完全(quan)的(de)零點(dian)(dian)標(biao)定進程包羅為每(mei)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)軸(zhou)標(biao)定零點(dian)(dian)。ＫＵＫＡＣ４機器人經由(you)過程技巧輔助(zhu)工具EMD，可為任何一(yi)(yi)(yi)(yi)根正(zheng)在(zai)機器零點(dian)(dian)地(di)位的(de)軸(zhou)指定一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)基準值。由(you)于(yu)如許便可以(yi)使軸(zhou)的(de)機器地(di)位跟電氣(qi)地(di)位保持(chi)一(yi)(yi)(yi)(yi)致，以(yi)是每(mei)一(yi)(yi)(yi)(yi)根軸(zhou)皆有一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)獨一(yi)(yi)(yi)(yi)的(de)角度值。
一切機器人(ren)的零點(dian)標定地(di)位皆是類似的，但不(bu)盡相同(tong)。正確地(di)位正在(zai)統(tong)一機器人(ren)型號的分(fen)歧(qi)機器人(ren)之間也會有(you)所(suo)不(bu)同(tong)。
機(ji)器零點地位的角度值：
物流智能分揀機器人的缺點合作三軸分揀機器人A1-20°A2-120°A3+110°A40°A50°A60°零點標定(ding)可經(jing)由過程肯定(ding)軸(zhou)的機器(qi)零點的方(fang)法停止。正在(zai)此進程中軸(zhou)將(jiang)始終運動，直至到達機器(qi)零點為止。這類(lei)環境呈現(xian)正在(zai)探針(zhen)達到丈量槽最深點時。是以(yi)，每根軸(zhou)皆配有一個零點標定(ding)套筒(tong)跟一個零點標定(ding)標識表(biao)記標幟。
智能分揀機器人小黃人1．EMD
2．丈量筒
3．探針
4．丈量槽
5．預(yu)零點標定標識表(biao)記標幟
為什么要學習偏量？
全自動快遞分揀機器人因為(wei)流動正在法(fa)蘭處的(de)(de)對象(xiang)重量，機(ji)(ji)器人(ren)蒙受著靜態載(zai)荷。因為(wei)部件跟齒輪(lun)箱上資料固有(you)的(de)(de)彈性，已承載(zai)的(de)(de)機(ji)(ji)器人(ren)與承載(zai)的(de)(de)機(ji)(ji)器人(ren)比擬，其地位會有(you)所區別。這(zhe)些相當于幾個(ge)增量的(de)(de)區別將影響到機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)精確度(du)。
“偏量學習(xi)”即帶(dai)(dai)負載停(ting)止(zhi)。與初次零點標定的(de)差值被貯存。若(ruo)是機器人以各(ge)類分歧負載事情，則必需對(dui)每一個負載皆停(ting)止(zhi)“偏量學習(xi)”。關于抓(zhua)取繁重部件(jian)的(de)抓(zhua)爪(zhua)來講(jiang)，則必需對(dui)抓(zhua)爪(zhua)離別正(zheng)在(zai)不帶(dai)(dai)構(gou)件(jian)跟(gen)帶(dai)(dai)構(gou)件(jian)時停(ting)止(zhi)“偏量學習(xi)”。
零(ling)(ling)點(dian)標(biao)定偏偏量值文件位于硬(ying)盤(pan)的目次C:KRCROBOTERLOG下(xia)并含(han)有(you)零(ling)(ling)點(dian)標(biao)定的特定數據：
１．工夫戳記
２．軸
３．機器人的系列號
４．對象編號
５．費用默示的偏偏量值(EncoderDifference)
６．舉例：
Date:22.03.11Time:1010
Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5
(EncoderDifference:-0.001209)
智能分揀機器人項目準備Date:22.03.11Time:1044
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只有經帶(dai)負載校訂而標定零點的機器人存(cun)在所(suo)要求的下精(jing)確度。是(shi)以必需針(zhen)對每種負荷環境(jing)停(ting)止偏量學習！前提(ti)條件是(shi)：對象的多(duo)少丈量已(yi)實現，是(shi)以已(yi)分派了一個對象編號。
初次零點標定：
投入(ru)運轉零(ling)點(dian)標(biao)定EMD初次零(ling)點(dian)標(biao)定。
機器人移到預零(ling)點標定地位．
從窗口中選定的(de)軸上(shang)取下丈量筒的(de)防護蓋。（翻轉過去的(de)EMD可用作螺絲刀。）將EMD擰到丈量筒上(shang)。
丈量導(dao)線連到(dao)EMD上(shang)，并毗(pi)鄰到(dao)機器人接線盒的接口X32上(shang)。
點擊零點標定。
按確認開關(guan)跟啟動鍵。
當EMD辨認到丈量瘦語的(de)最(zui)低(di)點時，則已(yi)達到零點標(biao)定地位。機器人自動終止(zhi)運轉。數值被(bei)貯存。該(gai)軸正在(zai)窗口中(zhong)消失。證實該(gai)軸曾(ceng)經校訂實現了。
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