KUKA機器(qi)人(ren)視(shi)覺抓取的事情原理講授
起(qi)首要樹立機器人(ren)的軌(gui)跡作(zuo)為根底機器人(ren)編程軌(gui)跡.
視覺分揀機器人屬性視覺抓(zhua)取(qu)次要是經由過程轉變機器人的TOOL坐標(biao)系(xi)或BASE坐標(biao)系(xi)去(qu)實現(xian)的.
物體地(di)位的(de)(de)變更(geng)次要是它地(di)位的(de)(de)XYZ標的(de)(de)目的(de)(de)的(de)(de)變更(geng).
BASE坐(zuo)標(biao)系:可(ke)依據(ju)須(xu)要界說用(yong)戶坐(zuo)標(biao)系。當機器人裝備(bei)多個(ge)工(gong)作(zuo)臺時，取舍用(yong)戶坐(zuo)標(biao)系可(ke)使操縱(zong)更加(jia)簡(jian)略(lve)。正在用(yong)戶坐(zuo)標(biao)系中，TCP點將沿用(yong)戶自定義(yi)的(de)坐(zuo)標(biao)軸標(biao)的(de)目(mu)的(de)運動。
以轉變BASE坐標系為例:
KUKAC4此刻可以(yi)利用(yong)32個BASE坐標(biao)系
不利用(yong)(yong)視覺賠(pei)償功用(yong)(yong)時只用(yong)(yong)一個BASE坐標(biao)系(xi).
轉(zhuan)變機器人BASE坐(zuo)標(biao)系值(zhi)從(cong)而轉(zhuan)變機器人抓件地位利用多個坐(zuo)標(biao)系.
建造一個后臺(tai)程(cheng)序(xu)用來轉(zhuan)變(bian)BASE
設置輸入(ru)變量(liang)面的吸(xi)收(shou)變量(liang):
垃圾分揀機器人在哪里買SIGNALgxe_1$in[2278]TO$in[2285]
SIGNALgxe_2$in[2286]TO$in[2301]
SIGNALgxe_3$in[2302]TO$in[2309]
SIGNALgxe_4$in[2310]TO$in[2325]
SIGNALgxe_5$in[2334]TO$in[2341]
SIGNALgxe_6$in[2342]TO$in[2357]
設置坐(zuo)標變(bian)(bian)量用(yong)于轉變(bian)(bian)BASE坐(zuo)標值
智能分揀機器人功能圖書自動分揀機器人DECLFRAMEGet_Val_Pos={X0.0Y0.0Z0.0A0.0B0.0C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos1={X0.0Y-46.2999992Z0.0A0.0B0.0C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos2={X0.0Y-17.8699989Z0.0A0.0B0.0C0.0};
使多個(ge)BASE[]坐(zuo)標系(xi)保持一致(zhi)
base_Data[1]=$base
base_Data[2]=base_data[1]
base_Data[3]=base_data[1]
base_Data[4]=base_data[1]
變量的初始化歸0get_val_pos=$nullframe
例如:此刻只轉變BASE的(de)Y標的(de)目(mu)的(de)地位
get_val_=gxe_2*0.01換算坐標值存到坐標的(de)Y標的(de)目的(de).
base_data[1]=$base:Get_Val_Pos轉變BASE坐標系的Y標的目的地位
利用多個BASE坐標系:
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