第1步：整機清單
電氣元件
1。導航：
減速機電
超聲波距離傳感器
2。丈量重量：
曲桿(gan)式微型稱重傳感器
HX711稱重傳感(gan)器
第3。顯現：
LCD屏幕
LCD2004I2C接口
4。澆注：
微型潛水泵
2n2222晶體管
1K電阻器
1N4007二極管整流器
5。其他：
ArduinoUNOR3控制(zhi)器板(ban)
迷你面包板
電池組
跳線
焊接鐵
DESIGN
6。現成的：
車輪+萬向輪
玻璃瓶
玻璃
9毫米水管
M3x16螺栓
M3x16螺母
M3x50螺栓
M3x5螺栓
M5x16螺栓
7。定制整機：
激光(guang)切割有機玻璃3.0毫(hao)米(mi)：機器(qi)人機箱(xiang)頂部(bu)(bu)(bu)跟(gen)底部(bu)(bu)(bu)平(ping)臺(tai)，Arduino跟(gen)面包板(ban)平(ping)臺(tai)，LDC支架，超聲波傳感器(qi)支架，秤頂跟(gen)底部(bu)(bu)(bu)平(ping)臺(tai)，罐蓋。
3D打(da)印部件：挪動電(dian)源支架
物流包裹分揀機器人AND。..
良多酒精！！！
第2步：邏輯與設置
1。導航：
BotTender的(de)導航由位于機(ji)器人后方(fang)的(de)超聲波傳感器收羅的(de)數據(ju)節制。機(ji)器人拔出電源后，機(ji)器人起頭讀取與(yu)炮彈(dan)玻璃的(de)距離(li)并(bing)起頭瀕臨它。當它達到(dao)必然(ran)距離(li)時，它終止(zhi)并(bing)守(shou)候客(ke)戶將玻璃放在稱(cheng)重傳感器板上。
直(zhi)流電機(ji)跟(gen)(gen)Arduino之間的(de)(de)(de)通訊是經由過(guo)程利用(yong)(yong)L293D機(ji)電驅動器IC實(shi)現的(de)(de)(de)。該模塊可資助咱們(men)節(jie)制兩個(ge)直(zhi)流電機(ji)的(de)(de)(de)速率(lv)跟(gen)(gen)扭轉(zhuan)標(biao)的(de)(de)(de)目(mu)的(de)(de)(de)。雖(sui)然(ran)可以利用(yong)(yong)PWM技巧節(jie)制速率(lv)，可是利用(yong)(yong)H橋節(jie)制標(biao)的(de)(de)(de)目(mu)的(de)(de)(de)。
若是脈沖頻次(ci)增長，則施加正(zheng)在機電上的電壓也會增長，招致機電更快(kuai)天扭轉。
有關利用H橋節制直流電(dian)機的更(geng)多詳細信息，請參見此處。
2。丈量重量：
邏輯(ji)跟電(dian)路：利用曲桿式稱重傳感(gan)器跟HX711ADC轉換板縮小從重量傳感(gan)器吸收的旌(jing)旗燈(deng)號。如電(dian)路圖所(suo)示，將它們毗鄰到Arduino跟面包板。
HX711毗鄰到：
GND：面包板
智能物流分揀機器人DATA：引腳6時鐘：引腳2
VCC：面包板
北京分揀機器人報價E+：毗鄰到稱(cheng)重(zhong)傳感(gan)器的白色
E-：毗鄰到藍色
A-：毗鄰到紅色
A+：毗鄰(lin)到BLACK
B-：無毗鄰
B+：無毗鄰
放大器啟用(yong)Arduino檢測稱重傳感器的(de)電阻變更。當施(shi)加(jia)(jia)壓(ya)力時(shi)，電阻將相(xiang)應(ying)于施(shi)加(jia)(jia)的(de)壓(ya)力而(er)轉變。
設置：正(zheng)在(zai)咱們(men)的(de)例子(zi)中，咱們(men)利用的(de)是一個微型稱重(zhong)傳感(gan)器(qi)。稱重(zhong)傳感(gan)器(qi)頂(ding)(ding)部(bu)跟(gen)底部(bu)有(you)2個孔，箭頭默示偏轉標的(de)目(mu)的(de)。將(jiang)箭頭指向下方(fang)，將(jiang)刻度的(de)底部(bu)毗鄰(lin)到機器(qi)人的(de)頂(ding)(ding)部(bu)平臺。將(jiang)稱重(zhong)傳感(gan)器(qi)頂(ding)(ding)部(bu)的(de)絕對孔毗鄰(lin)到秤(cheng)的(de)頂(ding)(ding)部(bu)。
毗鄰到(dao)Arduino后(hou)，請下載本頁底部的HX711放大器庫，并利用上面供給的校(xiao)準(zhun)草圖校(xiao)準(zhun)稱重傳感器。
校準草圖：
3。顯現：
邏(luo)輯跟電路：將LCD屏幕毗(pi)(pi)鄰到I2C接口。若是(shi)離開(kai)，則須(xu)要停止焊接。I2C中央相由兩個旌旗燈號構成(cheng)：SCL跟SDA。SCL是(shi)時(shi)鐘旌旗燈號，SDA是(shi)數據信(xin)號。I2C毗(pi)(pi)鄰到：
GND：面包板
VCC：面包板
SDA：引腳A4
SCL：pinA5
4。澆注：
你須要一個晶體管，一個1K電阻跟(gen)一個二極管將水泵毗(pi)鄰到Arduino。。當稱(cheng)重傳感器(qi)讀取空玻(bo)璃(li)的重量(liang)時，水泵被激活。一旦(dan)玻(bo)璃(li)充斥，稱(cheng)重傳感器(qi)讀取重量(liang)并(bing)關閉水泵。
步調3：電路圖
第4步：代碼
第5步：計劃
計劃意圖
次要(yao)(yao)計劃意圖是(shi)利(li)用(yong)通明資料并加強電子設備的(de)(de)存在(zai)。那不只有助于(yu)咱(zan)(zan)們(men)更(geng)快天肯(ken)定(ding)電路中的(de)(de)問題，并且借可以正在(zai)須要(yao)(yao)維(wei)修時簡化裝配。因為咱(zan)(zan)們(men)正在(zai)利(li)用(yong)酒(jiu)精，是(shi)以關(guan)于(yu)咱(zan)(zan)們(men)的(de)(de)計劃來講(jiang)，以松散的(de)(de)方(fang)法將(jiang)(jiang)電子設備跟酒(jiu)精盡量離開(kai)是(shi)至(zhi)關(guan)重要(yao)(yao)的(de)(de)。為了(le)(le)實現這一(yi)方(fang)針，咱(zan)(zan)們(men)將(jiang)(jiang)現成(cheng)的(de)(de)產物集(ji)成(cheng)到(dao)咱(zan)(zan)們(men)的(de)(de)定(ding)制計劃中。是(shi)以，咱(zan)(zan)們(men)提出了(le)(le)一(yi)個多層體系，將(jiang)(jiang)電子設備連結正在(zai)底層，并將(jiang)(jiang)鏡頭效勞區域晉(jin)升到(dao)頂層。
自定義部件：激光(guang)切割
1。正文
BotTender由兩個(ge)次要層疊正(zheng)在一(yi)路，只有充足的(de)距(ju)離，可(ke)以將(jiang)電線拔出arduino跟面包板。底層次要用于將(jiang)機電，后輪，電子(zi)(zi)平臺跟電池座毗鄰到機身，和作為瓶(ping)子(zi)(zi)的(de)底座，頂層包容(rong)一(yi)個(ge)孔來不變瓶(ping)子(zi)(zi)跟充足的(de)空間用于稱重傳感器及其板。
2。稱重傳感器板
稱(cheng)重傳(chuan)感(gan)器板的計劃(hua)思(si)量(liang)了(le)廚房秤的事情原理(li)。稱(cheng)重傳(chuan)感(gan)器從其(qi)螺栓孔毗鄰到頂(ding)(ding)層跟(gen)底層。正(zheng)(zheng)在頂(ding)(ding)層上(shang)安排另(ling)一層，以唆使安排小(xiao)玻璃(li)并將其(qi)連結正(zheng)(zheng)在得(de)當地位的正(zheng)(zheng)確槽。
3。LCD跟超聲(sheng)波傳感器支(zhi)架
LCD支架計劃用于(yu)使(shi)屏幕(mu)與(yu)天立體連(lian)結45度扭轉，而超(chao)聲波傳感(gan)器(qi)(qi)支架可使(shi)傳感(gan)器(qi)(qi)連(lian)結垂直并盡(jin)量接(jie)近空中，以便(bian)輕松檢測鏡頭玻璃。
4。瓶蓋
垃圾分揀機器人識別率咱們計劃了一個瓶(ping)蓋，可以將(jiang)飲料連(lian)結正在封鎖(suo)的情(qing)況中(zhong)，但仍容許管跟(gen)水泵(beng)電纜從瓶(ping)中(zhong)出(chu)來。蓋子(zi)(zi)有2層：頂層用于連(lian)結管子(zi)(zi)就(jiu)位，底(di)層用于將(jiang)蓋子(zi)(zi)鎖(suo)定正在瓶(ping)子(zi)(zi)上，并使(shi)水泵(beng)電纜可以打仗(zhang)到arduino。然后經由過(guo)程利用正面上的響應小孔將(jiang)那兩個層相互毗鄰以拔出(chu)螺栓。
自定義部件：3D打印
5。挪動電源持有人
關于咱(zan)們的(de)(de)BotTender，咱(zan)們決意(yi)利用(yong)(yong)內(nei)部電源(yuan)(yuan)：挪動電源(yuan)(yuan)。是以，咱(zan)們須要一個定制(zhi)的(de)(de)電池座，用(yong)(yong)于咱(zan)們取(qu)舍的(de)(de)挪動電源(yuan)(yuan)的(de)(de)尺寸。正在Rhinoceros中計(ji)劃這件作品(pin)后，咱(zan)們利用(yong)(yong)玄(xuan)色PLA停止3D打印。然后利用(yong)(yong)鉆頭翻開螺栓孔。
步調6：制造跟組裝
大部分定制整(zheng)機(ji)正(zheng)在咱們的(de)計劃是經(jing)由過程激(ji)光(guang)(guang)切(qie)割(ge)3mm有機(ji)玻璃(li)板實現的(de)。只有挪動電源支架是3D打印的(de)，但(dan)若是須要，可以(yi)用激(ji)光(guang)(guang)切(qie)割(ge)件取代(dai)。
焊接：
智能垃圾分類分揀機器人須要焊接一些器材。I2C接口的16個(ge)引腳毗鄰到(dao)LCD屏幕，水泵接地跟電源線毗鄰到(dao)公跳線，HX711放大器毗鄰到(dao)稱重傳(chuan)感器，齒輪機電毗鄰到(dao)跳線。
激光切割后(hou)，電(dian)子元件曾經焊接終(zhong)了(le)，電(dian)路(lu)組(zu)裝正在Arduino跟面包(bao)板上(shang)，起頭按(an)以下方法(fa)組(zu)裝機器人：
慢慢組裝：
利用(yong)底(di)部(bu)平臺(tai)并利用(yong)螺(luo)栓(shuan)毗鄰后輪。
利(li)用供給的附件將齒(chi)輪機電毗鄰(lin)到(dao)車(che)輪，然(ran)后毗鄰(lin)到(dao)平臺的底部。
利用3D打印的電池(chi)座，將挪動電源板毗鄰到平臺的底部。
用4個螺栓將小底板(ban)裝置到底部(bu)平臺上(shang)。
裝置Arduino跟面(mian)包(bao)板。確(que)保Arduino位于右邊，以便更輕(qing)松天毗鄰(lin)到下(xia)方的挪動電源。此時，你(ni)的電路(lu)須要正在得當的地位實現。
三亞三軸分揀機器人利用頂部跟(gen)底部底板組(zu)裝稱重傳(chuan)感器。唆使重量(liang)容量(liang)的(de)箭頭(tou)須(xu)要(yao)指向下方。
將稱重傳感器設置(zhi)(zhi)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)到頂部平(ping)臺，并將平(ping)臺毗(pi)鄰(lin)到機器人主(zhu)體的底部。
利用支(zhi)架裝置(zhi)超(chao)聲波傳感器(qi)跟LCD。如有需要，可以(yi)粘貼這些(xie)。
將水管毗鄰(lin)到水泵上，然后將泵引入玻璃瓶內。確保電(dian)纜(lan)拔(ba)出所供給的孔之間。
將玻璃(li)瓶(ping)跟玻璃(li)杯(bei)放在得(de)當的地位。
將酒精倒(dao)入(ru)玻璃(li)罐中，你便可以利用BotTender了！
快遞分揀機器人結構三河分揀機器人自動化分揀機器人工作原理