以(yi)發那(nei)科(ke)機器人為例！
1沒法開機
搜檢及維修
控制器部件
搜檢1：控制器斷(duan)路器開且不跳閘
維修：開上斷路器
搜檢2：檢查電源板上的LED指示燈是(shi)(shi)不是(shi)(shi)明(ming)。
維(wei)修：若是LED指示燈出(chu)明(ming)能夠是PSU的200V供電(dian)電(dian)源(yuan)不或PSU上的F1保險絲損壞：
1若(ruo)是200V電(dian)源(yuan)不請(qing)搜檢供電(dian)線路
2若是(shi)200V電源已(yi)供給(gei)給(gei)PSU請堵截電源：
AF1保險絲損壞(huai)請參照維修2
BF1保險絲不(bu)損壞請改換(huan)PSU
維修2：保險絲損(sun)壞(huai)毛(mao)病緣故原由及應答步伐
A檢查PSU與(yu)其他電路板間的CP2、CP3連接件是不是打(da)仗優越。
B若是(shi)浪涌接收VS1短路(lu)請改(gai)換VS1訂貨號：A50L-2001-0122#G431K
C二極管DB1短路
D后(hou)備(bei)電(dian)源模塊H1損壞
若是B或C有毛病請改(gai)換響應備件
F1訂(ding)貨號(hao)：A60L-0001-0396#8.0A
搜檢及維修
控制器部件
搜(sou)檢3：檢查panelboard板(ban)上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2旌旗燈號接線
維修：若是不利用(yong)內部(bu)(bu)開關機功(gong)用(yong)請(qing)短接旌旗燈號EXON1與EXON2，EXOFF1與EXOFF2；若是利用(yong)了(le)內部(bu)(bu)開關機功(gong)用(yong)請(qing)檢查毗鄰電纜。
搜檢4：mainboard板或panelboard板上的JRS11的毗鄰電纜是不是打仗優越。
搜(sou)檢(jian)5：檢(jian)查下面(mian)的1、2、3肯(ken)定CP1上的200V電源已接好且機械(xie)ON/OFF開(kai)關畸形請按以(yi)下步調搜(sou)檢(jian)PSU：
若是(shi)PSU上的LED明(ming)請檢查內(nei)部+24V是(shi)不(bu)是(shi)被接地或接0V。
AF4保險絲損壞
B改換PSU
F4保險絲訂貨號：
A60L–0001–0046#7.5
2、應用控制板LED指示燈診(zhen)斷排(pai)除故(gu)障
2.1MAINBOARD
步調
維修
1開機(ji)后(hou)一(yi)切(qie)的LED皆明
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
2機器人系統軟件啟動時
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
3機器人系統啟動時CPU卡
DRAM初始化實現
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
4機器人(ren)系(xi)統啟動(dong)時DRAM、SRAM初始化實現
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
*3改換(huan)FROM/SRAM卡
5機器人(ren)系統(tong)啟動時(shi)通訊IC初始化實現
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
6機器人(ren)系統(tong)啟動時根本軟件載入實現(xian)
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡(ka)
延邊三軸分揀機器人7機器人開機啟動(dong)根本軟件(jian)時
*1改(gai)換MAINBOARD板(ban)
*2改換FROM/SRAM卡
8機(ji)器(qi)人控制器(qi)與TP示教器(qi)通訊時
*1改換(huan)MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
9機器(qi)人載入選項軟件時
*1改換MAINBOARD板(ban)
10初始化(hua)DI/DO時
*1改換FROM/SRAM卡
*2改換MAINBOARD板
改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡時機械中存(cun)儲的用戶程序及(ji)體(ti)系設置皆(jie)會喪(sang)失，正(zheng)在改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡前必然要(yao)作好備份(fen)；此外正(zheng)在裝置機器人系統(tong)軟件(jian)前也要(yao)作好備份(fen)。
步調
維修
11SRAM籌備實現
1改換軸控制卡
*2改換(huan)MAINBOARD板
3改換伺服放大器
12軸控(kong)制卡初始(shi)化實現
1改換軸控制卡
*2改換(huan)MAINBOARD板(ban)
3改換伺服放大器
13校訂實現
1改換軸控制卡
*2改換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
14機器人伺服系統得電
*1改換MAINBOARD板
15執行程序時
*1改換(huan)MAINBOARD板
2改換processI/O板
16履(lv)行(xing)I/O操縱時
*1改換MAINBOARD板
17初始化實現
初始化畸形完畢
18機器人畸形
機器人(ren)畸形(xing)時LED1、LED2會(hui)不絕閃灼
改換MAINBOARD跟(gen)FROM/SRAM卡時機(ji)(ji)械中存儲的用戶程序及體系(xi)(xi)設置皆會喪失，正(zheng)在改換MAINBOARD跟(gen)FROM/SRAM卡前必然要作(zuo)好備份；此(ci)外正(zheng)在裝置機(ji)(ji)器人系(xi)(xi)統軟件(jian)前也要作(zuo)好備份。
7段碼數字
毛病描敘及應答步伐
毛(mao)病：CPU卡上的RAM奇偶校驗犯錯
步伐1：改換CPU卡(ka)
步伐(fa)2：改換(huan)MAINBOARD板
毛病：FROM/SRAM卡上的(de)RAM奇偶校驗犯錯(cuo)
步伐(fa)1：改換FROM/SRAM卡
步伐(fa)2：改(gai)換MAINBOARD板
毛病：通訊總線犯錯
步伐1：改換MAINBOARD板
毛病：控制(zhi)器通(tong)訊時DRAM奇偶校驗(yan)犯錯
步伐1：改(gai)換(huan)MAINBOARD板
毛病：控(kong)制器與PANELBOARD板間通信犯錯
步伐1：檢(jian)查MAINBOARD與(yu)PANELBOARD間連接電(dian)纜(lan)，如損(sun)壞便改(gai)換該通(tong)訊電(dian)纜(lan)
步伐2：改換MAINBOARD板
藥品分揀機器人直銷步伐3：改換(huan)PANELBOARD
毛病：伺服報警
步伐(fa)1：改換(huan)伺服(fu)控制(zhi)卡(ka)
步伐2：改換MAINBOARD板(ban)
毛病：體系急迫終止報警
步伐1：改(gai)換伺(si)服控制卡
步伐2：改(gai)換CPU卡
步(bu)伐(fa)3：改換MAINBOARD板
毛病：體系犯錯
步伐(fa)1：改換伺(si)服控制卡
步伐2：改換CPU卡
步伐3：改換MAINBOARD板
改(gai)(gai)換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡時(shi)機械中存儲(chu)的用(yong)戶(hu)程序及體(ti)系設置(zhi)皆(jie)會喪失，正在改(gai)(gai)換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡前(qian)必(bi)然要(yao)作好備(bei)份；此外正在裝置(zhi)機器人系統軟件(jian)前(qian)也(ye)要(yao)作好備(bei)份。
2.2PSULED唆使
毛病描敘及應答步伐
毛病(bing)：ALMLED明PSU報警
步伐1：檢(jian)查PSU上的F4保險(xian)絲，損壞則改(gai)換(huan)
步(bu)伐2：搜檢PSU上(shang)的+5V、+15V、+24V電壓(ya)跟與其毗鄰的相關(guan)電纜、設備，如有損壞則改換(huan)
步伐3：改換PSU
毛病：PILLED不(bu)亮，PSU的200V電源不(bu)
步(bu)伐1：搜檢PSU上的(de)F1保險絲，損(sun)壞則改換(huan)
步伐2：改換PSU
2.3PANELBOARD板上LED唆使
LED
毛病及應答步伐
RDY
毛(mao)病：該LED不亮(liang)即PANELBOARD板(ban)(ban)與MAINBOARD板(ban)(ban)間通(tong)信中(zhong)止
步伐1：搜檢MAINBOARD板與PANELBOARD板間的通(tong)訊電纜，損壞則改換
步伐2：改換MAINBOARD板(ban)
步伐3：改換PANELBOARD板
PON
毛病：該LED不亮即PANELBOARD板上(shang)+24V電壓(ya)轉+5V電壓(ya)失利
步伐1：搜檢CRM63討論(lun)，+24V輸入電源
京東智能分揀機器人數據圖步伐(fa)2：改換(huan)PANELBOARD
2.4PROCESSI/O板上的(de)LED唆使
LED
毛病及應答步伐
ProcessI/OCA/CB/DA
毛病：MAINBOARD與PROCESSI/O板間通信毛病
步伐1：改換I/O板
步伐2：改換(huan)MAINBOARD
步伐3：改換(huan)I/O通訊電纜
ProcessI/OCA/CB/DA
毛病：I/O板保(bao)險(xian)絲損(sun)壞
步伐1：改換保險絲
步伐(fa)2：搜(sou)檢外設電纜
步伐3：改(gai)換I/O板(ban)
2.5伺服(fu)放大(da)器上LED唆(suo)使
LED
顏色
解釋
P5V
Green
明(ming)：伺服(fu)放大器+5V電源畸形(xing)
滅：1；搜檢機器人RP1毗鄰(lin)電(dian)纜2；改換伺服(fu)放大(da)器
Green
明：伺服放大器(qi)+3.3V電源畸形
滅：改換伺服放大器
SVEMG
Red
明(ming)：機器(qi)人(ren)有急迫終止旌旗燈號輸入
滅：機器人畸形
ALM
Red
明：伺服放(fang)大器毛病(bing)報警
RDY
Green
明：伺服放大器籌(chou)備實現可以驅動馬(ma)達
滅(mie)：馬達可以運行則改(gai)換伺服放大器
OPEN
Green
明：伺服放大器與MAINBOARD板間通信畸(ji)形
滅：1；搜檢伺服(fu)放(fang)大器(qi)與MAINBOARD間通(tong)信電(dian)纜毗鄰
2；改換(huan)伺(si)服控制卡3；改換(huan)伺(si)服放(fang)大(da)器
WD
Red
明(ming)：1；改換伺服(fu)放大(da)器2；改換伺服(fu)控(kong)制卡(ka)
3；改換CPU卡4；改換MAINBOARD
D7
Red
明：1；搜檢控(kong)制(zhi)器外部電纜(lan)2；改換急迫(po)終止板
3；改換伺服放大器
物流分揀機器人包含哪些傳感器外國評中國分揀機器人快遞分揀機器人的設計功能