一(yi)(yi)般，當(dang)超聲(sheng)搜(sou)檢(jian)發覺肝部有(you)陰影時(shi)(shi)，會被猜疑長有(you)腫(zhong)瘤(liu)，接著要(yao)(yao)開(kai)展(zhan)活檢(jian)來確證(zheng)。大(da)夫會用(yong)一(yi)(yi)根長探針由所猜疑的組(zu)(zu)織上(shang)取(qu)樣(yang)(yang)并在實驗室里(li)檢(jian)驗，但(dan)要(yao)(yao)精準(zhun)定位和(he)引誘(you)取(qu)樣(yang)(yang)針并這不(bu)(bu)是(shi)一(yi)(yi)件簡單(dan)的事。一(yi)(yi)方面(mian)，大(da)夫要(yao)(yao)肯定取(qu)到的樣(yang)(yang)品是(shi)腫(zhong)瘤(liu)的，而(er)這不(bu)(bu)是(shi)只差一(yi)(yi)些微米的安(an)康組(zu)(zu)織一(yi)(yi)些；另一(yi)(yi)方面(mian)，取(qu)樣(yang)(yang)針不(bu)(bu)克不(bu)(bu)及傷(shang)到靜脈(mo)、神經和(he)肺部等(deng)別(bie)的器(qi)官。另外，碰(peng)到如肋骨等(deng)骨骼布(bu)局(ju)時(shi)(shi)，探針還穿不(bu)(bu)過去(qu)。

　　德國弗勞恩霍夫(fu)生產手(shou)藝和主(zhu)動(dong)(dong)化研究(jiu)(jiu)所(suo)和醫(yi)(yi)學圖象測算研究(jiu)(jiu)所(suo)的醫(yi)(yi)療和生物手(shou)藝主(zhu)動(dong)(dong)化項(xiang)目(mu)組操縱機器(qi)人配合(he)奇妙地攻破了這項(xiang)困(kun)難，將來(lai)有望經由(you)過程(cheng)機器(qi)人手(shou)臂主(zhu)動(dong)(dong)完成。大(da)夫(fu)可借(jie)助這類機器(qi)人手(shou)臂精確(que)插入取(qu)樣針(zhen)，并且(qie)全部定位歷程(cheng)由(you)本來(lai)的30分(fen)(fen)鐘縮短(duan)到(dao)最多(duo)5分(fen)(fen)鐘。該項(xiang)手(shou)藝于2016年11月17日正在杜塞(sai)爾多(duo)夫(fu)舉行的國際醫(yi)(yi)療器(qi)械及(ji)設備博(bo)覽會（MEDICA）上開展展現。

　　為了(le)能看到腫(zhong)瘤的位置，需求先舉(ju)行計算機斷層掃描(miao)（CT），據(ju)此再肯(ken)定取(qu)樣針的插入位點和(he)途徑。借(jie)助CT影象和(he)MEVIS開辟的一套軟件，經由闡明、校準和(he)摹擬后，機器(qi)人(ren)手(shou)臂(bei)可(ke)以肯(ken)定取(qu)樣針的導入途徑，再引誘大夫(fu)逐漸完(wan)成取(qu)樣，到達機器(qi)人(ren)的精準和(he)專(zhuan)家(jia)的經歷形成了(le)互補。

　　該(gai)項手(shou)藝一樣適用于采取近似手(shou)腕(wan)的腫(zhong)瘤醫治(zhi)歷(li)程(cheng)，比方根據探針傳導(dao)熱、冷或高(gao)能放射進入病組織，毀壞(huai)腫(zhong)瘤。

　　另外，為確保取(qu)樣(yang)針的(de)途徑取(qu)設計的(de)同(tong)等，大夫還(huan)需用X-射(she)線影象來監(jian)控取(qu)樣(yang)歷(li)程。由(you)于全部歷(li)程是機器人手(shou)臂(bei)正在引誘，不但(dan)避免了大夫的(de)手(shou)遮擋成像，還(huan)減(jian)少(shao)(shao)了對大夫手(shou)部的(de)放(fang)射(she)損害(hai)。與此同(tong)時(shi)，取(qu)樣(yang)精準對病人的(de)放(fang)射(she)量還(huan)減(jian)少(shao)(shao)了。