1.恒力

力(li)(li)矩傳感器初次制(zhi)造出來，是(shi)用于(yu)打磨、拋光等(deng)使用。因(yin)為這(zhe)些使用皆很(hen)易實現自動(dong)化，由(you)于(yu)機器人須要(yao)某些力(li)(li)反饋(kui)去肯(ken)定它鞭策(ce)的力(li)(li)夠不(bu)夠。

經(jing)由過程(cheng)正在順序中引(yin)入(ru)力(li)反(fan)饋回路，您(nin)可以很隨意馬虎(hu)天讓這些使用(yong)(yong)實現(xian)自(zi)動(dong)化(hua)，實現(xian)制(zhi)造(zao)流(liu)程(cheng)的一致性。正在這類(lei)環境下，您(nin)便(bian)須要利用(yong)(yong)一個(ge)內部安裝，而不(bu)是(shi)機器(qi)人制(zhi)造(zao)商供給的嵌入(ru)式解決方案。

咱們(men)時常打仗到一(yi)些客戶，他們(men)平常認(ren)為，零部件定(ding)(ding)位跟定(ding)(ding)量(liang)的獨一(yi)方式是(shi)利用視(shi)(shi)覺傳感器。但實際(ji)上那(nei)(nei)(nei)(nei)不是(shi)獨一(yi)的解決方案。不可否認(ren)，視(shi)(shi)覺體(ti)系(xi)是(shi)零部件定(ding)(ding)位或量(liang)化的好方法，但采(cai)取力傳感器去探求跟檢測零部件也是(shi)可行的。肯(ken)(ken)定(ding)(ding)他們(men)正(zheng)在X-Y立體(ti)上的地位是(shi)一(yi)回(hui)事，肯(ken)(ken)定(ding)(ding)他們(men)所處(chu)的高(gao)度又(you)是(shi)另一(yi)回(hui)事。實際(ji)上，要做到那(nei)(nei)(nei)(nei)一(yi)點(dian)，須要一(yi)套(tao)3D視(shi)(shi)覺體(ti)系(xi)。若是(shi)是(shi)一(yi)堆(dui)物(wu)(wu)體(ti)，您沒有(you)須要曉得整(zheng)堆(dui)物(wu)(wu)體(ti)的切當樹良，只(zhi)須要每(mei)次(ci)來那(nei)(nei)(nei)(nei)堆(dui)物(wu)(wu)體(ti)里找便可以(yi)了。機器人只(zhi)需肯(ken)(ken)定(ding)(ding)那(nei)(nei)(nei)(nei)堆(dui)物(wu)(wu)體(ti)的高(gao)度，然后不休調劑其抓取高(gao)度便可以(yi)了。

另一種(zhong)利用(yong)(yong)力(li)(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)(de)(de)搜刮功用(yong)(yong)是傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)(de)(de)“自由形(xing)(xing)式”。這有能(neng)夠是未能(neng)充分利用(yong)(yong)FT傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)(de)(de)參數。“自由形(xing)(xing)式”或“整(zheng)重(zhong)力(li)(li)”形(xing)(xing)式將讓(rang)你“束(shu)(shu)縛(fu)”機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)軸(zhou)，那將使它可(ke)能(neng)進步其合規性。例如(ru)，若是您念正(zheng)在(zai)一臺數控機(ji)(ji)床上擰緊一個整(zheng)機(ji)(ji)，您可(ke)以束(shu)(shu)縛(fu)2個軸(zhou)讓(rang)整(zheng)機(ji)(ji)能(neng)完美地合上，同(tong)時借連結著必然的(de)(de)(de)抓(zhua)力(li)(li)。那便使得力(li)(li)悉數作(zuo)用(yong)(yong)正(zheng)在(zai)零部件的(de)(de)(de)中間，不會有額定的(de)(de)(de)力(li)(li)作(zuo)用(yong)(yong)正(zheng)在(zai)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)軸(zhou)上。

若是(shi)您(nin)正在思量(liang)利用機器(qi)人(ren)做拆卸使(shi)命(ming)(ming)，您(nin)愿望機器(qi)人(ren)可(ke)能(neng)一遍(bian)又一遍(bian)反復(fu)一樣的使(shi)命(ming)(ming)。然而，拆卸使(shi)命(ming)(ming)很難實現自動化(hua)的緣故原由(you)之一，就(jiu)是(shi)他們(men)須要操作員停止力檢測。經由(you)過程引入FT傳感器(qi)，您(nin)可(ke)以感觸感染到拆卸進程中(zhong)施加的外力。

機(ji)(ji)器人正(zheng)在給手機(ji)(ji)裝上電池時，須要施加(jia)十(shi)分正(zheng)確的(de)力(li)氣。因為這些(xie)部件很簡(jian)單損(sun)壞(huai)，要念完(wan)好(hao)無損(sun)天組裝起(qi)來(lai)的(de)確很難題(ti)。那就是為何要設(she)置一個很低(di)的(de)力(li)閾值(zhi)，以防備部件錯(cuo)位跟(gen)損(sun)壞(huai)。

上圖(tu)的使(shi)用(yong)是把橙(cheng)(cheng)色(se)跟藍(lan)色(se)的冰球(qiu)(qiu)離開(kai)。然而，咱們采取的方法卻(que)跟它們的顏色(se)不任何關(guan)(guan)聯(lian)。實(shi)際上，跟他(ta)們的重(zhong)量(liang)有關(guan)(guan)。橙(cheng)(cheng)色(se)冰球(qiu)(qiu)比藍(lan)色(se)冰球(qiu)(qiu)重(zhong)一些，依據重(zhong)量(liang)的分歧，傳感器可以將(jiang)它們劃分開(kai)來。

那(nei)借可用于劃分(fen)形狀類似的(de)分(fen)歧零(ling)部(bu)件(jian)。然而，正(zheng)在現實生(sheng)活中(zhong)，曉得您的(de)抓手里(li)是(shi)(shi)不是(shi)(shi)有精確的(de)物(wu)體，或物(wu)體是(shi)(shi)不是(shi)(shi)曾經掉落，是(shi)(shi)十分(fen)有資助的(de)，它正(zheng)在您的(de)生(sheng)產流程中(zhong)可以(yi)(yi)真正(zheng)幫到您。力矩(ju)傳感器可以(yi)(yi)很簡單天實現那(nei)一(yi)點。

大部分協作機器(qi)人(ren)(ren)皆是經由(you)過程利用內置FT傳感(gan)(gan)器(qi)去實現手動引誘的(de)(de)，但傳統的(de)(de)工業機器(qi)人(ren)(ren)并不(bu)內置這類類型的(de)(de)傳感(gan)(gan)器(qi)。那(nei)就(jiu)是為何您的(de)(de)傳統工業機器(qi)人(ren)(ren)須(xu)要一個(ge)FT傳感(gan)(gan)器(qi)。有了它，您便可(ke)以(yi)手動引誘示(shi)教機器(qi)人(ren)(ren)，而沒(mei)有須(xu)要利用示(shi)教器(qi)。只(zhi)有一個(ge)FT傳感(gan)(gan)器(qi)，便可(ke)以(yi)經由(you)過程設定機器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)出發點(dian)跟盡頭(tou)，和(he)中央的(de)(de)線性軌跡，實現機器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)示(shi)教。

正如您(nin)所(suo)看(kan)到的(de)，力(li)反饋十(shi)分有用，可以使用到良多分歧的(de)使用中。可以剖析一下(xia)您(nin)的(de)事情流程(cheng)，看(kan)看(kan)是(shi)不是(shi)可以利(li)用力(li)傳感器替換(huan)視覺體(ti)系(xi)。大部分時間，力(li)傳感器更簡單集(ji)成(cheng)，沒有須要集(ji)成(cheng)商(shang)，您(nin)本人便能(neng)實現。