正在(zai)(zai)調(diao)試(shi)機器人(ren)時，若是機器人(ren)處于下(xia)圖形態(tai)，會產生(sheng)報(bao)警：MOTN-023或許MOTN-063，正在(zai)(zai)此環境下(xia)，機器人(ren)只能正在(zai)(zai)樞紐坐標(biao)系下(xia)挪動。以(yi)下(xia)姿態(tai)即為奇怪面地位(wei)。
機器人奇怪面地位
當機器人J5軸處于0°地位，機器人會呈現MOTN-023報(bao)警：
自動分揀機器人設備MOTN-023報警
當機(ji)器(qi)人正在履(lv)行舉(ju)措(cuo)類型為(wei)L，C，A的舉(ju)措(cuo)指(zhi)令時，如需顛末奇怪面，機(ji)器(qi)人會呈現MOTN-063報警(jing)。
MOTN-063報警
針對奇怪(guai)面的處(chu)置懲罰方式
環境(jing)一：正在機器人(ren)示(shi)教(jiao)時遇(yu)到奇怪(guai)面
處置懲罰步調：
a）將機(ji)器人的示(shi)教坐標系(xi)切換到樞紐
示教坐標系的切換
b）點動機器(qi)人(ren)，讓J5軸調離0°的(de)地位(wei)，發起小于(yu)-3°或(huo)許大于(yu)3°
c）按RESET鍵復位報警
環境兩：正(zheng)在程(cheng)序運行時遇到奇怪面
分揀機器人教案方式一：得(de)當正在無邃密點位(wei)要求利用。
當運(yun)轉順序時遇到奇怪面，可(ke)以將該(gai)行舉措指令的(de)(de)舉措類型(xing)改為J，或許點竄機器(qi)人的(de)(de)地位姿態，以避開門路傍邊存在的(de)(de)奇怪面。
方式兩：得當正(zheng)在有邃密點(dian)位要求利用。
正在舉(ju)措(cuo)指(zhi)令(ling)(ling)后增添附加舉(ju)措(cuo)指(zhi)令(ling)(ling)：伎倆(lia)樞(shu)紐舉(ju)措(cuo)指(zhi)令(ling)(ling)WJNT。
伎倆(lia)樞紐(niu)舉措指令(ling)，沒有(you)正在軌跡節(jie)制中對伎倆(lia)的姿式(shi)停止節(jie)制（尺度(du)設定下，程序運行時，伎倆(lia)的姿式(shi)一直被(bei)節(jie)制）。正在直線舉措、C圓(yuan)弧舉措、A圓(yuan)弧舉措時可能(neng)利用該(gai)指令(ling)。
當遇到奇(qi)怪點(dian)時，順序中利用該指令，伎(ji)倆(lia)的姿式正在舉(ju)措中發(fa)生變化，避開(kai)奇(qi)怪面形成的伎(ji)倆(lia)軸反轉舉(ju)措，使得對象中心點(dian)繼(ji)承沿著(zhu)軌(gui)跡舉(ju)措。
處置懲罰步調：
a）將光標移至呈現奇怪面(mian)順序行(xing)行(xing)終，點(dian)擊F4取舍
分揀機器人零件表格自動分揀機器人廠家廣州五軸分揀機器人快遞分揀機器人怎么做b）取舍WristJoint
c）按(an)RESET鍵復位報警(jing)
d）運轉順序，窺察運轉軌跡。
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