焊(han)接(jie)是工業生產中(zhong)十分緊(jin)張(zhang)的(de)加工方法(fa)，同時因為焊(han)接(jie)煙(yan)塵、弧(hu)光跟(gen)金屬飛濺的(de)存在(zai)，焊(han)接(jie)的(de)事情(qing)情(qing)況十分卑劣，跟(gen)著人(ren)工成本(ben)的(de)慢慢晉升，和人(ren)們(men)對焊(han)接(jie)質量的(de)不斷(duan)改(gai)進，焊(han)接(jie)機器(qi)人(ren)失掉了(le)愈來愈普遍(bian)的(de)使用(yong)。

焊接(jie)機(ji)器人正在高質、高效的(de)焊接(jie)出產(chan)中施展了極其重要(yao)的(de)作(zuo)用，其次要(yao)特色以(yi)下：

1.機能(neng)不變、焊接質量不變，保障(zhang)其均(jun)一性(xing)

焊(han)(han)(han)接參(can)數(shu)如焊(han)(han)(han)接電流、電壓、焊(han)(han)(han)接速(su)率(lv)及焊(han)(han)(han)接干(gan)伸長度等(deng)對(dui)焊(han)(han)(han)接成果起決定性(xing)作用。人(ren)工焊(han)(han)(han)接時(shi)，焊(han)(han)(han)接速(su)率(lv)、干(gan)伸長等(deng)皆(jie)是(shi)變更的，很難(nan)做到(dao)質(zhi)(zhi)量的均一性(xing)；采(cai)取機器人(ren)焊(han)(han)(han)接，每條(tiao)焊(han)(han)(han)縫(feng)的焊(han)(han)(han)接參(can)數(shu)皆(jie)是(shi)恒定的，焊(han)(han)(han)縫(feng)質(zhi)(zhi)量受人(ren)為因(yin)素(su)影響較小，降低了(le)對(dui)工人(ren)操縱技巧的要求，焊(han)(han)(han)接質(zhi)(zhi)量十分不變。

2.改(gai)良(liang)了(le)工(gong)人的(de)休息前(qian)提

采取機器人(ren)焊接后(hou)，工人(ren)只須要裝卸工件，闊別(bie)了焊接弧光、煙霧跟飛濺等；點焊時，工人(ren)不(bu)再須要搬運粗笨的手工焊鉗，從大(da)強度的體力勞動中擺脫出(chu)來。

3.進步勞動生產率

機(ji)器人可一天24h接連出產，跟著(zhu)高(gao)速、高(gao)效焊接技(ji)巧的使用，利用機(ji)器人焊接，服從進步天加倍較著(zhu)。

4.產物周期明白，簡單節制產品產量(liang)

機器人的(de)出(chu)產節(jie)奏是流動(dong)的(de)，是以(yi)支(zhi)配出(chu)產籌劃十分明白。

5.可縮短產物改型換代的周期，降低響(xiang)應的設備投資

可(ke)實(shi)現小批量(liang)產物(wu)的(de)焊接自(zi)動化。機(ji)器人與專機(ji)的(de)最大區(qu)別就是它可(ke)以經(jing)由過程點竄(cuan)順序以順應分歧工件的(de)出產。

FANUC機(ji)器(qi)人(ren)次(ci)要(yao)使(shi)用(yong)(yong)(yong)正在奇(qi)瑞公司乘用(yong)(yong)(yong)車(che)一廠跟乘用(yong)(yong)(yong)車(che)三廠的焊裝車(che)間，是奇(qi)瑞最早引進的焊接機(ji)器(qi)人(ren)，也是奇(qi)瑞公司最早用(yong)(yong)(yong)到存(cun)在附加(jia)軸(zhou)的焊接機(ji)器(qi)人(ren)。

其(qi)控(kong)制(zhi)系(xi)統采取32位(wei)CPU節制(zhi)，以進(jin)步(bu)機器人(ren)(ren)(ren)運動(dong)插補(bu)運算跟坐標變更的運算速率。采取64位(wei)數字伺服驅(qu)動(dong)單位(wei)，同(tong)步(bu)控(kong)制(zhi)6軸(zhou)運動(dong)，運動(dong)精度大大提高(gao)，最多可節制(zhi)到21軸(zhou)，進(jin)一步(bu)改良了機器人(ren)(ren)(ren)靜態特(te)性。撐(cheng)持離線編程(cheng)(cheng)技(ji)術(shu)，技(ji)術(shu)人(ren)(ren)(ren)員可經(jing)由過程(cheng)(cheng)離線編程(cheng)(cheng)軟(ruan)件設置參(can)數，優化機器人(ren)(ren)(ren)運動(dong)順序。控(kong)制(zhi)器內(nei)部結構絕對集成(cheng)化，這類集成(cheng)方(fang)法存在布局簡略、整(zheng)機價(jia)格便宜、易保(bao)護調養等特(te)色。

圖1節制原理圖

控(kong)(kong)制器(qi)是機器(qi)人(ren)的焦點部門(men)，實現對機器(qi)人(ren)的舉措操縱、旌旗燈號通信、形態監控(kong)(kong)等功(gong)用。上面以FANUC—F-200iB為例，對其控(kong)(kong)制系統(tong)內部結(jie)構跟各(ge)部門(men)的功(gong)用停止剖析：

1）電源供應單位

變壓器向電(dian)(dian)(dian)源分派單位輸入230V交(jiao)流電(dian)(dian)(dian)，經由過程該單位的體系電(dian)(dian)(dian)源分派功用(yong)對控制箱外部(bu)各(ge)事情板卡輸出210V交(jiao)流電(dian)(dian)(dian)及±15V、+24V直流電(dian)(dian)(dian)。

2）平安護衛回路

由變壓器間(jian)接向慢停單位供(gong)電，并接入外部各節制板(ban)卡造成護衛回路(lu)(lu)，對全部體系停止電路(lu)(lu)護衛。

3）伺服放大器

不只供給伺服電機驅(qu)動跟(gen)抱閘電源(yuan)，而且與絕(jue)對值編碼器實現(xian)及時(shi)數據轉換(huan)，與主控機間采取光纖傳輸(shu)數據，停止及時(shi)旌旗燈(deng)號輪回反(fan)應(ying)。

4）輸入/輸出模塊

標配為ModuleA/B，此外也(ye)可經由(you)過程正在擴(kuo)展(zhan)槽裝置Profibus板、進(jin)程控(kong)制板與PLC及(ji)外圍設備停止通信(xin)。

5）主控單位

全部(bu)(bu)控(kong)制系統的中(zhong)樞部(bu)(bu)門，包羅主(zhu)板、CPU、FROM/SRAM組件(jian)及(ji)伺服卡，擔(dan)任控(kong)制器(qi)外部(bu)(bu)及(ji)外圍設備(bei)的信號處理跟交流(liu)。

6）急停電路板

用(yong)來對急迫(po)終(zhong)止(zhi)體系、伺服放(fang)大器(qi)的電(dian)磁接觸器(qi)和豫備充電(dian)停止(zhi)節(jie)制。

7）示教器

包羅機器人編程在(zai)內(nei)的一切(qie)操縱皆能由該設備實現，控制器形態跟數據皆顯現正在(zai)示(shi)教盒的顯示(shi)器上。

圖2節制內部結構

機(ji)器(qi)人(ren)控制器(qi)斷電檢驗后(hou)，對控制器(qi)送電，機(ji)器(qi)人(ren)報伺服(fu)毛(mao)(mao)病(bing)，毛(mao)(mao)病(bing)代碼為SERVO-062。對此毛(mao)(mao)病(bing)停止復(fu)位：按MENUS→SYSTEM→F1，［TYPE］→找(zhao)master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后(hou)，機(ji)器(qi)人(ren)依然報伺服(fu)毛(mao)(mao)病(bing)。

1、毛病剖(pou)(pou)析跟搜檢：毛病代碼SERVO-062的注釋為SERVO2BZALalarm（Group：%dAxis：%d），毛病能夠緣故原(yuan)由(you)剖(pou)(pou)析以下：

1）機器(qi)(qi)人編碼(ma)器(qi)(qi)上數(shu)據存儲的(de)電(dian)池無電(dian)或許曾經損壞(huai)：裝(zhuang)配(pei)編碼(ma)器(qi)(qi)脈沖(chong)數(shu)據存儲的(de)電(dian)池裝(zhuang)置盒(he)(he)，電(dian)池盒(he)(he)內裝(zhuang)有4節平凡1.5V的(de)1號(hao)干(gan)電(dian)池，對每節電(dian)池的(de)電(dian)壓停(ting)止丈(zhang)量，均正在1.4V以(yi)下(xia)，電(dian)池電(dian)壓較著偏低，因而改換新(xin)電(dian)池，再(zai)次對毛(mao)病停(ting)止復位，機器(qi)(qi)人依然報SERVO-062毛(mao)病。

2）控(kong)制器(qi)內(nei)伺(si)(si)服(fu)(fu)(fu)放大(da)(da)器(qi)控(kong)制板(ban)(ban)(ban)壞(huai)：搜檢(jian)(jian)伺(si)(si)服(fu)(fu)(fu)放大(da)(da)器(qi)LED“D7”上(shang)方的2個DC鏈(lian)(lian)路(lu)電(dian)壓(ya)(ya)檢(jian)(jian)測螺絲，確認DC鏈(lian)(lian)路(lu)電(dian)壓(ya)(ya)。若(ruo)是檢(jian)(jian)測到(dao)的DC鏈(lian)(lian)路(lu)電(dian)壓(ya)(ya)高于50V，便可(ke)斷定(ding)伺(si)(si)服(fu)(fu)(fu)放大(da)(da)器(qi)控(kong)制板(ban)(ban)(ban)處(chu)于異常形(xing)(xing)態。實(shi)際(ji)檢(jian)(jian)測發明DC鏈(lian)(lian)路(lu)電(dian)壓(ya)(ya)低于50V，以是初步判斷伺(si)(si)服(fu)(fu)(fu)放大(da)(da)器(qi)控(kong)制板(ban)(ban)(ban)處(chu)于畸(ji)形(xing)(xing)形(xing)(xing)態。進一(yi)步對伺(si)(si)服(fu)(fu)(fu)放大(da)(da)器(qi)控(kong)制板(ban)(ban)(ban)上(shang)P5V、、SVEMG、OPEN的LED顏色停止窺察，確認電(dian)源電(dian)壓(ya)(ya)輸(shu)(shu)出畸(ji)形(xing)(xing)，不內(nei)部急(ji)迫終止旌旗燈號輸(shu)(shu)入，與機(ji)器(qi)人主板(ban)(ban)(ban)通信也(ye)畸(ji)形(xing)(xing)，消除伺(si)(si)服(fu)(fu)(fu)放大(da)(da)器(qi)控(kong)制板(ban)(ban)(ban)損(sun)壞(huai)。

3）線(xian)路(lu)(lu)(lu)損(sun)壞：對(dui)(dui)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)與機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人本體的(de)(de)(de)(de)內部(bu)電(dian)(dian)纜連線(xian)RM1、RP1停(ting)止搜檢(jian)，RM1為(wei)(wei)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)電(dian)(dian)源、抱(bao)閘控(kong)制(zhi)(zhi)線(xian)，RP1為(wei)(wei)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)編(bian)碼器(qi)(qi)(qi)(qi)旌旗(qi)燈(deng)號和節制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)源線(xian)路(lu)(lu)(lu)、末尾(wei)執行器(qi)(qi)(qi)(qi)線(xian)路(lu)(lu)(lu)、編(bian)碼器(qi)(qi)(qi)(qi)上(shang)數據(ju)(ju)存(cun)儲(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)池線(xian)路(lu)(lu)(lu)等線(xian)路(lu)(lu)(lu)。拔掉插(cha)頭RP1，對(dui)(dui)端(duan)(duan)(duan)子(zi)5、6、18用(yong)萬用(yong)表(biao)丈量+5V、+24V節制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)源均畸形(xing)。接下來(lai)對(dui)(dui)編(bian)碼器(qi)(qi)(qi)(qi)上(shang)數據(ju)(ju)存(cun)儲(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)池線(xian)路(lu)(lu)(lu)停(ting)止搜檢(jian)。機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人每一個(ge)軸的(de)(de)(de)(de)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)脈(mo)沖編(bian)碼器(qi)(qi)(qi)(qi)節制(zhi)(zhi)端(duan)(duan)(duan)由1-10個(ge)端(duan)(duan)(duan)子(zi)構成，端(duan)(duan)(duan)子(zi)8、9、10為(wei)(wei)+5V電(dian)(dian)源，端(duan)(duan)(duan)子(zi)4、7為(wei)(wei)數據(ju)(ju)連結(jie)電(dian)(dian)池電(dian)(dian)源，端(duan)(duan)(duan)子(zi)5、6為(wei)(wei)反(fan)應旌旗(qi)燈(deng)號，端(duan)(duan)(duan)子(zi)3為(wei)(wei)接地，端(duan)(duan)(duan)子(zi)1、2空(kong)。拔掉M1機(ji)(ji)電(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)脈(mo)沖節制(zhi)(zhi)插(cha)頭M1P，萬用(yong)表(biao)丈量端(duan)(duan)(duan)子(zi)4、7，電(dian)(dian)壓為(wei)(wei)0，一樣的(de)(de)(de)(de)方式搜檢(jian)M2~M7機(ji)(ji)電(dian)(dian)悉數為(wei)(wei)0，由此可以(yi)斷定編(bian)碼器(qi)(qi)(qi)(qi)上(shang)數據(ju)(ju)存(cun)儲(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)池線(xian)路(lu)(lu)(lu)損(sun)壞。順著線(xian)路(lu)(lu)(lu)，發明正負電(dian)(dian)源雙絞線(xian)的(de)(de)(de)(de)一端(duan)(duan)(duan)插(cha)頭長時間(jian)埋正在積水中，線(xian)路(lu)(lu)(lu)已(yi)腐化嚴峻。

2、毛(mao)病處置懲罰：改換線路后復(fu)位，對機器人停止全軸(zhou)零點(dian)復(fu)歸“ZEROPOSITIONMASTER”，導入備份(fen)順序(xu)后恢復(fu)正常，毛(mao)病消除。

做為日(ri)系機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)次要(yao)品牌(pai)之一，其(qi)正(zheng)在節(jie)制(zhi)原理上與別的(de)(de)(de)(de)(de)(de)品牌(pai)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)大致(zhi)相同，但其(qi)節(jie)制(zhi)部(bu)門構(gou)成(cheng)(cheng)布局(ju)有(you)著本人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)氣勢(shi)派頭，表現亞洲人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)利用習氣，比力得當海內(nei)利用。我國(guo)(guo)焊(han)接機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)技巧的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研討使(shi)用雖(sui)然較晚(wan)，但鑒戒于(yu)外洋的(de)(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)熟技術，失掉(diao)了(le)疾速的(de)(de)(de)(de)(de)(de)開(kai)展。09年我公司與哈(ha)工大合作(zuo)開(kai)發的(de)(de)(de)(de)(de)(de)奇(qi)哈(ha)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)出(chu)生，好像看到了(le)企(qi)(qi)業與科研協作(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)力氣，以為當企(qi)(qi)業進入的(de)(de)(de)(de)(de)(de)時間(jian)，特(te)殊(shu)是(shi)(shi)這類應用型企(qi)(qi)業起頭介入設備的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研討的(de)(de)(de)(de)(de)(de)時間(jian)，門便逐(zhu)步翻開(kai)了(le)。但焊(han)接機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)是(shi)(shi)個電機(ji)一體化的(de)(de)(de)(de)(de)(de)高(gao)技術產物，單靠企(qi)(qi)業的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)身才(cai)能是(shi)(shi)不敷的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，須要(yao)當局(ju)對機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)出(chu)產企(qi)(qi)業及利用國(guo)(guo)產機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)體系的(de)(de)(de)(de)(de)(de)企(qi)(qi)業給予必然的(de)(de)(de)(de)(de)(de)政策(ce)跟資(zi)金撐持，加速我國(guo)(guo)國(guo)(guo)產機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)開(kai)展。