步調1：硬件

我測驗(yan)考試了多種IMU，機電，電動機驅動器(qi)，車輪跟電源。

MPU6050

Pololu低功(gong)率直流電(dian)念頭（2282：590rpm，9.68：1，17oz-in）

霍爾編碼(ma)器464.64cpr

Pololu輪120x60mm

ArduinoUNO

SeeedStudio4A機電罩

大沽藍牙模塊

RaspberryPi2B+

2xUltraBorg板，用于讀取Raspberry上(shang)的超聲波傳感器

2xDFRobotLiPo7.4V電(dian)池

HOBBYWING3A開關形(xing)式UBEC5V6V

慣性丈量單位

視頻中的機器(qi)人利(li)用(yong)基于(yu)InvenSenseMPU6050芯(xin)片(pian)的根本且本錢非常低(di)的模塊。我(wo)借測驗考試了基于(yu)MPU9150跟MPU9250的多個SeeedStudio模塊跟版本。后者(zhe)的芯(xin)片(pian)名為10DOF，加速度計(ji)上(shang)增長了氣壓計(ji)。

一(yi)切3種芯(xin)片上皆裝有數字運動處理器。利用此處理器有很大(da)的劣勢。它(ta)正在(zai)計較垂直角度時節儉了大(da)批(pi)代(dai)碼。其次(ci)，它(ta)存(cun)在(zai)內置的校準順序(xu)。最初(chu)但并不(bu)是最沒有緊張的一(yi)點是：它(ta)節儉了Arduino的CPU跟(gen)內存(cun)的利用。

若(ruo)是你念將DMP與Arduino聯(lian)合(he)利用，即便正(zheng)(zheng)在(zai)(zai)“開發人員專(zhuan)區”中，InvenSense文(wen)檔也杯水車薪。JeffRowberg正(zheng)(zheng)在(zai)(zai)這里宣(xuan)布(bu)了有關MPU6050寄(ji)存器(qi)的精彩技能。該庫僅(jin)合(he)用于MPU6050跟MPU9150。MPU9250的寄(ji)存器(qi)設置分歧(qi)。正(zheng)(zheng)在(zai)(zai)利用MPU9150芯片停(ting)止測試時，DMP偶然會終止事情。最(zui)初，MPU6050給出(chu)了最(zui)好成果。（其他優點：這些(xie)模塊(kuai)是最(zui)小，最(zui)薄且價錢(qian)非常低的模塊(kuai)。）

若(ruo)是(shi)MPU6050發生毛病的數(shu)據，則能夠須要校準(zhun)傳感器(qi)的x，y，z偏(pian)移(yi)量(liang)。可以正在此處找到用于校準(zhun)偏(pian)移(yi)量(liang)的Arduino草(cao)圖

我(wo)閱(yue)歷過，調劑偏(pian)移量可以進步小角(jiao)度(du)的(de)精度(du)，但也會(hui)降低年夜角(jiao)度(du)的(de)精度(du)。到最初，芯片默(mo)許偏(pian)移量正在(zai)大多數環境下(xia)后(hou)果最好。

電動(dong)(dong)機(ji)，編碼器，電動(dong)(dong)機(ji)驅(qu)動(dong)(dong)器跟車輪(lun)

我利用的電動機：

大(da)功率(lv)Microno1101，990rpm，齒(chi)輪：100.37：1，失(shi)速扭矩：30oz/in

大功率Microno2271，990rpm，齒輪：9.68：1，失速扭矩：39oz/in

大功(gong)率no2274，210rpm，齒(chi)輪：100：1，失速轉矩：80oz/in

小功率(lv)no2282，590rpm，齒(chi)輪：9.68：1，失(shi)速(su)轉矩：17oz/in

除微(wei)型(xing)版本中，一切機電(dian)均(jun)隨附霍爾(er)編碼(ma)(ma)器。它們發生(sheng)容易操縱(zong)的(de)分(fen)(fen)辨(bian)率，在(zai)于齒輪(lun)比，分(fen)(fen)辨(bian)率為464至2248節奏。關于微(wei)型(xing)馬達，我(wo)利(li)用(yong)了發生(sheng)48個(ge)刻度的(de)光學編碼(ma)(ma)器。

在(zai)我看來，正在(zai)室內利(li)用扭矩不(bu)(bu)太緊(jin)張。我也閱歷了高功(gong)率版本，由(you)于調音更(geng)難(nan)。它們存(cun)在(zai)更(geng)大的靜(jing)摩擦力（“逝世功(gong)率區”=起頭挪動所需(xu)的功(gong)率），是以(yi)(yi)，我發(fa)明很(hen)難(nan)以(yi)(yi)很(hen)小的均(jun)衡差來調節功(gong)率。轉速(su)與最大速(su)率間(jian)接相關(guan)。在(zai)我看來，關(guan)于初次樹立平衡器也沒有(you)太緊(jin)張。可是，極低的轉速(su)簡直沒有(you)能夠到(dao)達(da)不(bu)(bu)變的均(jun)衡。我的發(fa)起：利(li)用平凡電動機，最好(hao)以(yi)(yi)600rpm擺布的速(su)率運行(xing)。

總體而言，只(zhi)管來自不異系(xi)列的(de)(de)直流電(dian)念(nian)頭(tou)顯現(xian)出分(fen)歧且沒有同等的(de)(de)靜摩擦(ca)力。內(nei)置差動節制被(bei)證實是必不可少的(de)(de)。大概(gai)步(bu)進機(ji)電(dian)將削減此(ci)問題。步(bu)進機(ji)電(dian)也消弭了對編(bian)碼器(qi)的(de)(de)需要(yao)。

我(wo)(wo)(wo)(wo)曾經(jing)利用L298N單電(dian)動機(ji)控制器(qi)(qi)板跟SeeedStudio4A電(dian)動機(ji)控制器(qi)(qi)護罩停止了測試(shi)。我(wo)(wo)(wo)(wo)更(geng)喜(xi)好(hao)后者，由于它(ta)是盾牌。容(rong)易裝置，占用空間(jian)少。另外：我(wo)(wo)(wo)(wo)發明屏障罩4Amp可以更(geng)好(hao)天緩沖大功(gong)率機(ji)電(dian)的堵轉電(dian)流(liu)。（留(liu)神：請(qing)留(liu)神我(wo)(wo)(wo)(wo)的Arduino草圖(tu)中的引腳(jiao)擺列(lie)。我(wo)(wo)(wo)(wo)體驗到的屏蔽線與(yu)Seeed示例分歧。）

輪(lun)子你的(de)生涯輕松。我(wo)利用的(de)直徑離別為4.2、9跟(gen)12厘米。年夜輪(lun)轂(gu)帶(dai)來(lai)更大的(de)穩定性。那也合用于概況上的(de)抓(zhua)地力。我(wo)的(de)最愛：“野(ye)生ump擊器”車(che)輪(lun)。

身高(gao)跟體重(zhong)對(dui)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)行動也(ye)很緊張。較(jiao)大的(de)重(zhong)量會(hui)使(shi)(shi)機(ji)器(qi)人(ren)連(lian)(lian)結惰性：反(fan)映遲緩，是(shi)以一(yi)起頭會(hui)顯(xian)現較(jiao)大的(de)過沖(chong)。當然(ran)也(ye)須要大功率(lv)的(de)電動機(ji)。重(zhong)心(xin)較(jiao)下將使(shi)(shi)機(ji)器(qi)人(ren)加倍不變(bian)，但也(ye)能夠會(hui)招致效果。高(gao)度加上頂部(bu)的(de)重(zhong)量也(ye)會(hui)使(shi)(shi)機(ji)器(qi)人(ren)連(lian)(lian)結惰性。是(shi)以，那完整是(shi)調劑的(de)問題。當機(ji)器(qi)人(ren)連(lian)(lian)結穩定平衡時，若(ruo)是(shi)發明它正在(zai)向前或向后挪(nuo)動時反(fan)映遲緩，請(qing)測(ce)驗考試加重(zhong)重(zhong)量跟/或加重(zhong)重(zhong)量。

電源

該機(ji)(ji)器人由兩節LiPo電(dian)池(chi)供電(dian)。一(yi)(yi)(yi)種(zhong)用于(yu)為Arduino跟機(ji)(ji)電(dian)供電(dian)。一(yi)(yi)(yi)種(zhong)用于(yu)為Raspberry供電(dian)，并經(jing)由過程它與HC-SR04超(chao)聲(sheng)(sheng)波傳感器共同利用。我(wo)從一(yi)(yi)(yi)切組件(jian)的一(yi)(yi)(yi)個起(qi)源起(qi)頭。當電(dian)動機(ji)(ji)處于(yu)“重(zhong)載(zai)”形態時，它們接收了太多電(dian)流(liu)(liu)，以(yi)至于(yu)超(chao)聲(sheng)(sheng)波讀數變得(de)毛病，以(yi)至RPi有時也(ye)會復位。為RPi跟Ultraborgs利用零丁的LiPo辦理了那一(yi)(yi)(yi)問題，但我(wo)必需增添UBEC才氣取得(de)5V3A的不(bu)變電(dian)流(liu)(liu)。

步調2：邏輯跟編碼

網上有(you)良多有(you)關(guan)均(jun)衡機器人(ren)跟/或(huo)倒立擺的(de)信(xin)息。可是，我利用了一個十(shi)分簡化的(de)邏(luo)輯，并存在以下假定：

1-機電(dian)軸該(gai)當(dang)扭轉的(de)角(jiao)度與機器人掉落的(de)角(jiao)度不異。是(shi)以(yi)，請測驗考試(shi)節制電(dian)動機軸的(de)角(jiao)度，而(er)不是(shi)距離跟/或速率。（如前(qian)所述(shu)，利用(yong)步(bu)進機電(dian)能(neng)夠(gou)更簡(jian)單實現。）

2-為了均衡，須要(yao)節制(zhi)(zhi)角(jiao)度(du)及其導(dao)數，即(ji)機電軸的(de)角(jiao)速度(du)。那可以經由過(guo)程(cheng)利用(yong)PD節制(zhi)(zhi)回路去實現(xian)。它沒有像PID回路那樣(yang)罕見，可是(shi)因(yin)為運動標的(de)目的(de)會(hui)疾速變更，是(shi)以利用(yong)積分因(yin)子簡直不用(yong)途(tu)。

3–要連結地位，必需(xu)節制(zhi)程度挪動跟速率。那(nei)可以經由過程將傳感器輸(shu)出轉換為賠償角度去實現。出于與(yu)垂直節制(zhi)不異的緣故原由，所需(xu)的節制(zhi)輪回(hui)也(ye)是PD輪回(hui)。

可以簡(jian)略天將2跟3的成果(guo)相加(jia)，可是(shi)最好正在程(cheng)度標的目的利用嵌套節(jie)制輪回(hui)節(jie)制回(hui)路為垂(chui)直節(jie)制回(hui)路發(fa)生方針角度。

依照(zhao)這些(xie)假定停止操縱可(ke)以節儉機器人的(de)高度跟質量的(de)計(ji)較承擔（如上所述：這些(xie)是緊張(zhang)因素，但可(ke)以輕松調劑）。如許，正(zheng)在沒有變動編碼參數(shu)的(de)環境(jing)下(xia)調劑機器人的(de)高度跟COG絕對簡單。

連結(jie)機(ji)器人直面是經(jing)由過程(cheng)差動節(jie)制實現(xian)的(de)，而且可以(yi)自力于機(ji)器人程(cheng)度跟垂(chui)直節(jie)制。輸入可以(yi)來(lai)自編碼器或來(lai)自IMU。后者所(suo)需的(de)編碼要少(shao)得多。

要對其停止總(zong)結，為了均衡，須要：

1將程度位移轉換為垂直(zhi)位移角度

2賠償(chang)該角(jiao)度(du)與測得的(de)角(jiao)度(du)之差

3將機電(dian)軸挪(nuo)動此賠(pei)償(chang)角(jiao)度

要翻(fan)譯(yi)成代碼，須要機器人(ren)的(de)某些功用：

最大電(dian)動機(ji)速率(lv)以(yi)編碼器刻(ke)度(du)默示。這是(shi)編碼器可以(yi)正在特定機(ji)電(dian)上(shang)發生(sheng)的最大滴(di)答聲。正在公式中：RPM/60*每轉刻(ke)度(du)數

編碼器刻度(du)數(shu)和度(du)之間的關聯。正在公式(shi)中：360/每轉(zhuan)刻度(du)數(shu)

利(li)用那兩個公(gong)式，咱們(men)可以推論(lun)度數與(yu)電動(dong)機功率之間(jian)的關聯。

Arduino草圖作為存在以下功用(yong)的機器(qi)人“固件”運轉：

依據車輪編碼器(qi)的輸入停止程度節制

垂直(zhi)跟差分基于IMU輸入(ru)的節制

用(yong)于調劑，輸出監督(du)跟運動測試的藍牙通訊

與(yu)RaspberryPi的(de)串行通訊

草圖正(zheng)在(zai)這里。用于近程節制(zhi)跟(gen)調(diao)劑的(de)android應用程序是利用MITAppInventor開辟的(de)，可以正(zheng)在(zai)此處找到這些塊。用于正(zheng)在(zai)Raspberry跟(gen)Arduino之間停止通訊跟(gen)節制(zhi)的(de)Python劇本位于統一存儲庫中。我不會正(zheng)在(zai)此贅(zhui)述(shu)，由于該帖子僅用于均衡基本面。

有(you)關Arduino草圖(tu)的正文很(hen)好。是以，我(wo)將只先(xian)容一下其功用。

初始化

UNO的插(cha)針已被占用(yong)，不將(jiang)傳感器毗鄰到Arduino的空間(jian)很大。

一些(xie)機器人/機電(dian)常數停止計較。

敗壞或靜摩擦(ca)常數。經由過程試用跟測試網絡。我從(cong)草圖起頭，以獲得空載前提下的(de)平(ping)均(jun)值。你會(hui)正在(zai)這(zhe)里找到它。在(zai)實(shi)踐中，我正在(zai)測試均(jun)衡跟運(yun)動的(de)同時依據窺察成果對它們停止了龐大(da)調(diao)劑(ji)(ji)。這(zhe)些(xie)常數便充足了，可是(shi)正在(zai)很大(da)水平(ping)上在(zai)于電動機的(de)機能(neng)。跳過這(zhe)些(xie)功(gong)率量會(hui)使機器人正在(zai)小角度時反映(ying)更快。可是(shi)將這(zhe)些(xie)值設置得太高會(hui)正在(zai)調(diao)劑(ji)(ji)節制輪回時帶來一些(xie)應戰(zhan)！

maxAngle

假定沒法停止(zhi)賠償的角度。用于肯定機器人(ren)是(shi)站立仍是(shi)躺下(xia)。

距離

不變(bian)的距離(li)關于節制回路至關重(zhong)要。正在Arduino站點上有(you)一(yi)個(ge)“TimedAction”庫，可是一(yi)個(ge)計(ji)時器的間接編碼(ma)非常簡單，而(er)且(qie)節儉了一(yi)些內存。

pitchOffset

經由過程調劑(ji)IMU取(qu)得。最(zui)簡略的(de)方(fang)式是將(jiang)機(ji)器人流動正(zheng)在相對90度的(de)地位并讀取(qu)IMU值(zhi)。

cogOffset

不此(ci)常(chang)數(shu)，節制回路(lu)也將(jiang)取得(de)均(jun)衡。第一個(ge)原型機(ji)帶有8個(ge)超聲波傳感器(qi)(qi)(qi)，這使它的前(qian)部(bu)有點(dian)繁重(zhong)。正如你正在視頻(pin)中(zhong)看到(dao)的那樣，節制輪回經(jing)由過程讓機(ji)器(qi)(qi)(qi)人略(lve)微向后傾(qing)斜(xie)去停止調(diao)劑(ji)。利用cogOffset可以賠償傾(qing)斜(xie)，并使機(ji)器(qi)(qi)(qi)人行進(jin)時(shi)加(jia)倍靈巧(qiao)。

序列。begin

與RPi的通訊經由過(guo)程USB串行停(ting)止。SoftwareSerial接線庫用(yong)于與Android使用(yong)停(ting)止藍牙(ya)通訊。

wdt_enable

初始(shi)化(hua)IMU毛病時(shi)，設置(zhi)了Averdude看門狗定時(shi)器(qi)，那(nei)將強(qiang)迫(po)Arduino復(fu)位。

resetRobot

每(mei)次運轉時皆會初始化(hua)一切變量(liang)機(ji)器人放下(xia)。那對拾起機(ji)器人很有資助。

loop

只有機(ji)器人站(zhan)立時，將搜檢一切輸入(ru)。當(dang)距離過來后，將履行(xing)節制輪(lun)回。我測驗考試(shi)了分(fen)歧的工(gong)夫距離。最好(hao)取舍在于傳感(gan)器跟所用機(ji)電的類型(xing)。跨(kua)越100Hz時，我遇(yu)到(dao)了毛病的編碼器數據(ju)，而(er)且機(ji)器人的舉措也太(tai)“辣”了。正在50Hz時，機(ji)器人變得(de)“拙笨”。正在大多(duo)數環境下，100Hz環路后果(guo)最好(hao)。

horizontalControl

搜檢是(shi)(shi)不是(shi)(shi)曾經(jing)肯定了方(fang)針(zhen)距離，并向方(fang)針(zhen)刻度(du)增添了速(su)(su)率偏移。速(su)(su)率偏移是(shi)(shi)正(zheng)在距離內以(yi)特定速(su)(su)率停止的滴答聲數目。若是(shi)(shi)已設(she)(she)置(zhi)距離跟速(su)(su)率方(fang)針(zhen)，則正(zheng)在機器(qi)人上升時設(she)(she)置(zhi)方(fang)針(zhen)刻度(du)數。這使機器(qi)人可以(yi)前往其地位(wei)（若是(shi)(shi)下令挪動必然(ran)距離，則可以(yi)前往新地位(wei)）。

differentialControl

那關于IMU的偏航(hang)輸出有點特別正(zheng)在(zai)這(zhe)里利用。IMU前往-π《=偏航(hang)《=π。

getAngles例程將讀數轉(zhuan)換為(wei)以(yi)度為(wei)單(dan)元的角度0-360規模。

resetRobot例(li)程將機(ji)器人上升時(shi)的偏航角(jiao)設置為yawTarget（基(ji)本(ben)上是360度(du)(du)刻度(du)(du)上的角(jiao)度(du)(du)偏移量））。

最初(chu)一個角度讀(du)數(shu)跟偏移(yi)之間的(de)好(hao)被視為(wei)毛病(bing)。

假充360度(du)(du)的(de)(de)(de)(de)刻度(du)(du)可以(yi)輕(qing)松肯(ken)定最小角度(du)(du)。可以(yi)依(yi)據向機(ji)(ji)器人(ren)賠(pei)償的(de)(de)(de)(de)標的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)和機(ji)(ji)器人(ren)必需(xu)挪動的(de)(de)(de)(de)標的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)，簡略天(tian)將(jiang)成(cheng)果增添到發送(song)到各(ge)個(ge)電動機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)功率中或從中減去。

僅當(dang)正在getMessage例(li)程(cheng)中(zhong)經由過(guo)程(cheng)藍(lan)牙或從Raspberry吸收下(xia)令時，才(cai)會(hui)履行以下(xia)3個(ge)例(li)程(cheng)。

setSpeed

與一(yi)個(ge)機電一(yi)次可發生的(de)最大滴答聲的(de)百分比（=RPM/60*每轉刻度數*工夫(fu)距離

setDistance

將(jiang)以米(mi)為單元的(de)行(xing)駛距離乘以每米(mi)的(de)刻度數（=每轉(zhuan)刻度數/以米(mi)為單元的(de)車輪周長）

setTurn

為偏(pian)航偏(pian)移量增添所需的度數，將新方針調劑(ji)為360度并重置轉(zhuan)彎(wan)下(xia)令以防(fang)備接(jie)連(lian)轉(zhuan)彎(wan)。

傳感器(qi)跟機電例程(cheng)非常簡(jian)單。resetEncoders例程(cheng)可防(fang)備因為編碼器(qi)“翻轉”而惹起(qi)的變亂。

交(jiao)互例程(cheng)搜檢(jian)串行跟藍牙行列中是(shi)不是(shi)有新下令，若是(shi)有，則經(jing)由過程(cheng)通(tong)用(yong)的案(an)例布局對其停止處置(zhi)懲罰(fa)。

第3步：調劑節制輪回(hui)

出于(yu)較著的(de)緣故原(yuan)由，PID調劑有(you)時被稱為“烏(wu)技(ji)術”。這個進程能夠(gou)十分(fen)煩瑣跟使人(ren)喪氣(qi)。只管有(you)許多獲得控制器值的(de)半結構化方式(shi)，但為取得機器人(ren)均衡，簡直(zhi)老(lao)是不(bu)可避免地要停止手動調劑。

一(yi)些(xie)注意事項將正在這里有所資助(zhu)：

此進程須要(yao)耐(nai)煩跟窺察：若是(shi)變(bian)動(dong)增益值，可以窺察到哪類行動(dong)？

比例收益代(dai)表賠償的(de)P下位。即所供給的(de)電動機(ji)功率(lv)。

微(wei)分增益(yi)代(dai)表D縮小所供電(dian)功率的后果。

請記住，那所有皆與加(jia)速(su)度有關。所供給的能源很快便會加(jia)速(su)。

從兩個增(zeng)益皆為整起頭，然后以小步(bu)少起頭增(zeng)長P。當遨(ao)游器(qi)自行逗(dou)留或多或少時終止。大(da)概(gai)太“搖擺”或“扭捏”，但它(ta)該當使(shi)本人連結幾秒鐘。

若是(shi)你(ni)真的(de)沒(mei)法取得(de)不變振(zhen)蕩，則能(neng)夠是(shi)物理緣故原由形成的(de)。某些能(neng)夠的(de)旌旗燈號是(shi)：振(zhen)幅沒(mei)有平均(jun)或(huo)僅(jin)沿一個標的(de)目的(de)挪動

機器人正在猛烈振動時，而且挪動變得愈(yu)來愈(yu)家，加速度(du)太(tai)年夜，由于曾經(jing)供給了太(tai)多的(de)能源。

當機(ji)器人起(qi)頭越(yue)(yue)來越(yue)(yue)快天運轉(zhuan)時，正在一個標的目的上(shang)以(yi)解體了結，因為電力供應缺乏，機(ji)器人沒法充足加速。

不變振蕩意味著不休的超調，便像坐(zuo)在秋千上(shang)一樣。增添D后(hou)，過沖將削減。

利(li)用小步少，將值連(lian)結盡(jin)量小，并(bing)完全(quan)窺察后果(guo)。

當可以從內部調劑增益時，生涯會(hui)變得(de)沒(mei)有那么艱苦。草圖(tu)（不然(ran)必需一遍(bian)(bian)又一遍(bian)(bian)天

Android使用最得(de)當我：簡(jian)直一(yi)切(qie)常量(liang)皆(jie)可(ke)以(yi)經由(you)過程(cheng)輸入(ru)一(yi)個值來變動。屏幕頂(ding)部(bu)概述了一(yi)切(qie)以(yi)后值。正在屏幕底部(bu)，可(ke)以(yi)失(shi)掉偏(pian)差或角度本身的圖形顯現。請(qing)留神，如許的顯現只是一(yi)個耽誤的唆使，而不(bu)是真實(shi)的及時反應(ying)。該(gai)應(ying)用程(cheng)序借可(ke)以(yi)用于(yu)測試一(yi)些下令。

一(yi)(yi)旦我到達(da)了球場尺度(du)，我便須要一(yi)(yi)些(xie)半自動化的測試(shi)工具，由于簡直(zhi)一(yi)(yi)切變動機器人或其代(dai)碼或多或少須要從頭調劑(ji)。特殊是(shi)正在程度(du)節(jie)制回路上(shang)事情須要屢次。

我編寫了一(yi)個Python劇本(ben)，該(gai)劇本(ben)利用(yong)了平(ping)常(chang)稱為“扭轉”算法(fa)的調(diao)和回(hui)升算法(fa)。可以正在這里找到(dao)SebastianThrun（Udacity，谷(gu)歌，Stanford）對算法(fa)的注釋

可以正在此處找到劇本(ben)：

我測驗考試(shi)正在此中構(gou)建算(suan)法Arduino草圖。只(zhi)管它只(zhi)是裝置(zhi)正在可用的32K內存中，但它使整體(ti)周期耽誤太多。是以，該劇本(ben)(ben)致力(li)于(yu)正在Raspberry上(shang)運轉，并利用其他一些Python劇本(ben)(ben)：

，用于向Arduino跟與UltraBorgs的(de)I2C通訊發(fa)送下令。若是已附加Ultraborg，則最(zui)好將導入跟初始化正(zheng)文失(shi)落。不然，借須要。

是用于與Arduino停止實際通(tong)訊的(de)線程(cheng)類

，它充任主劇(ju)(ju)本(ben)與主劇(ju)(ju)本(ben)之間的共(gong)享內存。線(xian)程劇(ju)(ju)本(ben)

，用(yong)于(yu)網絡(luo)，顯(xian)現跟保留一切測試(shi)數據。

留神：

Python劇本將依據進一步的試(shi)驗而變動。若是你念制止變動，請(qing)克隆存儲庫。

我認為此刻(ke)曾(ceng)經涵蓋了一切基本(ben)知識(shi)，并無望(wang)資(zi)助你構建本(ben)人的平衡(heng)器。