)模子,兩(liang)個(ge)模子,或(huo)更(geng)多,這一(yi)些模子之間的(de)區(qu)分,和任何特(te)定的(de)客(ke)戶需求(qiu)。”

　　安德森說他(ta)們閱(yue)歷這個歷程的時間,它平常決意是不是視覺引誘(you)機(ji)器人或固(gu)定安裝應用程序。

　　“我們(men)(men)的許多客戶(hu)寧(ning)肯我們(men)(men)相機掛在(zai)竣事效應(ying)和(he)更靈動(dong)的貨(huo)幣制度。身體(ti)市肆,我們(men)(men)安裝體(ti)系(xi)是(shi)傳統設計接受一個(ge)非常大的和(he)遍及的產物轉變。”他說(shuo),這一些變異(yi)的局限能夠由轎車,越野車。

　　VGR正在(zai)六個自由度

　　”我們的體系,我們的價值供應(ying)了(le)一個(ge)很是(shi)(shi)機動的視(shi)覺引誘體系,供應(ying)了(le)一個(ge)six-degree-of-freedom抵消機器人不需要(yao)任何(he)校準,”安德森(sen)注釋說,他扶助Comau開辟機器人視(shi)覺制導(dao)技術(shu)正在(zai)進(jin)口管道鉆孔的f - 35戰斗機。“我們RecogniSense?體系設(she)置很是(shi)(shi)簡樸。”

　　“我們(men)作用開辟該(gai)體(ti)系的必要(yao)(yao)性VGR填補一個(ge)空缺的范(fan)疇。我們(men)正在一個(ge)積分器(qi)的心。我們(men)要(yao)(yao)確保我們(men)為我們(men)的客(ke)戶給(gei)予符合(he)的東西(xi)。”

　　“愿(yuan)景不(bu)管(guan)是(shi)一個放諸(zhu)四海而皆準的東西,”他說(shuo)。“每一個視覺體(ti)(ti)系都有(you)本(ben)人(ren)的長處和(he)錯誤(wu)謬誤(wu)。我(wo)們也許利用我(wo)們RecogniSense一樣很多Cognex體(ti)(ti)系。”

　　安德森(sen)說,除簡樸(pu)的(de)設置和(he)不(bu)需(xu)要校準,新(xin)系統(tong)有一(yi)個廣漠的(de)區域內的(de)電(dian)纜和(he)電(dian)線(xian)的(de)最小數目。他說,他們(men)根(gen)本上有一(yi)個線(xian)插(cha)入到相機。

　　“我(wo)們利(li)用這一(yi)進程被(bei)稱為視覺伺服,”安德森詮釋說。“這是一(yi)個(ge)(ge)迭(die)代(dai)(dai)進程的(de)中(zhong)斷(duan),照(zhao)相,做一(yi)個(ge)(ge)調解,然(ran)后再照(zhao)相。經過迭(die)代(dai)(dai)進程,我(wo)們把機器人(ren)到恰當的(de)位(wei)置。”

　　“我們(men)仍(reng)舊可以(yi)利用這類視覺伺服進程和實現一個(ge)非常快的周期時(shi)間(jian)。圖象處置懲(cheng)罰發生在(zai)幾(ji)百毫秒。”

　　安(an)德森說,RecogniSense相機其實不老是(shi)機器(qi)人安(an)裝(zhuang)。為(wei)激(ji)光釬焊Comau fixed-mount應(ying)用程序中(zhong)使用它(ta)。正在(zai)這一些情況下,視覺伺服是(shi)沒有必要(yao)的,由于發生正在(zai)布景圖象(xiang)收(shou)羅和處置懲罰。

　　一個(ge)相機(ji)或兩個(ge),樞紐5或6。鉸(jiao)接式機(ji)器人,選項似(si)乎是源(yuan)源(yuan)不斷的。當(dang)我們增加另一個(ge)遷移(yi)轉變時,會產生什么?

　　兩探戈

　　更主要(yao)的是比一個(ge)樞紐(niu)桿龐大嗎(ma)?兩個(ge)怎么了!

　　雙臂(bei)機(ji)械(xie)人,特(te)別(bie)是7軸手臂(bei),能夠(gou)正(zheng)在(zai)(zai)鋪(pu)陳慌張(zhang)事(shi)情之前預留(liu)為人類事(shi)情范圍和空間(jian)。正(zheng)在(zai)(zai)機(ji)械(xie)辦(ban)理(li)應用程序中(zhong),接近交代常常規定,它(ta)也許很難獲(huo)得兩個傳統機(ji)械(xie)人正(zheng)在(zai)(zai)一(yi)個行業。這便是這一(yi)些double-handed操縱者(zhe)包羅(luo)成功的跳舞。

　　“用雙(shuang)臂機(ji)器人,雙(shuang)臂有會見設備(bei)。他們能夠自力(li)事情而且能夠相互切換(huan)局部,”格(ge)(ge)雷(lei)格(ge)(ge)·摩根說,日本安川(chuan)電氣軟件工程(cheng)司理Motoman Miamisburg,俄(e)亥俄(e)州(zhou)。“他們能夠翻轉局部或調解它。”

　　我們首先(xian)要知道這(zhe)個(ge)種類的(de)機器人近距離和個(ge)人在客歲炎(yan)天的(de)合作機器人。他們動(dong)冗(rong)余機械手的(de)特性使其不(bu)同(tong)凡響。然(ran)而雙臂(bei)機器人有本身的(de)思量,尤其是當你增(zeng)加視(shi)覺兩個(ge)人。

　　車載攝像頭,內部電纜(lan)

　　類似于單臂鉸接式(shi)(shi)機器人(ren),相機dual-arms位(wei)置挑選是各式(shi)(shi)各樣的。再次,應用程序一般決議了相機的位(wei)置。

　　正在(zai)物流,這一些范(fan)例(li)的機(ji)器(qi)人(ren)適用(yong)于遴選和大(da)盒子輸送機(ji),鏡(jing)頭通常是(shi)固定正在(zai)事(shi)情地區。其他應用(yong)程序挪用(yong)相(xiang)機(ji)安排更多的靈活性。

　　“手臂上更加靈敏,”摩(mo)根說。“您能夠(gou)處(chu)理多個電臺和一個照相機。平常(chang)end-of-arm東西的一部分(fen)。”

　　他描寫了一(yi)個如(ru)許的(de)應(ying)(ying)用程序,此中日(ri)本安川(chuan)電(dian)氣Motoman雙臂機(ji)器人是用來測試(shi)設備正(zheng)在汽(qi)車行業的(de)利用結果。“我們(men)(men)所(suo)做(zuo)的(de)一(yi)些(xie)體系,搜檢(jian)輪胎通貨膨(peng)脹。一(yi)只手臂有(you)一(yi)個相機(ji)和一(yi)只胳(ge)膊已(yi)完畢(bi)效應(ying)(ying)。我們(men)(men)利用相機(ji)定位輪胎的(de)閥桿。限定,所(suo)以(yi)我們(men)(men)必需把帽(mao)利用終端效應(ying)(ying)器,然后(hou)測試(shi)壓力。然后(hou)機(ji)器人庖代了帽(mao)。”

　　Morgan說這個進程(cheng)是pre-vehicle實行(xing)安裝。為出了輪胎(tai)正(zheng)在(zai)傳送(song)帶上機器人。

　　相機還(huan)(huan)能夠安裝在每一個手臂。自然,應用程序和周期(qi)時間效益(yi)必需支撐加了(le)兩個攝像頭(tou)的分外本錢。摩根還(huan)(huan)給予了(le)有關電纜(lan)辦理。

　　尤其是“取我(wo)們(men)的(de)(de)雙(shuang)臂(bei),我(wo)們(men)試圖把這(zhe)一(yi)些電(dian)纜內(nei)部(bu)。已有(you)電(dian)纜和(he)氣動(dong)運轉內(nei)部(bu)兵器,所以我(wo)們(men)實(shi)驗運轉攝像(xiang)機電(dian)纜經過的(de)(de)手臂(bei)。這(zhe)限定(ding)了概要和(he)電(dian)纜。” 他(ta)說(shuo)這(zhe)也適用于終端效(xiao)應器氣動(dong)和(he)電(dian)氣毗(pi)連。

　　Vision-equipped雙臂(bei)機(ji)器(qi)人還善于組裝(zhuang)應(ying)用(yong)程序。“那(nei)些兵器(qi)是(shi)好相互近(jin)距離事情,他們(men)有一(yi)個(ge)高的時(shi)刻,所以他們(men)把(ba)器(qi)材在一(yi)同好,”摩根(gen)說。“常常,我(wo)們(men)將利(li)(li)用(yong)視覺找到大抵位于四周的物品,取(qu)每一(yi)個(ge)部分,能夠自力(li)完成。然后我(wo)們(men)一(yi)同同伴,位置信息利(li)(li)用(yong)我(wo)們(men)MotoSight 2 d軟件。”

　　這個仿人乖巧的小腳(jiao)印正在資(zi)助的雙(shuang)臂(bei)機器(qi)人盯上了(le)旺盛的電(dian)子行業。這是另一(yi)個案例,兩(liang)個比一(yi)個,至少在觀點兩(liang)臂(bei),兩(liang)個攝像頭,是預(yu)期的兩(liang)倍。

　　abb的(de)(de)雙(shuang)臂機(ji)器人(ren)觀(guan)點(DACR)最近正(zheng)在ABB手藝作了(le)北美首映日正(zheng)在奧本(ben)山事(shi)務(wu),密歇根(gen)。這14-axis,雙(shuang)臂機(ji)器人(ren)將正(zheng)在2013年的(de)(de)某個工夫上市,據菲你·克(ke)洛澤環球產物Manager-Small機(ji)器人(ren)。正(zheng)在那之(zhi)前,與會者都被(bei)一(yi)個人(ren)形時滿眼的(de)(de)觀(guan)點提出了(le)義務(wu)正(zheng)在一(yi)個模仿(fang)的(de)(de)電(dian)子(zi)應用程(cheng)序。

　　用(yong)的(de)翻(fan)轉手(shou)段,機(ji)器(qi)人運用(yong)可選(xuan)的(de)攝像頭效果器(qi)完(wan)畢過渡由托(tuo)盤定位小部件捉(zhuo)住并毗(pi)連它(ta)們。正在(zai)現(xian)場演示,克洛(luo)澤將托(tuo)盤義(yi)務之間略微展現(xian)機(ji)器(qi)人的(de)視覺導航(hang)系統若何(he)輕(qing)松地調(diao)整(zheng)到(dao)新的(de)位置。

　　DACR的(de)“眼睛”能夠(gou)自力事情或正在一同。正如你所看(kan)到的(de),所有(you)的(de)電纜全是內部,消逝正在人(ren)們的(de)視野中(zhong)。

　　連同思量(liang)機(ji)器人“巴克斯刻(ke)和工業(ye)”Nextage,這(zhe)一(yi)些(xie)雙(shuang)手操縱者其他獨刻(ke)的刻(ke)性,這(zhe)一(yi)些(xie)刻(ke)性使(shi)其合(he)適作為合(he)作機(ji)器人。我們(men)將更(geng)深(shen)入地(di)商(shang)量(liang)這(zhe)一(yi)些(xie)應用(yong)程序正在本年(nian)馬上出書。

　　鐘表店精度

　　喜好他們的(de)表親,scara機器(qi)(qi)人(ren)相機位(wei)置有一些挑選。相機能夠安(an)裝在(zai)(zai)一個樞紐(niu),或在(zai)(zai)一個固(gu)定(ding)的(de)位(wei)置獨立于機器(qi)(qi)人(ren),或二者(zhe)同時兼備(bei)。

　　取SCARAs重點是(shi)速度(du)(du)和(he)精度(du)(du)。全是(shi)關于周期時間(jian)和(he)視野(ye)(FOV)。

　　“您的第一(yi)個題目應該是(shi),什么樣的應用程(cheng)序所需的精度?“愛普生的Baratti說。“在此基礎上,我們最先構建事情(qing)間隔,鏡頭(tou)范例和照明(ming)。”

　　“最(zui)少,我(wo)們(men)50%的應用程序(xu)規定mobile-mount相(xiang)機,”他(ta)說。“有一些真正的上(shang)風。mobile-mount相(xiang)機平常同意您視(shi)場較(jiao)小,這(zhe)是由于有些固定的事(shi)情間隔。但由于它(ta)安裝一個(ge)機器人,我(wo)如(ru)今已完(wan)成事(shi)情地(di)區給(gei)(gei)予(yu)給(gei)(gei)我(wo)。”

　　“您說有(you)五個(ge)(ge)局(ju)(ju)部的(de)(de)(de)裝配,”Baratti解釋道。“第1局(ju)(ju)部是(shi)(shi)左象限,所(suo)以我(wo)把哪里的(de)(de)(de)機械(xie)人(ren)和利用這個(ge)(ge)小視場相機發(fa)明恰是(shi)(shi)我(wo)所(suo)須(xu)要的(de)(de)(de)器械(xie)。第2局(ju)(ju)部是(shi)(shi)正在(zai)象限的(de)(de)(de),所(suo)以我(wo)開車機械(xie)人(ren)坐標(biao)系的(de)(de)(de)另一邊(bian)。的(de)(de)(de)設法主意,此刻能夠利用機械(xie)人(ren)的(de)(de)(de)完(wan)備的(de)(de)(de)坐標(biao)體(ti)系,也有(you)一個(ge)(ge)小FOV上風的(de)(de)(de)攝像頭安裝正在(zai)機械(xie)人(ren)。”

　　取(qu)樞紐機器人,我(wo)們(men)看到(dao)的(de)(de)(de)一個環節區分robot-mounted和fixed-mounted相(xiang)(xiang)機是周(zhou)期時間。適用于SCARAs雷同。當(dang)攝(she)像機是固定的(de)(de)(de),圖象處置能夠發(fa)生在取(qu)其他使命。價格是所供(gong)應的(de)(de)(de)邃(sui)密精(jing)美小robot-mounted相(xiang)(xiang)機的(de)(de)(de)視場。

　　有時應(ying)用(yong)程序規定固定的組合和(he)robot-mounted相機。

　　“向下一個固(gu)(gu)定的(de)(de)組合(he)相機(ji)(ji)和(he)mobile-mount而今給我準確(que)的(de)(de)才能找到局(ju)部面積(ji)非常大,“Baratti說。“首(shou)先,我以(yi)為加入(ru)機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)事(shi)情(qing)信(xin)封(feng)和(he)大視場(chang)相機(ji)(ji)(固(gu)(gu)定)。然后我開車(che)到一個相對較小的(de)(de)視場(chang)相機(ji)(ji)找到切實的(de)(de)位置。”

　　假(jia)如應用程(cheng)序規(gui)定的一些是切確安(an)排?然后您把相機正(zheng)在(zai)那里(li)?有時三的魅力。

　　“有情(qing)況下靈動喂養或批量星散應(ying)用(yong)(yong)程(cheng)序,您(nin)需要(yao)把一(yi)(yi)部(bu)(bu)分到10微米。這是(shi)一(yi)(yi)個(ge)極度小(xiao)的(de)公役(yi),“Baratti解釋(shi)道。“所以(yi)我們(men)將(jiang)增加第三個(ge)相(xiang)機通常是(shi)一(yi)(yi)個(ge)向(xiang)上的(de)應(ying)對相(xiang)機的(de)視場只是(shi)略大(da)于(yu)您(nin)查抄的(de)一(yi)(yi)部(bu)(bu)分。您(nin)永久(jiu)沒(mei)有能(neng)(neng)把一(yi)(yi)切您(nin)的(de)崇奉的(de)東西。您(nin)沒(mei)有能(neng)(neng)假定它沒(mei)有改動當您(nin)撿起來的(de)真空或爪(zhua)。我們(men)用(yong)(yong)相(xiang)機來構建(jian)一(yi)(yi)個(ge)東西面對的(de)上行抵消,或坐標體系,正(zheng)在爪(zhua)的(de)一(yi)(yi)部(bu)(bu)分。”

　　多個樞(shu)紐,很多選項

　　SCARA機器人(ren)能夠攜帶相(xiang)機正在分歧的樞紐(niu)。應用程序再一(yi)次決(jue)定性的因素。

　　Baratti說相(xiang)機放(fang)正在(zai)結合2(J2)當(dang)應用程序請求(qiu)看一(yi)個固定的平(ping)面。“這(zhe)(zhe)意味著您(nin)是不是看零件正在(zai)不一(yi)樣的高度(du)。這(zhe)(zhe)便是所謂的焦(jiao)平(ping)面。”

　　目(mu)下當今思量結合3:(J3)。“這意味著我有本(ben)領高(gao)(gao)低挪動相(xiang)機,還扭(niu)轉(zhuan)它,”他說。“SCARA機器人(ren)的(de)樞紐3和4是綁正(zheng)在(zai)一(yi)同,所以當一(yi)個(ge)舉措(cuo)一(yi)個(ge)舉措(cuo)。:您會安(an)裝一(yi)個(ge)攝像(xiang)頭(tou)J3的(de)原因是若是您處(chu)理部件或安(an)裝不一(yi)樣的(de)高(gao)(gao)度,或正(zheng)在(zai)Z平面正(zheng)在(zai)不一(yi)樣條理上。這是一(yi)個(ge)受歡迎的(de)托盤利用當您事情。”

　　“有一個(ge)攝像頭安裝(zhuang)在J2意味著(zhu)當你由托盤(pan)的一端(duan)到另一個(ge)事(shi)情,一部分將視場(chang)扭轉,“Baratti解釋道。“我們有視覺(jue)東西占(zhan)效應”。

　　這個視(shi)頻由愛普(pu)生機(ji)器人裝配(pei)進程顯現了一個腕表(biao)SCARAs全部團隊。一度正(zheng)在此進程中,您能夠看到結果Baratti描寫了正(zheng)在監(jian)控J2-mounted相機(ji)挪動托(tuo)盤內的(de)小部件(jian)。監(jian)視(shi)器顯現相機(ji)的(de)視(shi)圖。看著屏幕上(shang)的(de)部門泛起扭轉。

　　“這是當(dang)你有(you)一個J2-mounted相(xiang)機(ji)穿過一個托盤,“Baratti說。

　　“若是(shi)您有(you)一(yi)個特別很(hen)是(shi)復雜的(de)(de)應用程序,您干的(de)(de)特別很(hen)是(shi)準確(que)的(de)(de)搜檢和丈量,您想連結這一(yi)局(ju)部(bu)真正(zheng)的(de)(de)相(xiang)機。這是(shi)當(dang)您將(jiang)山旁邊(bian)。它能夠讓您更好地認(ren)識一(yi)個特征的(de)(de)一(yi)局(ju)部(bu),目(mu)前因為視場的(de)(de)扭(niu)轉局(ju)部(bu)每一(yi)次頻頻。所以(yi)相(xiang)機的(de)(de)一(yi)個上(shang)(shang)風事(shi)(shi)實(shi)上(shang)(shang)扭(niu)轉您超(chao)出(chu)事(shi)(shi)情。”

　　Baratti說這類(lei)要領的一個錯誤謬(miu)誤是電(dian)纜治理。“由于您目前處(chu)置懲罰(fa)攝(she)(she)像(xiang)機(ji)電(dian)纜高低挪動,扭轉,您夸大電(dian)纜更多。這便是錯誤謬(miu)誤之一:安裝一個攝(she)(she)像(xiang)頭正在(zai)J3或旁邊。”

　　他說絕多數電(dian)(dian)纜治理其實不龐大的(de)SCARA機(ji)械人。他倡議(yi)high-flex電(dian)(dian)纜對任何機(ji)械視覺應用(yong)(yong)程(cheng)序和強烈倡議(yi)對領帶(dai)的(de)包裝一樣的(de)原因人援用(yong)(yong)。

　　留意您的Gs

　　Baratti指出另一個斟酌利用攝像機安(an)裝正在(zai)SCARAs時,尤其(qi)是正在(zai)樞(shu)紐3和4。看你除(chu)此之外。

　　“您(nin)把更多的軍隊,相機,鏡頭,和所有的組件:當您(nin)把它(ta)安裝在J3和旁(pang)邊。有更高(gao)的幾(ji)率(lv)的事情入手(shou)下手(shou)變化,放(fang)松房地產。虹膜(mo)和在某些(xie)情況下,您(nin)乃至大(da)概(gai)入手(shou)下手(shou)有點(dian)變化,大(da)概(gai)您(nin)的注(zhu)意力大(da)概(gai)會變化。”

　　“假如您曉得(de)這是一(yi)個十(shi)分(fen)緊(jin)密(mi)的(de)應用程序取高加快和減速,您想要獲得(de)一(yi)個鏡頭正在重力和幾許力氣,標(biao)準它能夠處(chu)置事情最(zui)先放松之前,“Baratti填(tian)補(bu)道(dao)。

　　正在處置一個SCARA,Baratti認(ren)為相機釀成(cheng)更小的外形。

　　正在平行舞蹈

　　Delta-style或(huo)并(bing)行(xing)機器人高效皇后區。有時(shi)被稱為(wei)蜘(zhi)蛛(zhu)機器人,炫(xuan)目標速(su)度幾乎是超(chao)群(qun)出眾的。裝備視覺(jue)時(shi),能(neng)夠挑選和安排各類物品取麻木的精度。

　　一(yi)個并聯機械手嶄(zhan)露頭(tou)角。純熟手藝(yi)的(de)(de)機器人Quattro?的(de)(de)專利(li)4-arm設計。傳統(tong)的(de)(de)三角洲機器人3兵器。4-arm三角洲具有速度跨越每(mei)分(fen)300次。分(fen)外的(de)(de)附件許可利(li)用更大的(de)(de)準(zhun)確(que)性(xing)和有效載(zai)荷的(de)(de)利(li)率上升。

　　三角洲區域的驚人的速度(du)(du)和相(xiang)對較低的負載本領幾近老是號令fixed-mount相(xiang)機發(fa)展。假如(ru)它沒有完整粉碎相(xiang)機,一個arm-mount一定慢蜘蛛的周期時間蝸牛的速度(du)(du)。

　　“由于這一些機械(xie)人安裝(zhuang)開消,它不容易(yi)留下(xia)大批的(de)空間相機,”Banducci說,他是adpet高等產物(wu)司(si)理(li)，adpet手藝公司(si)正在美國,加利(li)福尼亞。“兵器會出(chu)目下(xia)當今相機的(de)視野。通常情況下(xia),攝像機安裝(zhuang)開消離(li)開的(de)機械(xie)人和(he)定(ding)位(wei)上游遴選和(he)處(chu)所的(de)位(wei)置(zhi)。”

　　“一般相(xiang)機(ji)(ji)(ji)是(shi)(shi)完整(zheng)獨立于(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren),“Banducci說。“有(you)線電視經管的(de)存眷delta-style或Quattro機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)僅僅只是(shi)(shi)由于(yu)他們(men)安(an)裝的(de)開消。所以相(xiang)機(ji)(ji)(ji)的(de)電纜、照(zhao)明和機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)一般和在結(jie)構(gou)上的(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)。”

　　“這不是(shi)一(yi)(yi)個非(fei)常復雜(za)的(de)(de)布線(xian)事情,”他說。“構造(zao)曾經到位。通常有一(yi)(yi)個非(fei)常大的(de)(de)金屬框架的(de)(de)機器人。最(zui)簡樸的(de)(de)辦法獲得的(de)(de)電纜運轉它們,框架。”

　　作為(wei)一個大(da)派(pai)對的入手(shou)下手(shou)

　　“純熟的(de)產物,我們的(de)節制事實上是(shi)集成(cheng)到(dao)四輪驅動體系(xi)機器(qi)人,“Banducci說。“所以里面的(de)機器(qi)人,機器(qi)人的(de)大(da)腦根本。沒有(you)零丁的(de)節制和放大(da)器(qi)內閣,這將須要(yao)分外(wai)的(de)布(bu)線。”

　　“您想確保您有一(yi)個剛性安裝攝像(xiang)頭,“Banducci解釋道。“通(tong)常(chang)情況下,我們認(ren)為相(xiang)機(ji)(ji)安裝正在統(tong)一(yi)幀機(ji)(ji)器人自己。您老是期望確保相(xiang)機(ji)(ji)正在統(tong)一(yi)位置相(xiang)對您的機(ji)(ji)器人。”

　　“因(yin)而,假如(ru)全(quan)部(bu)幀被(bei)碰,像由叉(cha)車或其他設備,攝像機(ji)(ji)和機(ji)(ji)器(qi)人一同挪動。不會有滋(zi)擾的(de)相機(ji)(ji)的(de)相對(dui)位置對(dui)機(ji)(ji)器(qi)人的(de)位置。對(dui)校準”Banducci說這是主(zhu)要的(de)。

　　“我們(men)的(de)(de)(de)(de)體系的(de)(de)(de)(de)上風之一是(shi)事實,我們(men)的(de)(de)(de)(de)方針(zhen)是(shi)取我們(men)的(de)(de)(de)(de)慎密(mi)集成掌(zhang)握,“Banducci說(shuo)。“想(xiang)(xiang)一想(xiang)(xiang)一個人。您的(de)(de)(de)(de)手和您的(de)(de)(de)(de)眼睛全是(shi)由不異的(de)(de)(de)(de)大腦掌(zhang)握的(de)(de)(de)(de),所以很輕易(yi)把器械撿起來(lai)和挪動。我們(men)想(xiang)(xiang)我們(men)的(de)(de)(de)(de)機(ji)器人一樣。”

　　事(shi)實上,機器人的(de)眼睛是(shi)窗戶的(de)天下的(de)概(gai)率。是(shi)以,只管(guan)三月猖獗,我們的(de)大(da)舞(wu)會才剛(gang)(gang)剛(gang)(gang)開(kai)始。