為(wei)辦理以(yi)后(hou)(hou)(hou)大(da)部(bu)(bu)分(fen)家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)沒(mei)有(you)具有(you)行(xing)走(zou)功(gong)(gong)用(yong)或只(zhi)(zhi)存在(zai)簡略(lve)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)避(bi)障才能(neng)(neng)(neng)等(deng)問(wen)題，本(ben)文(wen)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)一(yi)(yi)種基于STM32的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)系(xi)。全(quan)部(bu)(bu)體(ti)(ti)(ti)系(xi)由(you)(you)(you)輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)、RFID聰明(ming)(ming)(ming)地(di)(di)(di)(di)(di)(di)板(ban)跟(gen)(gen)(gen)上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)。輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)由(you)(you)(you)主(zhu)板(ban)、傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、射頻(pin)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、舵(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、電(dian)(dian)源模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)(gen)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)金屬主(zhu)體(ti)(ti)(ti)構(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)，傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)包(bao)羅(luo)電(dian)(dian)子(zi)羅(luo)盤(pan)、紅外(wai)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)跟(gen)(gen)(gen)RFID讀卡器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。主(zhu)板(ban)以(yi)ARMCortex-M3內核微(wei)處理器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)STM32F103VCT6為(wei)焦點(dian)(dian)(dian)停止(zhi)開(kai)辟，收(shou)(shou)(shou)(shou)羅(luo)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)與(yu)XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)之(zhi)(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)通(tong)訊毗鄰。該體(ti)(ti)(ti)系(xi)正在(zai)模(mo)(mo)擬(ni)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)居(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)(qing)況下經(jing)由(you)(you)(you)過(guo)程(cheng)自(zi)(zi)(zi)立(li)(li)(li)(li)決議(yi)(yi)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)不變跟(gen)(gen)(gen)高(gao)效(xiao)(xiao)(xiao)天(tian)(tian)實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)設(she)(she)定使(shi)(shi)命(ming)(ming)，可(ke)能(neng)(neng)(neng)知足家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)使(shi)(shi)用(yong)要(yao)求。跟(gen)(gen)(gen)著人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)工(gong)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)跟(gen)(gen)(gen)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)技(ji)巧(qiao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)開(kai)展，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)已從(cong)工(gong)場的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結構(gou)化(hua)(hua)情(qing)(qing)況進(jin)入(ru)(ru)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)日常生活(huo)情(qing)(qing)況，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)不只(zhi)(zhi)能(neng)(neng)(neng)自(zi)(zi)(zi)立(li)(li)(li)(li)實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)事(shi)情(qing)(qing)，借能(neng)(neng)(neng)與(yu)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)配合(he)協(xie)作實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)使(shi)(shi)命(ming)(ming)或正在(zai)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)指點(dian)(dian)(dian)下實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)使(shi)(shi)命(ming)(ming)。家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是(shi)(shi)(shi)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)居(ju)(ju)體(ti)(ti)(ti)系(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)緊張組成(cheng)(cheng)(cheng)部(bu)(bu)分(fen)，在(zai)生活(huo)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)作用(yong)愈來(lai)愈緊張。以(yi)后(hou)(hou)(hou)，大(da)部(bu)(bu)分(fen)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)沒(mei)有(you)具有(you)行(xing)走(zou)功(gong)(gong)用(yong)或只(zhi)(zhi)存在(zai)簡略(lve)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)避(bi)障才能(neng)(neng)(neng)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)研討良(liang)多依賴于仿真(zhen)實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)，可(ke)是(shi)(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)實(shi)(shi)情(qing)(qing)況跟(gen)(gen)(gen)仿真(zhen)成(cheng)(cheng)(cheng)果(guo)能(neng)(neng)(neng)夠天(tian)(tian)差地(di)(di)(di)(di)(di)(di)別。也有(you)一(yi)(yi)些研討將(jiang)問(wen)題復雜化(hua)(hua)，反(fan)而奔忙了更(geng)多的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)彎路。針對以(yi)后(hou)(hou)(hou)家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)缺乏跟(gen)(gen)(gen)古代智(zhi)能(neng)(neng)(neng)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)求，本(ben)文(wen)提出(chu)一(yi)(yi)種基于STM32的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)系(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設(she)(she)計(ji)(ji)(ji)(ji)方案。該計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)模(mo)(mo)擬(ni)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)居(ju)(ju)情(qing)(qing)況，簡化(hua)(hua)了定位(wei)(wei)方法，無(wu)效(xiao)(xiao)(xiao)天(tian)(tian)應用(yong)了ZigBee技(ji)巧(qiao)低(di)(di)成(cheng)(cheng)(cheng)本(ben)、低(di)(di)功(gong)(gong)耗(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)特色[3]，計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)出(chu)一(yi)(yi)個(ge)適合(he)巨細的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)停止(zhi)實(shi)(shi)驗，實(shi)(shi)驗結果(guo)表(biao)明(ming)(ming)(ming)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)可(ke)能(neng)(neng)(neng)實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)預期方針并表(biao)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)出(chu)較強的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)立(li)(li)(li)(li)決議(yi)(yi)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)才能(neng)(neng)(neng)。1體(ti)(ti)(ti)系(xi)整體(ti)(ti)(ti)設(she)(she)計(ji)(ji)(ji)(ji)方案全(quan)部(bu)(bu)家(jia)(jia)庭(ting)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)系(xi)次要(yao)由(you)(you)(you)四部(bu)(bu)門(men)(men)構(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)，包(bao)羅(luo)鋪滿RFID聰明(ming)(ming)(ming)地(di)(di)(di)(di)(di)(di)板(ban)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)模(mo)(mo)擬(ni)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)居(ju)(ju)情(qing)(qing)況、挪動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)(he)上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)。智(zhi)能(neng)(neng)(neng)家(jia)(jia)居(ju)(ju)情(qing)(qing)況計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)長為(wei)3.25米(mi)(mi)，寬為(wei)2米(mi)(mi)，鋪滿RFID智(zhi)能(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)(di)(di)(di)板(ban)，分(fen)開(kai)成(cheng)(cheng)(cheng)廚房(fang)跟(gen)(gen)(gen)客堂(tang)兩(liang)個(ge)房(fang)間(jian)，中(zhong)央的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)房(fang)門(men)(men)寬0.3米(mi)(mi)。廚房(fang)有(you)水槽、擱板(ban)、智(zhi)能(neng)(neng)(neng)冰箱等(deng)電(dian)(dian)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)，客堂(tang)有(you)餐桌、餐椅等(deng)。RFID智(zhi)能(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)(di)(di)(di)板(ban)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)擺列信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)給(gei)(gei)(gei)(gei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)供(gong)給(gei)(gei)(gei)(gei)精確(que)(que)定位(wei)(wei)。輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)擔(dan)任來(lai)回(hui)廚房(fang)與(yu)客堂(tang)之(zhi)(zhi)間(jian)給(gei)(gei)(gei)(gei)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)工(gong)具運送(song)(song)(song)物(wu)(wu)品(pin)，是(shi)(shi)(shi)全(quan)部(bu)(bu)體(ti)(ti)(ti)系(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)焦點(dian)(dian)(dian)部(bu)(bu)門(men)(men)。XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)是(shi)(shi)(shi)基于ZigBee技(ji)巧(qiao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)線傳(chuan)(chuan)(chuan)輸模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，擔(dan)任數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)快(kuai)捷(jie)不變天(tian)(tian)傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)(song)(song)。上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)次要(yao)擔(dan)任數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)吸收(shou)(shou)(shou)(shou)、處置懲罰跟(gen)(gen)(gen)控制指令的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)下達(da)等(deng)。2體(ti)(ti)(ti)系(xi)事(shi)情(qing)(qing)原理跟(gen)(gen)(gen)流程(cheng)體(ti)(ti)(ti)系(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)次要(yao)事(shi)情(qing)(qing)流程(cheng)是(shi)(shi)(shi)：上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)輸入(ru)(ru)使(shi)(shi)命(ming)(ming)下令，該下令經(jing)由(you)(you)(you)過(guo)程(cheng)XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)發(fa)(fa)送(song)(song)(song)給(gei)(gei)(gei)(gei)輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)收(shou)(shou)(shou)(shou)到使(shi)(shi)命(ming)(ming)下令后(hou)(hou)(hou)從(cong)休眠形(xing)(xing)式(shi)(shi)(shi)(shi)啟(qi)(qi)(qi)動(dong)，讀取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)(di)(di)(di)板(ban)RFID定位(wei)(wei)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，將(jiang)該及時地(di)(di)(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)上(shang)(shang)傳(chuan)(chuan)(chuan)到上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，以(yi)顯現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)運動(dong)軌(gui)跡。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)經(jing)由(you)(you)(you)過(guo)程(cheng)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)檢(jian)測(ce)自(zi)(zi)(zi)身姿態(tai)跟(gen)(gen)(gen)周(zhou)圍(wei)障礙物(wu)(wu)環境(jing)，自(zi)(zi)(zi)立(li)(li)(li)(li)決議(yi)(yi)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)挪動(dong)至(zhi)方針地(di)(di)(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)抓(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)品(pin)，運送(song)(song)(song)到最(zui)終目(mu)標地(di)(di)(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)給(gei)(gei)(gei)(gei)效(xiao)(xiao)(xiao)勞(lao)工(gong)具利用(yong)。此中(zhong)，輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是(shi)(shi)(shi)全(quan)部(bu)(bu)體(ti)(ti)(ti)系(xi)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重點(dian)(dian)(dian)。2.1XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)事(shi)情(qing)(qing)流程(cheng)XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)是(shi)(shi)(shi)最(zui)早啟(qi)(qi)(qi)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)，次要(yao)實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)組網(wang)功(gong)(gong)用(yong)跟(gen)(gen)(gen)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)收(shou)(shou)(shou)(shou)發(fa)(fa)功(gong)(gong)用(yong)，此中(zhong)組網(wang)功(gong)(gong)用(yong)包(bao)羅(luo)XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)樹(shu)立(li)(li)(li)(li)和(he)(he)(he)子(zi)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)入(ru)(ru)網(wang)。起(qi)首，正在(zai)XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)上(shang)(shang)電(dian)(dian)復位(wei)(wei)后(hou)(hou)(hou)對包(bao)羅(luo)硬(ying)件跟(gen)(gen)(gen)軟件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)各個(ge)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)停止(zhi)初始化(hua)(hua)。然后(hou)(hou)(hou)，起(qi)頭掃描(miao)信(xin)(xin)(xin)道(dao)、停止(zhi)能(neng)(neng)(neng)量檢(jian)測(ce)、取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)舍信(xin)(xin)(xin)道(dao)和(he)(he)(he)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)舍適合(he)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)PANID。勝利之(zhi)(zhi)后(hou)(hou)(hou)便播送(song)(song)(song)收(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)ID、信(xin)(xin)(xin)道(dao)，XBee收(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)便樹(shu)立(li)(li)(li)(li)了。之(zhi)(zhi)后(hou)(hou)(hou)，XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)進(jin)入(ru)(ru)監聽形(xing)(xing)態(tai)，守候子(zi)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)發(fa)(fa)送(song)(song)(song)入(ru)(ru)網(wang)要(yao)求旌旗燈號，收(shou)(shou)(shou)(shou)到入(ru)(ru)網(wang)要(yao)求后(hou)(hou)(hou)調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)容許子(zi)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)入(ru)(ru)網(wang)并分(fen)派收(shou)(shou)(shou)(shou)集(ji)短地(di)(di)(di)(di)(di)(di)點(dian)(dian)(dian)給(gei)(gei)(gei)(gei)子(zi)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)，那(nei)便實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)了節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)入(ru)(ru)網(wang)功(gong)(gong)用(yong)。最(zui)初，XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)將(jiang)上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)發(fa)(fa)送(song)(song)(song)給(gei)(gei)(gei)(gei)子(zi)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)射頻(pin)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，啟(qi)(qi)(qi)動(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)，正在(zai)收(shou)(shou)(shou)(shou)到來(lai)自(zi)(zi)(zi)子(zi)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)要(yao)求后(hou)(hou)(hou)，將(jiang)接收(shou)(shou)(shou)(shou)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)并經(jing)由(you)(you)(you)過(guo)程(cheng)串口線傳(chuan)(chuan)(chuan)輸給(gei)(gei)(gei)(gei)上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，那(nei)就是(shi)(shi)(shi)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)收(shou)(shou)(shou)(shou)發(fa)(fa)功(gong)(gong)用(yong)。2.2輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)事(shi)情(qing)(qing)流程(cheng)輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是(shi)(shi)(shi)使(shi)(shi)命(ming)(ming)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)履行(xing)設(she)(she)備，來(lai)回(hui)于廚房(fang)跟(gen)(gen)(gen)客堂(tang)兩(liang)個(ge)房(fang)間(jian)之(zhi)(zhi)間(jian)，精確(que)(que)跟(gen)(gen)(gen)高(gao)效(xiao)(xiao)(xiao)天(tian)(tian)履行(xing)用(yong)戶工(gong)具發(fa)(fa)送(song)(song)(song)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)各類下令使(shi)(shi)命(ming)(ming)，并發(fa)(fa)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)坐(zuo)標數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)給(gei)(gei)(gei)(gei)XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)停止(zhi)以(yi)下事(shi)情(qing)(qing)。起(qi)首，輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)上(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)XBee模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)須要(yao)初始化(hua)(hua)跟(gen)(gen)(gen)發(fa)(fa)送(song)(song)(song)入(ru)(ru)網(wang)要(yao)求，實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)入(ru)(ru)網(wang)。然后(hou)(hou)(hou)，XBee模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)吸收(shou)(shou)(shou)(shou)XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)傳(chuan)(chuan)(chuan)輸的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)使(shi)(shi)命(ming)(ming)下令數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)，主(zhu)板(ban)對各傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)初始化(hua)(hua)。RFID讀卡器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)讀取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)地(di)(di)(di)(di)(di)(di)板(ban)坐(zuo)標數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)，發(fa)(fa)送(song)(song)(song)給(gei)(gei)(gei)(gei)XBee調(diao)(diao)和(he)(he)(he)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。電(dian)(dian)子(zi)羅(luo)盤(pan)獲得機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)以(yi)后(hou)(hou)(hou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)姿態(tai)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)。紅外(wai)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)檢(jian)測(ce)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)所處情(qing)(qing)況的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)障礙物(wu)(wu)距離(li)，主(zhu)板(ban)節(jie)(jie)(jie)制啟(qi)(qi)(qi)動(dong)由(you)(you)(you)左右兩(liang)個(ge)接連扭轉舵(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)挪動(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)經(jing)由(you)(you)(you)過(guo)程(cheng)自(zi)(zi)(zi)立(li)(li)(li)(li)決議(yi)(yi)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)門(men)(men)路，挪動(dong)至(zhi)方針地(di)(di)(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)，啟(qi)(qi)(qi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)抓(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)品(pin)，此中(zhong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)由(you)(you)(you)多個(ge)角(jiao)度舵(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)。正在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)連結抓(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)品(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)(xing)態(tai)下，再次計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)門(men)(men)路挪動(dong)至(zhi)終極地(di)(di)(di)(di)(di)(di)址(zhi)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)精確(que)(que)將(jiang)物(wu)(wu)品(pin)放在(zai)方針地(di)(di)(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)。實(shi)(shi)現(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)使(shi)(shi)命(ming)(ming)后(hou)(hou)(hou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)返回(hui)肇(zhao)端地(di)(di)(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)，進(jin)入(ru)(ru)休眠形(xing)(xing)式(shi)(shi)(shi)(shi)。3關鍵環節(jie)(jie)(jie)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)3.1機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)硬(ying)件結構(gou)設(she)(she)計(ji)(ji)(ji)(ji)輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)采(cai)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)準(zhun)則，使(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)計(ji)(ji)(ji)(ji)劃(hua)(hua)(hua)為(wei)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)方法，并采(cai)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)分(fen)層節(jie)(jie)(jie)制，有(you)利于綜合(he)性能(neng)(neng)(neng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)施展[4]。將(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)系(xi)分(fen)為(wei)五個(ge)部(bu)(bu)門(men)(men)：主(zhu)板(ban)、傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、無(wu)線射頻(pin)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、舵(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)(gen)電(dian)(dian)源模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)。輪(lun)(lun)(lun)(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)布局框圖如圖1所示。
食品分揀機器人3.1.1主板主板是(shi)(shi)針對該(gai)輪式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)計(ji)(ji)劃，采(cai)(cai)取(qu)(qu)ARMCortex-M3內核的(de)(de)(de)(de)(de)STM32F103VCT6處理器(qi)(qi)(qi)(qi)，主板資(zi)源(yuan)包羅(luo)(luo)SDRAM、NANDFlash，UART接(jie)口、GPIO接(jie)口、SPI接(jie)口跟(gen)(gen)(gen)JTAG接(jie)口。幫助的(de)(de)(de)(de)(de)資(zi)源(yuan)有(you)USB接(jie)口、定時器(qi)(qi)(qi)(qi)等。主板的(de)(de)(de)(de)(de)計(ji)(ji)劃專(zhuan)門為(wei)(wei)射(she)頻(pin)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)(gen)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)供(gong)給(gei)了(le)(le)接(jie)口，簡化了(le)(le)電(dian)(dian)(dian)(dian)路布局，使控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)集(ji)成(cheng)度(du)(du)(du)更高，運(yun)轉(zhuan)加倍(bei)不(bu)變(bian)跟(gen)(gen)(gen)高效，從而(er)勤儉硬件(jian)本錢。3.1.2傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)由(you)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)跟(gen)(gen)(gen)響應的(de)(de)(de)(de)(de)旌旗燈號(hao)調(diao)(diao)節(jie)電(dian)(dian)(dian)(dian)路構成(cheng)。輪式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)利(li)(li)用(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)包羅(luo)(luo)紅外傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、電(dian)(dian)(dian)(dian)子(zi)羅(luo)(luo)盤(pan)跟(gen)(gen)(gen)RFID讀(du)(du)卡(ka)(ka)(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)。依據(ju)(ju)輪式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)挪動進程中(zhong)檢(jian)測(ce)障礙物距離的(de)(de)(de)(de)(de)精度(du)(du)(du)要(yao)(yao)求(qiu)，紅外傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)采(cai)(cai)取(qu)(qu)的(de)(de)(de)(de)(de)型號(hao)為(wei)(wei)SharpGP2D12，離別裝(zhuang)置(zhi)(zhi)正在機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)后方、左前(qian)方、右前(qian)方、左側跟(gen)(gen)(gen)右邊五個(ge)(ge)(ge)地位(wei)。電(dian)(dian)(dian)(dian)子(zi)羅(luo)(luo)盤(pan)采(cai)(cai)取(qu)(qu)GY-80九(jiu)軸(zhou)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)HMC5883L三軸(zhou)電(dian)(dian)(dian)(dian)子(zi)羅(luo)(luo)盤(pan)，可以正在龐大情(qing)況下(xia)測(ce)得精確方位(wei)值，抗(kang)磁(ci)電(dian)(dian)(dian)(dian)干擾能力較(jiao)強。RFID讀(du)(du)卡(ka)(ka)(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)采(cai)(cai)取(qu)(qu)Parallax公司(si)的(de)(de)(de)(de)(de)低(di)頻(pin)段28140讀(du)(du)卡(ka)(ka)(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)，可讀(du)(du)取(qu)(qu)125kHz標簽(qian)。3.1.3射(she)頻(pin)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)射(she)頻(pin)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)是(shi)(shi)設備之間通訊的(de)(de)(de)(de)(de)次要(yao)(yao)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，擔任全部收集(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)數據(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)輸事(shi)(shi)情(qing)。射(she)頻(pin)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)采(cai)(cai)取(qu)(qu)基于ZigBee技巧的(de)(de)(de)(de)(de)XBee無(wu)(wu)線(xian)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)輸模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，該(gai)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)覆蓋面(mian)積(ji)大且容易設置(zhi)(zhi)，是(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)通信組網的(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)錯(cuo)取(qu)(qu)舍。XBee調(diao)(diao)和器(qi)(qi)(qi)(qi)由(you)XBee無(wu)(wu)線(xian)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)(gen)XBeeUSB適配(pei)板構成(cheng)。XBeeUSB適配(pei)板是(shi)(shi)專(zhuan)門為(wei)(wei)XBee無(wu)(wu)線(xian)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)配(pei)套(tao)計(ji)(ji)劃，經(jing)由(you)過(guo)(guo)程利(li)(li)用(yong)(yong)(yong)該(gai)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，可以正在PC機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)利(li)(li)用(yong)(yong)(yong)配(pei)套(tao)的(de)(de)(de)(de)(de)X-CTU軟件(jian)對XBee無(wu)(wu)線(xian)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)停止設置(zhi)(zhi)及(ji)串口通信監控(kong)。XBee調(diao)(diao)和器(qi)(qi)(qi)(qi)經(jing)由(you)過(guo)(guo)程USB線(xian)與上位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)毗鄰通訊。3.1.4舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)分(fen)為(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)跟(gen)(gen)(gen)挪動輪舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)由(you)角(jiao)度(du)(du)(du)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)跟(gen)(gen)(gen)金(jin)屬桿(gan)件(jian)構成(cheng)。五個(ge)(ge)(ge)角(jiao)度(du)(du)(du)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)組成(cheng)五自由(you)度(du)(du)(du)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)，尺寸巨細(xi)與搭(da)建智能家(jia)居情(qing)況婚配(pei)，為(wei)(wei)保障機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)舉措精度(du)(du)(du)，采(cai)(cai)取(qu)(qu)HS-322HD角(jiao)度(du)(du)(du)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)。挪動輪舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)利(li)(li)用(yong)(yong)(yong)Parallax接(jie)連(lian)扭(niu)轉(zhuan)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)。3.1.5電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)依據(ju)(ju)各(ge)個(ge)(ge)(ge)組成(cheng)部分(fen)事(shi)(shi)情(qing)的(de)(de)(de)(de)(de)場所跟(gen)(gen)(gen)特(te)色的(de)(de)(de)(de)(de)分(fen)歧(qi)，采(cai)(cai)取(qu)(qu)分(fen)歧(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)供(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)形式(shi)(shi)，輪式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)采(cai)(cai)取(qu)(qu)電(dian)(dian)(dian)(dian)池供(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)形式(shi)(shi)，而(er)XBee調(diao)(diao)和器(qi)(qi)(qi)(qi)則要(yao)(yao)始終連(lian)結事(shi)(shi)情(qing)形態(tai)，以是(shi)(shi)采(cai)(cai)取(qu)(qu)上位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)USB供(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)形式(shi)(shi)。電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)與主板相(xiang)連(lian)，而(er)主板留有(you)接(jie)口給(gei)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、射(she)頻(pin)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)(gen)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，經(jing)由(you)過(guo)(guo)程接(jie)口給(gei)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、射(she)頻(pin)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)跟(gen)(gen)(gen)舵(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)停止供(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)。因為(wei)(wei)RFID讀(du)(du)卡(ka)(ka)(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)對電(dian)(dian)(dian)(dian)流要(yao)(yao)求(qiu)較(jiao)下(xia)，是(shi)(shi)以主板跟(gen)(gen)(gen)RFID讀(du)(du)卡(ka)(ka)(ka)器(qi)(qi)(qi)(qi)離開利(li)(li)用(yong)(yong)(yong)雙電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)供(gong)電(dian)(dian)(dian)(dian)。3.2機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)軟件(jian)設計(ji)(ji)3.2.1驅動節(jie)制(zhi)(zhi)計(ji)(ji)劃驅動節(jie)制(zhi)(zhi)計(ji)(ji)劃包羅(luo)(luo)各(ge)個(ge)(ge)(ge)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)(de)(de)初(chu)始化、模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)之間的(de)(de)(de)(de)(de)通訊跟(gen)(gen)(gen)上位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)軟件(jian)計(ji)(ji)劃。該(gai)文采(cai)(cai)取(qu)(qu)與STM32F103VCT6配(pei)套(tao)的(de)(de)(de)(de)(de)MDK-ARM作為(wei)(wei)開辟(pi)情(qing)況，實(shi)現各(ge)個(ge)(ge)(ge)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)初(chu)始化跟(gen)(gen)(gen)通訊，上位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)軟件(jian)采(cai)(cai)取(qu)(qu)VC++開辟(pi)。詳細(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)各(ge)個(ge)(ge)(ge)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)軟件(jian)實(shi)現的(de)(de)(de)(de)(de)功用(yong)(yong)(yong)及(ji)事(shi)(shi)情(qing)流程正在體系的(de)(de)(de)(de)(de)事(shi)(shi)情(qing)原(yuan)理跟(gen)(gen)(gen)流程中(zhong)曾(ceng)經(jing)先容，這里不(bu)再敘述。
3.2.2門(men)路(lu)計(ji)(ji)劃(hua)門(men)路(lu)計(ji)(ji)劃(hua)次(ci)(ci)要可(ke)分為全局門(men)路(lu)計(ji)(ji)劃(hua)跟(gen)部分門(men)路(lu)計(ji)(ji)劃(hua)，前者是(shi)(shi)(shi)指(zhi)正(zheng)在(zai)(zai)情(qing)況信息(xi)(xi)完(wan)整已知(zhi)的(de)(de)(de)(de)環境(jing)(jing)下(xia)，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)計(ji)(ji)劃(hua)一(yi)(yi)(yi)條(tiao)從初始地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)到(dao)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)(de)(de)(de)無碰撞最優(you)門(men)路(lu);后(hou)(hou)(hou)者因(yin)為情(qing)況信息(xi)(xi)是(shi)(shi)(shi)未(wei)知(zhi)的(de)(de)(de)(de)，需思(si)量部分的(de)(de)(de)(de)特定環境(jing)(jing)去(qu)停(ting)止(zhi)門(men)路(lu)調(diao)劑(ji)。機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)挪(nuo)動(dong)進(jin)程(cheng)中(zhong)應用電子(zi)羅(luo)(luo)盤停(ting)止(zhi)姿態調(diao)劑(ji)，即(ji)(ji)調(diao)劑(ji)前進(jin)方(fang)(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)，盡力探求一(yi)(yi)(yi)條(tiao)最快速的(de)(de)(de)(de)門(men)路(lu)達到(dao)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)。機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)姿態調(diao)劑(ji)次(ci)(ci)要在(zai)(zai)于以(yi)后(hou)(hou)(hou)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)跟(gen)前一(yi)(yi)(yi)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)與(yu)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)(de)(de)(de)距離(li)(li)(li)(li)，包(bao)羅(luo)(luo)橫向(xiang)(xiang)(xiang)距離(li)(li)(li)(li)跟(gen)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)距離(li)(li)(li)(li)。若(ruo)以(yi)后(hou)(hou)(hou)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)與(yu)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)(de)(de)(de)橫向(xiang)(xiang)(xiang)距離(li)(li)(li)(li)跟(gen)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)距離(li)(li)(li)(li)離(li)(li)(li)(li)別小(xiao)于或許即(ji)(ji)是(shi)(shi)(shi)前一(yi)(yi)(yi)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)與(yu)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)(de)(de)(de)橫向(xiang)(xiang)(xiang)距離(li)(li)(li)(li)跟(gen)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)距離(li)(li)(li)(li)，評(ping)釋(shi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)與(yu)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)(de)(de)(de)距離(li)(li)(li)(li)正(zheng)在(zai)(zai)漸漸縮小(xiao)，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)正(zheng)在(zai)(zai)晨方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)行進(jin)，不(bu)然便解釋(shi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)不(bu)按預(yu)期的(de)(de)(de)(de)軌跡行進(jin)，須(xu)要再次(ci)(ci)停(ting)止(zhi)姿態調(diao)劑(ji)。姿態調(diao)劑(ji)示(shi)(shi)意圖(tu)如圖(tu)2所示(shi)(shi)。部分門(men)路(lu)計(ji)(ji)劃(hua)包(bao)羅(luo)(luo)避(bi)障處(chu)(chu)置懲罰、振(zhen)蕩(dang)(dang)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)剖(pou)(pou)析(xi)、房門(men)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)搜刮跟(gen)過房門(men)戰(zhan)略剖(pou)(pou)析(xi)。正(zheng)在(zai)(zai)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)挪(nuo)動(dong)進(jin)程(cheng)中(zhong)，須(xu)要不(bu)休(xiu)探測(ce)周圍環境(jing)(jing)，從而更好天決意下(xia)一(yi)(yi)(yi)步舉措。五個紅外傳(chuan)感器(qi)(qi)數據使機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)時辰把握周圍環境(jing)(jing)，避(bi)障處(chu)(chu)置懲罰要求機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)公道(dao)避(bi)開(kai)障礙(ai)物，向(xiang)(xiang)(xiang)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)挪(nuo)動(dong)。振(zhen)蕩(dang)(dang)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)指(zhi)的(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)不(bu)克不(bu)及(ji)順遂經由過程(cheng)某一(yi)(yi)(yi)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)，而正(zheng)在(zai)(zai)那一(yi)(yi)(yi)點四周重復往返走動(dong)。若(ruo)是(shi)(shi)(shi)肇端(duan)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)跟(gen)方(fang)(fang)(fang)(fang)針(zhen)(zhen)(zhen)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)離(li)(li)(li)(li)別正(zheng)在(zai)(zai)兩個房間(jian)，正(zheng)在(zai)(zai)全局門(men)路(lu)計(ji)(ji)劃(hua)思(si)惟的(de)(de)(de)(de)指(zhi)點下(xia)，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)會(hui)正(zheng)在(zai)(zai)兩間(jian)房的(de)(de)(de)(de)公用墻邊(bian)不(bu)休(xiu)彷徨。振(zhen)蕩(dang)(dang)地(di)(di)(di)(di)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)剖(pou)(pou)析(xi)示(shi)(shi)意圖(tu)如圖(tu)3所示(shi)(shi)。
物流自動分揀機器人設計分揀機器人使用現狀當機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)達到振蕩地位時(shi)，須(xu)要(yao)調(diao)劑(ji)門(men)路計(ji)劃戰(zhan)略，此時(shi)拋(pao)卻(que)全局門(men)路計(ji)劃戰(zhan)略，取(qu)舍間接以公用墻(qiang)為基準墻(qiang)搜刮房(fang)門(men)。沿墻(qiang)奔忙(mang)算法的(de)(de)根本劃定(ding)規矩是(shi)：當機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)不休接近墻(qiang)面時(shi)須(xu)要(yao)調(diao)劑(ji)兩輪(lun)速差(cha)使機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)晨偏離墻(qiang)面的(de)(de)標的(de)(de)目的(de)(de)行進(jin);當機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)不休闊別(bie)墻(qiang)面時(shi)，則須(xu)要(yao)調(diao)劑(ji)兩輪(lun)速差(cha)，使機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)晨接近墻(qiang)面的(de)(de)標的(de)(de)目的(de)(de)行進(jin)。綜合調(diao)劑(ji)的(de)(de)成果(guo)是(shi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)行進(jin)軌跡(ji)是(shi)以基準線(xian)為軸的(de)(de)類正弦曲(qu)線(xian)，沿墻(qiang)奔忙(mang)軌跡(ji)如圖4所示。過房(fang)門(men)是(shi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)實現使命必不可少的(de)(de)一個環節，怎樣確保(bao)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)順(shun)遂穿過房(fang)門(men)是(shi)使命勝(sheng)利(li)的(de)(de)要(yao)害。機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)籌備過房(fang)門(men)時(shi)并(bing)不是(shi)正對房(fang)門(men)，能(neng)夠向左(zuo)側或許右(you)邊分(fen)歧(qi)水平(ping)的(de)(de)傾斜。依據傾斜水平(ping)的(de)(de)分(fen)別(bie)，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)檢測絕對應(ying)的(de)(de)紅外傳感(gan)器(qi)(qi)距離值，不休調(diao)劑(ji)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)姿態，使機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)正對房(fang)門(men)并(bing)順(shun)遂經由過程。
4結束語本(ben)(ben)文計(ji)劃(hua)(hua)的家庭效勞(lao)(lao)機器(qi)人(ren)體系，為智能家居(ju)情況效勞(lao)(lao)工具(ju)的需要使命(ming)提(ti)出了具(ju)體可(ke)行的解決(jue)方(fang)案。全部體系使用了基(ji)于XBee模塊(kuai)的主流無(wu)線通(tong)信技巧，以保證數據的傳(chuan)輸速率。另外(wai)，對輪式(shi)機器(qi)人(ren)的模塊(kuai)化計(ji)劃(hua)(hua)存(cun)在布(bu)局簡略(lve)跟機能不變等特色，大(da)大(da)提(ti)高了家庭效勞(lao)(lao)機器(qi)人(ren)的可(ke)靠性，而且降(jiang)低(di)了體系的硬件(jian)本(ben)(ben)錢(qian)。自立決(jue)議計(ji)劃(hua)(hua)進程(cheng)中(zhong)的門路計(ji)劃(hua)(hua)，使得機器(qi)人(ren)可(ke)能快(kuai)捷沿著最合適的門路挪動。總之，該計(ji)劃(hua)(hua)系統對家庭效勞(lao)(lao)機器(qi)人(ren)相(xiang)關問題的辦理供給了可(ke)鑒戒的方(fang)式(shi)。
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