DEFEthernetKRL()文(wen)件(jian)機器(qi)人順序中的設置：
EKI_Check(Ret:INType:INstrChannelName[]:IN)–搜檢函數是(shi)不是(shi)有毛病
EthernetKRL會正在呈(cheng)現任何毛病(bing)時(shi)正在smartHMI上輸(shu)出一條(tiao)信(xin)息。可(ke)禁(jin)用信(xin)息的自動(dong)輸(shu)出。
搜檢運轉(zhuan)函數(shu)時(shi)是不(bu)是犯錯(cuo)：
?將讀取毛(mao)病(bing)編號并正(zheng)在smartHMI上(shang)輸出(chu)響應的(de)信息。
?可選：若是(shi)給出了通道稱號，則正(zheng)在接收數據時(shi)會(hui)扣問是(shi)不是(shi)存(cun)在毛病參數.
參數1EKI_STATUS
所搜檢函數的返回值
智能物流分揀機器人參(can)數2類型：ENUM
正在smartHMI上(shang)輸(shu)出的信息類型：
?#NOTIFY：提示信息
?#STATE：形態信息
?#QUIT：確認信息(xi)
?#WAITING：守候信息
參數3類(lei)型(xing)：CHAR應搜檢(jian)的翻(fan)開的通道(dao)稱(cheng)號
示(shi)例：EKI_CHECK(RET#QUIT)
若(ruo)是(shi)自動信息輸(shu)出已(yi)被禁用(yong)，發起用(yong)EKI_CHECK()搜(sou)檢正在運轉函數時是(shi)不是(shi)犯(fan)錯：
?將讀取毛(mao)病編號(hao)并(bing)正在smartHMI上輸出響(xiang)應(ying)的信(xin)息。
?若是(shi)正在(zai)EKI_CHECK()中給(gei)出了通道稱號(hao)，則正在(zai)接收數據時會扣問是(shi)不是(shi)存在(zai)毛病。
每次挪用(yong)EKI_CHECK()時將挪用(yong)順序(xu)KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。正在該順序(xu)中可編程設定用(yong)戶特定的(de)毛病反映。
EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])翻(fan)開初始化(hua)的通道
當內(nei)部系(xi)統配置為服(fu)務器時，EKI_Open()會中(zhong)止程序運行，直(zhi)至(zhi)與內(nei)部體系(xi)的毗鄰激活為止。
只(zhi)能用(yong)函數EKI_OPEN()規復毗鄰(lin)。
EKI設置為(wei)客戶(hu)端時，EKI將與內部體系(xi)毗鄰。
EKI設置為服務器(qi)時，EKI將守候內(nei)部體系的毗鄰問詢。
RET=EKI_Open(通道(dao)稱號)
RET反應值類型：EKI_STATUS
示例RET=EKI_Open("Channel_1")
程序結構:
GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)
DECLCHARstrChannelName[]通道的稱號變量申明
DECLSTATE_TStat
DECLMODUS_TMode
DECLEKI_STATUSRet
Mode=#SYNC事情(qing)形(xing)式:一旦搭(da)檔控制器(qi)從接(jie)收緩沖區中獲(huo)得了傳輸的數據，便認為CWRITE語句已履(lv)行。
Ret=EKI_NULL_STATUS
CONTINUE
CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Open"strChannelName[])
利(li)用”EFC_eki_Open”翻(fan)開EthernetKRL文件的(de)通(tong)道名
_No=_No
IF(_No==0)THEN若是反應形(xing)態信息號是0便認為毗鄰勝(sheng)利.
=true
ENDIF
圖書分揀機器人的前景RETURNRet
ENDFCT
經由過程下令通道(dao)$FCT_CALL停止(zhi)通訊
CWRITE
觸(chu)發器中不克不及停止CWRITE挪用(yong)。而是可以正在觸(chu)發器子(zi)程序中利(li)用(yong)CWRITE。
CWRITE將(jiang)數據寫入LD_EXT_OBJ類型(xing)的(de)(de)已加載內(nei)部(bu)模(mo)塊。正在已加載的(de)(de)LD_EXT_FCT類型(xing)的(de)(de)內(nei)部(bu)模(mo)塊中，CWRITE挪用一個函數。
CWRITE將下令寫入下令通道$CMD。
CWRITE通(tong)過下令通(tong)道$FCT_CALL挪用一個函數。
CWRITE觸發提早運轉終(zhong)止(zhi)。
CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALLStateModeFormatVar1
…Var10)
HandleΙ類型：INT
處置懲(cheng)罰由COPEN傳(chuan)送給CWRITE的(de)變量，以標識(shi)到內部(bu)模(mo)塊(kuai)的(de)通道.
$CMD預約義句柄變量，用于寫入下令通道(dao)$CMD
$FCT_CALL預約義句柄變量(liang)，用于寫入下令通道$FCT_CALL
State類型：STATE_T;自(zi)動前往到CWRITE的形態
Mode類型：MODUS_T;必需初(chu)始化寫形式。
Format類型：CHAR數組(zu)
必需先(xian)將(jiang)變(bian)量Var1…Var10轉(zhuan)換為(wei)文(wen)(wen)本(ben)(ben)字符(fu)串，然(ran)后才氣將(jiang)其寫入通(tong)道。格(ge)局(ju)界(jie)說要天生的文(wen)(wen)本(ben)(ben)的格(ge)局(ju)。必需為(wei)每一個變(bian)量指定一種格(ge)局(ju)。
Var1…Var10
其數據寫入通(tong)道(dao)的(de)變量。每一個(ge)語句最多可以有(you)10個(ge)變量。
關于類型為LD_EXT_FCT跟(gen)下令通道$FCT_CALL的(de)內部(bu)模塊(kuai)：變量Var1…Var10包括利(li)用(yong)Format挪用(yong)的(de)函(han)數的(de)傳送參數。
Format:讀/寫(xie)的“格局”變量
$FCT_CALL
下令(ling)通道$FCT_CALL的(de)經(jing)管號
分揀機器人的優點CWRITE函數(shu)可用(yong)于經由過程$FCT_CALL下(xia)令通道調用(yong)函數(shu)。變量(liang)本身存在(zai)寫(xie)護衛。
下令通道$FCT_CALL的功用
利(li)用CWRITE挪(nuo)用下令(ling)通(tong)道$FCT_CALL的文件系統功用。停止挪(nuo)用時，必需將功用參數作為Var1…Var10傳(chuan)遞(di)到CWRITE。另外(wai)，由CWRITE傳(chuan)輸的寫入形式必需為#SYNC。
可(ke)以從機器人(ren)解釋(shi)程(cheng)序或(huo)提交(jiao)解釋(shi)程(cheng)序挪用(yong)(yong)文(wen)件(jian)系統(tong)功(gong)用(yong)(yong)。沒有容許從一個(ge)解釋(shi)器翻開文(wen)件(jian)然后從另(ling)一個(ge)解釋(shi)器接(jie)見文(wen)件(jian)，例如寫入或(huo)再次關閉文(wen)件(jian)。
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