英偉達(da)(Nvidia)研(yan)討(tao)職員正(zheng)在本周頒(ban)發的(de)預印研(yan)討(tao)論文中提(ti)出(chu)了(le)一種人(ren)類(lei)到機(ji)(ji)器人(ren)交接的(de)方(fang)式，此中機(ji)(ji)器人(ren)會正(zheng)在半途中遇到人(ren)類(lei)，對人(ren)類(lei)的(de)抓握停止分類(lei)，并(bing)籌劃一條(tiao)從人(ren)類(lei)手中拿走(zou)物體的(de)軌跡。他們宣稱與基線比擬，移交更加流利，他們道那可(ke)以為協作式堆棧(zhan)機(ji)(ji)器人(ren)的(de)計劃供給參考，從而進步工人(ren)的(de)生產(chan)率。

正(zheng)如合著者所注釋的(de)那(nei)樣，愈來愈多(duo)的(de)研討集合正(zheng)在(zai)實(shi)現無縫人(ren)機(ji)切換的(de)問(wen)題(ti)上。假定人(ren)類(lei)可(ke)以將物(wu)體(ti)反向安排正(zheng)在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)夾具中，那(nei)么大多(duo)數(shu)辦(ban)理了將物(wu)體(ti)從機(ji)器(qi)人(ren)傳送到(dao)人(ren)類(lei)的(de)應戰(zhan)。可(ke)是(shi)，人(ren)跟物(wu)體(ti)姿態估(gu)量的(de)準確性會遭到(dao)遮擋的(de)影響(即，當物(wu)體(ti)跟腳彼此遮擋時)，而(er)且人(ren)類(lei)正(zheng)在(zai)搬運(yun)物(wu)體(ti)時時常(chang)須要(yao)留神其他使命(ming)。

Nvidia小組(zu)團圓化了人類將小物件流動正在幾類中的方法，是(shi)以(yi)，若是(shi)一只腳捉住(zhu)一個(ge)障礙物，則該姿式(shi)可(ke)以(yi)分為(wei)“翻開式(shi)”，“捏式(shi)”，“捏式(shi)”，“捏側(ce)”或“提起”。然(ran)后，他們利用MicrosoftAzureKinect深(shen)度(du)相機

研討職員將交接(jie)使(shi)命建模為所謂的(de)“硬朗的(de)邏輯動力(li)學(xue)體系”，該體系會(hui)天(tian)生(sheng)運動籌劃，從(cong)而制止(zhi)正在給定分(fen)類的(de)環境下機械手與腳之(zhi)間產生(sheng)打仗。該體系必需順(shun)應分(fen)歧的(de)能夠(gou)的(de)抓握，并做(zuo)出反映取(qu)舍瀕臨人類并從(cong)中獲得物體的(de)方法。直到(dao)它不變(bian)天(tian)估量出人們想要若何展現該塊時，它才會(hui)逗留正在“原始”地位并守候。

正(zheng)在一(yi)(yi)系(xi)列試驗中，研討(tao)職員對一(yi)(yi)系(xi)列分(fen)(fen)歧(qi)(qi)的(de)手(shou)部(bu)姿式跟握(wo)法停止了(le)體系(xi)的(de)綜述，包羅分(fen)(fen)類模子跟任務模型。來自FrankaAmika的(de)兩個(ge)分(fen)(fen)歧(qi)(qi)的(de)熊貓機器人裝置正(zheng)在分(fen)(fen)歧(qi)(qi)地位的(de)同一(yi)(yi)張桌子上，人類用戶將四個(ge)分(fen)(fen)歧(qi)(qi)顏色(se)的(de)塊交給了(le)它(ta)們。