1自動控制平臺概述
正(zheng)在(zai)收集跟多媒(mei)體技術飛速發展的(de)(de)(de)明天經(jing)由(you)過(guo)(guo)程(cheng)(cheng)收集傳輸的(de)(de)(de)近程(cheng)(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)圖(tu)象對(dui)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)停止(zhi)節(jie)(jie)制曾經(jing)成了一(yi)種可(ke)行的(de)(de)(de)技巧。應用這類技巧可(ke)以對(dui)近程(cheng)(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)舉止(zhi)停止(zhi)檢測(ce)從而取(qu)得及時(shi)的(de)(de)(de)信(xin)息再據此向(xiang)近真個機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)收回(hui)某種下令。但若是由(you)人(ren)(ren)(ren)間接正(zheng)在(zai)遠(yuan)(yuan)端停止(zhi)節(jie)(jie)制便須要其長時(shi)間天經(jing)由(you)過(guo)(guo)程(cheng)(cheng)傳輸過(guo)(guo)去的(de)(de)(de)圖(tu)象監測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)行動同時(shi)還要不(bu)(bu)休向(xiang)遠(yuan)(yuan)端機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)發送不(bu)(bu)異的(de)(de)(de)下令。明顯由(you)電腦停止(zhi)智能化(hua)的(de)(de)(de)自動控制更適合。
近(jin)程(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)自(zi)動(dong)控制(zhi)平(ping)臺恰(qia)是(shi)基(ji)于這(zhe)類思量(liang)而研制(zhi)的(de)(de)。本課題(ti)組研制(zhi)的(de)(de)原有的(de)(de)近(jin)程(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)及時(shi)圖象(xiang)傳(chuan)(chuan)輸跟(gen)及時(shi)控制(zhi)系(xi)統分為兩個部門(men):一是(shi)近(jin)程(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)站點(dian)(dian)二是(shi)節(jie)(jie)制(zhi)站點(dian)(dian)。此中(zhong)近(jin)程(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)站點(dian)(dian)擔任圖象(xiang)信息的(de)(de)收(shou)羅(luo)、緊縮、傳(chuan)(chuan)輸同時(shi)吸收(shou)節(jie)(jie)制(zhi)端發(fa)送的(de)(de)下(xia)令并履行;節(jie)(jie)制(zhi)站點(dian)(dian)對圖象(xiang)停止(zhi)解壓(ya)、顯現同時(shi)向近(jin)程(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)站點(dian)(dian)發(fa)送下(xia)令。自(zi)動(dong)控制(zhi)平(ping)臺就是(shi)正在原有體系(xi)的(de)(de)根底上正在節(jie)(jie)制(zhi)站點(dian)(dian)的(de)(de)應用程(cheng)序中(zhong)加(jia)上了對遠端傳(chuan)(chuan)遞過(guo)去的(de)(de)圖象(xiang)停止(zhi)斷(duan)定、并根據(ju)斷(duan)定自(zi)動(dong)發(fa)送下(xia)令的(de)(de)部門(men)。
2相關技巧
2.1圖(tu)象的(de)收羅與顯現
正在(zai)近程機器(qi)(qi)人(ren)站(zhan)點須要對機器(qi)(qi)人(ren)現(xian)(xian)場停(ting)止圖象收羅(luo);而正在(zai)節制端則須要對機器(qi)(qi)人(ren)的圖象停(ting)止顯現(xian)(xian)。
正(zheng)在本(ben)體系的(de)(de)應用(yong)(yong)程序中(zhong)(zhong)收(shou)羅(luo)跟(gen)顯現(xian)是(shi)經(jing)由過(guo)程對(dui)VFW的(de)(de)挪(nuo)用(yong)(yong)去實(shi)現(xian)的(de)(de)。VFW(VideoforWindowsSDK)是(shi)Microsoft公司于(yu)1992年推(tui)出(chu)的(de)(de)被稱為AVICap窗口類函(han)數(shu)(shu)的(de)(de)體系挪(nuo)用(yong)(yong)接(jie)口。經(jing)由過(guo)程VFW的(de)(de)挪(nuo)用(yong)(yong)可以經(jing)由過(guo)程發送信息或(huo)是(shi)設置屬(shu)性去收(shou)羅(luo)或(huo)播放視頻剪輯。如正(zheng)在順序中(zhong)(zhong)挪(nuo)用(yong)(yong)capCreateCaptureWindow便可以創立一(yi)個視頻收(shou)羅(luo)窗口挪(nuo)用(yong)(yong)capSetCallbackonFrame便可以設定收(shou)羅(luo)到一(yi)幀(zhen)圖象(xiang)時的(de)(de)回(hui)調函(han)數(shu)(shu)正(zheng)在回(hui)調函(han)數(shu)(shu)中(zhong)(zhong)可以進(jin)一(yi)步作(zuo)顯現(xian)或(huo)對(dui)圖象(xiang)作(zuo)別的(de)(de)處(chu)置懲罰。
VFW只有VC跟VB版本(ben)而(er)本(ben)體系采取(qu)Delphi停止開辟以便取(qu)得(de)Delphi優秀的界(jie)面(mian)功用跟多(duo)線程機制。為(wei)此須要(yao)先用Pascal對停止改(gai)寫失掉(diao)正在Delphi中可以間接挪用的文(wen)件。
只管(guan)正在編(bian)程(cheng)(cheng)時利(li)用的(de)是VFW可是因(yin)為程(cheng)(cheng)序運行正在Windows2000下實際(ji)上驅動程(cheng)(cheng)序仍是利(li)用WDM(WindowsDriverModel)。WDM也是由(you)Microsoft公司推出的(de)絕對于(yu)VFW正在視(shi)頻(pin)會議(yi)、PC/TV等方面有較大劣(lie)勢。
2.2圖像壓縮
京東快遞分揀機器人是哪國產的本(ben)體(ti)系中采取(qu)了多種圖象壓縮算法(fa)以順(shun)應多種收(shou)集傳(chuan)輸情況(kuang)跟實時性(xing)要(yao)求此(ci)中包羅顯(xian)現(xian)質量好(hao)但開(kai)消(xiao)年夜(ye)的(de)(de)(de)MPEG4和(he)開(kai)消(xiao)小(xiao)合用于近程傳(chuan)輸但收(shou)集傳(chuan)輸率低的(de)(de)(de)。另外另有本(ben)課題組自行開(kai)辟的(de)(de)(de)一個Tsinghua壓縮算法(fa)正(zheng)在體(ti)系利用時可以依據(ju)收(shou)集的(de)(de)(de)環(huan)境去停止取(qu)舍。若是(shi)收(shou)集環(huan)境好(hao)則利用顯(xian)現(xian)質量好(hao)的(de)(de)(de)MPEG4若是(shi)收(shou)集欠好(hao)則利用開(kai)消(xiao)小(xiao)的(de)(de)(de)。
2.3收集傳輸的(de)自(zi)順應
除壓縮算法可靈(ling)巧取舍以(yi)外本課題組(zu)借計劃了兩(liang)種(zhong)自(zi)(zi)順(shun)(shun)應的(de)方式去對傳輸停止調(diao)節以(yi)便(bian)更好天順(shun)(shun)應收(shou)集(ji)前提。一種(zhong)是幀(zhen)頻(pin)的(de)自(zi)(zi)順(shun)(shun)應經由過(guo)程調(diao)節機(ji)器人端視頻(pin)發(fa)送(song)速度去實現對圖象質量(liang)的(de)自(zi)(zi)順(shun)(shun)應;另一種(zhong)是通訊帶(dai)寬的(de)自(zi)(zi)順(shun)(shun)應經由過(guo)程調(diao)節關鍵(jian)幀(zhen)跟非(fei)關鍵(jian)幀(zhen)的(de)質量(liang)去調(diao)節單元工夫發(fa)送(song)的(de)數據量(liang)從而與收(shou)集(ji)環(huan)境相適應。
2.4多(duo)歷(li)程、多(duo)線程的利用
本體系可同(tong)(tong)時(shi)節(jie)(jie)制(zhi)多個(ge)(ge)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人站(zhan)(zhan)點。每當毗鄰一(yi)個(ge)(ge)新(xin)的(de)近程機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人站(zhan)(zhan)點時(shi)節(jie)(jie)制(zhi)站(zhan)(zhan)點會(hui)自動(dong)發生一(yi)個(ge)(ge)新(xin)的(de)歷(li)(li)程對該(gai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人站(zhan)(zhan)點停止節(jie)(jie)制(zhi)。正在對一(yi)個(ge)(ge)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人站(zhan)(zhan)點停止節(jie)(jie)制(zhi)的(de)歷(li)(li)程中(zhong)同(tong)(tong)時(shi)會(hui)有幾個(ge)(ge)線(xian)程去(qu)離別(bie)實(shi)現(xian)(xian)多少方面的(de)功用(yong)。ChatThread線(xian)程擔任機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人站(zhan)(zhan)點跟節(jie)(jie)制(zhi)站(zhan)(zhan)點之間的(de)文字通訊SyncThread線(xian)程則擔任兩站(zhan)(zhan)點傳遞跟吸收的(de)同(tong)(tong)步性最大的(de)也是最次要的(de)DrawThread線(xian)程擔任圖(tu)象的(de)吸收、解(jie)壓縮(suo)和顯現(xian)(xian)同(tong)(tong)時(shi)實(shi)現(xian)(xian)自動(dong)控(kong)制(zhi)功用(yong)。
閃兔分揀機應用2.5自動控制
如前所述自動(dong)控(kong)制包(bao)羅兩(liang)方面(mian):一是對傳遞過(guo)去(qu)的(de)圖(tu)象信息停止剖析取(qu)得機器人的(de)及時形態(tai)。二是根據機器人現階段所處的(de)形態(tai)收回響應的(de)下(xia)令(ling)。
對圖(tu)(tu)象信息停(ting)止剖(pou)析是(shi)經由過程與(yu)尺度圖(tu)(tu)象停(ting)止比力去(qu)實現的(de)以此去(qu)肯定機器人是(shi)不是(shi)曾(ceng)經進(jin)入了(le)某種形態(tai)。若(ruo)是(shi)發(fa)明機器人以后(hou)處(chu)于某種尺度圖(tu)(tu)象對應(ying)(ying)的(de)形態(tai)則節制(zhi)站點(dian)會(hui)收(shou)回與(yu)該形態(tai)絕(jue)對應(ying)(ying)的(de)下令。
因為現(xian)階段機(ji)器人(ren)沒(mei)有能夠有很靈(ling)巧的細(xi)致(zhi)的舉措方法以是只須要(yao)對幾個關鍵部位(例如頭部、手臂(bei)等)的圖象停止比力便可肯定機(ji)器人(ren)以后的形態。由此為尺度圖象的存儲跟辨認供給了有利條(tiao)件也為自動控(kong)制平臺(tai)的計劃(hua)跟實現(xian)供給了條(tiao)件。
3自動(dong)控制(zhi)平(ping)臺的計劃(hua)與實現
顏色分揀機器人緒論3.1計劃思惟
機器人的(de)(de)(de)(de)(de)某(mou)一(yi)(yi)個(ge)(ge)運動(dong)(dong)進(jin)程(cheng)普通可(ke)以分化為若干(gan)個(ge)(ge)要(yao)(yao)害形態(tai)(tai)。當(dang)其處于某(mou)一(yi)(yi)形態(tai)(tai)時(shi)須(xu)要(yao)(yao)經由過程(cheng)向(xiang)它下達某(mou)一(yi)(yi)種指(zhi)令才氣(qi)使(shi)之向(xiang)下一(yi)(yi)個(ge)(ge)形態(tai)(tai)轉(zhuan)換。是(shi)以可(ke)以正在某(mou)一(yi)(yi)個(ge)(ge)文件(jian)中存儲實(shi)現(xian)(xian)該運動(dong)(dong)進(jin)程(cheng)所須(xu)要(yao)(yao)的(de)(de)(de)(de)(de)各(ge)個(ge)(ge)要(yao)(yao)害形態(tai)(tai)的(de)(de)(de)(de)(de)圖象(xiang)信(xin)息(xi)并存儲與(yu)該形態(tai)(tai)絕對應的(de)(de)(de)(de)(de)指(zhi)令。要(yao)(yao)履(lv)行(xing)該運動(dong)(dong)進(jin)程(cheng)時(shi)經由過程(cheng)應用(yong)程(cheng)序讀入(ru)該文件(jian)取得(de)各(ge)形態(tai)(tai)的(de)(de)(de)(de)(de)信(xin)息(xi)然后便可(ke)起頭將及時(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)圖象(xiang)信(xin)息(xi)與(yu)要(yao)(yao)害形態(tai)(tai)的(de)(de)(de)(de)(de)圖象(xiang)信(xin)息(xi)相比力若是(shi)相符則收回(hui)響應下令。實(shi)際(ji)上這個(ge)(ge)文件(jian)便相當(dang)于一(yi)(yi)個(ge)(ge)運轉(zhuan)劇(ju)本(ben)。可(ke)以正在手動(dong)(dong)節制的(de)(de)(de)(de)(de)進(jin)程(cheng)中建造(zao)好如許(xu)的(de)(de)(de)(de)(de)運轉(zhuan)劇(ju)本(ben)。下次要(yao)(yao)履(lv)行(xing)一(yi)(yi)樣的(de)(de)(de)(de)(de)操縱時(shi)只須(xu)要(yao)(yao)把這個(ge)(ge)劇(ju)本(ben)讀入(ru)便可(ke)以實(shi)現(xian)(xian)自動(dong)(dong)控制功(gong)用(yong)。
3.2數據結構
正在順序中樹(shu)立了(le)一個名為(wei)scformat的(de)數(shu)據(ju)結構(gou)去描(miao)寫跟寄存運轉(zhuan)劇本(ben)。scformat的(de)根本(ben)布局如圖1所示。
一個scformat即對應于一個完(wan)全(quan)的劇(ju)本文件(jian)。因為對數據(ju)文件(jian)采(cai)取鏈(lian)表方法去組織以是(shi)此(ci)中可(ke)以含有隨意率性多個尺度(du)圖(tu)象(xiang)及其對應的下令(ling)。scformat中包括諸如色深/colordepth(1默示8位(wei)色依此(ci)類推)、圖(tu)象(xiang)個數/framenum、圖(tu)象(xiang)寬度(du)/framewidth、圖(tu)象(xiang)高(gao)度(du)/frameheight等數據(ju)塊datahead、datatail則是(shi)數據(ju)鏈(lian)表的頭(tou)尾指針。
一(yi)個data則(ze)對應于一(yi)幅(fu)圖象(xiang)除fwidth、fheight、depth這(zhe)些根(gen)本(ben)(ben)的(de)信(xin)息以(yi)外order是一(yi)個字符數(shu)組(zu)用來寄存(cun)對應的(de)下令segnum默示(shi)那幅(fu)圖象(xiang)中所截(jie)取的(de)幾個最(zui)緊張的(de)反應機器人根(gen)本(ben)(ben)運動環(huan)境(jing)的(de)要害部門(men)pnext則(ze)指向數(shu)據鏈(lian)表(biao)(biao)中的(de)下一(yi)個data。關于一(yi)個data圖象(xiang)中截(jie)取的(de)各個部門(men)一(yi)樣采取鏈(lian)表(biao)(biao)布局去組(zu)織seghead、segtail則(ze)離別指向鏈(lian)表(biao)(biao)的(de)頭尾。
一個seg對應于從圖象(xiang)中截取(qu)的(de)(de)一個要害部(bu)(bu)門此中width、height默(mo)示該部(bu)(bu)門的(de)(de)寬度、高度topx、topy則是該部(bu)(bu)門左下角正在該圖象(xiang)中的(de)(de)坐標以順應圖象(xiang)的(de)(de)數(shu)據(ju)從左下角起頭存儲的(de)(de)劃(hua)定規(gui)矩。segdata指向該部(bu)(bu)門詳細的(de)(de)圖象(xiang)數(shu)據(ju)。
圖2是各個布局正在圖象上的詳細關聯。
上述數據(ju)結構(gou)的(de)優點是其存在充(chong)足的(de)多(duo)方面的(de)靈(ling)活性。由于(yu)對應(ying)(ying)于(yu)分(fen)(fen)歧的(de)運(yun)動進程的(de)劇本(ben)文件能夠(gou)須要分(fen)(fen)歧數量的(de)尺度圖(tu)象而對應(ying)(ying)于(yu)機器人(ren)處于(yu)分(fen)(fen)歧形態的(de)圖(tu)象為了反應(ying)(ying)機器人(ren)的(de)運(yun)動形態也能夠(gou)須要截取分(fen)(fen)歧數量的(de)要害部(bu)門。因為上述數據(ju)結構(gou)的(de)靈(ling)活性關于(yu)尺度圖(tu)象的(de)數據(ju)data跟圖(tu)象中的(de)要害部(bu)門seg皆(jie)采取鏈表布局去組織以(yi)(yi)是可以(yi)(yi)順(shun)應(ying)(ying)各類分(fen)(fen)歧環境。
同時(shi)關于scformat、data、seg這些數(shu)據結構離(li)別供給了各類函數(shu)和(he)進程使(shi)得正在(zai)停止圖象的(de)截(jie)取、劇本文件的(de)存儲、劇本文件的(de)讀取跟顯現時(shi)皆相稱便利。
3.3流程要點
詳細的流程分為以(yi)下兩個(ge)方面(mian):
驛站快遞分揀機器人其一是(shi)節制劇本的(de)取得由人工停止手動(dong)節制實現(xian)(xian)。基于下面的(de)這類數據結構此進(jin)程(cheng)可(ke)以(yi)精確實現(xian)(xian)。正(zheng)在(zai)此進(jin)程(cheng)中起(qi)首創立一個(ge)scformat布(bu)局。因為此中的(de)數據是(shi)依照鏈表布(bu)局組織(zhi)以(yi)是(shi)可(ke)以(yi)隨(sui)時參(can)加尺度(du)圖象(xiang)(xiang)及響應(ying)的(de)下令。同時關于某一幅(fu)特(te)定(ding)圖象(xiang)(xiang)可(ke)以(yi)拔取圖象(xiang)(xiang)中的(de)若干要(yao)害部門。此進(jin)程(cheng)完畢(bi)后可(ke)以(yi)挪(nuo)用scformat的(de)writescfile將失掉的(de)劇本文件(jian)寄存到硬盤(pan)文件(jian)中。
其二是(shi)自(zi)動(dong)控(kong)制(zhi)進(jin)程。正在停止(zhi)(zhi)自(zi)動(dong)控(kong)制(zhi)時起首從硬盤(pan)上讀入文(wen)件挪用readscfile將(jiang)文(wen)件中(zhong)的(de)(de)數據參加到一個(ge)(ge)scformat布局中(zhong)。然后(hou)(hou)依照(zhao)這個(ge)(ge)scformat劇(ju)本文(wen)件中(zhong)的(de)(de)數據停止(zhi)(zhi)自(zi)動(dong)控(kong)制(zhi)。因為體系(xi)中(zhong)采取緊縮(suo)技巧以是(shi)正在節(jie)制(zhi)站點取得壓縮(suo)包之(zhi)后(hou)(hou)停止(zhi)(zhi)解(jie)壓失(shi)掉及時圖象(xiang)(xiang)(xiang)然后(hou)(hou)將(jiang)及時圖象(xiang)(xiang)(xiang)與(yu)運(yun)轉(zhuan)劇(ju)本中(zhong)的(de)(de)圖象(xiang)(xiang)(xiang)一一停止(zhi)(zhi)比力(li)(li)。若是(shi)比力(li)(li)相(xiang)符則(ze)終(zhong)止(zhi)(zhi)比力(li)(li)同時將(jiang)響應的(de)(de)下(xia)令傳遞給遠端機器人;若是(shi)取得相(xiang)符的(de)(de)成果則(ze)解(jie)釋機器人以后(hou)(hou)沒有(you)處于任何特定的(de)(de)形態以是(shi)繼承輪回(hui)檢測跟(gen)比力(li)(li)。
4平臺運轉情況
本(ben)體系正在實驗室中(zhong)停止了充(chong)足的(de)測試(shi)跟(gen)點竄硬件跟(gen)軟件的(de)情況以下。
硬件情況:
IntelPentium4處(chu)理器
nVidiaTNT2M64圖象顯示卡
IntelProSharePersonalConferencing攝像頭LeadtekWinFastTV2000視頻采(cai)集卡
10M/100M自(zi)順應網卡(ka)100M以太網
軟件情況:
MicrosoftWindows2000AdvancedServer
BorlandDelphi6.0(WithUpdatepack2)
MicrosoftVisualC++6.0(ServicePack5)
5實際測試
本(ben)(ben)(ben)體(ti)(ti)(ti)系(xi)正(zheng)(zheng)在(zai)實驗室中(zhong)(zhong)(zhong)停(ting)止了充足(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)測試(shi)。正(zheng)(zheng)在(zai)平常的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)環境下(xia)關于反(fan)應某(mou)一(yi)運動形(xing)態的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)象(xiang)體(ti)(ti)(ti)系(xi)默許(xu)可(ke)以抽取0～5個要害部(bu)門去反(fan)應該(gai)(gai)形(xing)態的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)特點。而關于一(yi)個運轉(zhuan)劇(ju)本(ben)(ben)(ben)而言若是(shi)(shi)是(shi)(shi)有序化的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)簡(jian)略劇(ju)本(ben)(ben)(ben)(也(ye)就是(shi)(shi)說(shuo)劇(ju)本(ben)(ben)(ben)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)象(xiang)依照要停(ting)止的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)操縱順序排(pai)列體(ti)(ti)(ti)系(xi)只需將失掉的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)及時圖(tu)(tu)象(xiang)與現階段該(gai)(gai)當處于的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)那一(yi)幅(fu)圖(tu)(tu)象(xiang)停(ting)止比力便可(ke))劇(ju)本(ben)(ben)(ben)中(zhong)(zhong)(zhong)可(ke)以包括隨意率性多(duo)幅(fu)(正(zheng)(zheng)在(zai)存儲巨細知(zhi)足(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)前提下(xia))反(fan)應要害形(xing)態的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)象(xiang);若是(shi)(shi)是(shi)(shi)無序的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)劇(ju)本(ben)(ben)(ben)也(ye)就是(shi)(shi)說(shuo)體(ti)(ti)(ti)系(xi)需將所獲得(de)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)象(xiang)與劇(ju)本(ben)(ben)(ben)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)切圖(tu)(tu)象(xiang)停(ting)止比力以失掉以后須要履行的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)指令。正(zheng)(zheng)在(zai)測試(shi)中(zhong)(zhong)(zhong)劇(ju)本(ben)(ben)(ben)包括十幅(fu)圖(tu)(tu)象(xiang)時仍能很快得(de)出比力的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)成果。從測試(shi)來看本(ben)(ben)(ben)體(ti)(ti)(ti)系(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)要害計劃(hua)思惟均是(shi)(shi)可(ke)用的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)。
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