自(zi)第(di)(di)一臺機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)出生至今，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)閱歷了從初(chu)級到(dao)高等(deng)的(de)(de)(de)開展進程，第(di)(di)一代機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)經由過程計(ji)算(suan)機(ji)去(qu)節制的(de)(de)(de)自(zi)立機(ji)器(qi)(qi)(qi)安裝(zhuang)；到(dao)第(di)(di)二代機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)有近似人(ren)(ren)(ren)類的(de)(de)(de)力(li)覺、觸覺、聽覺、視覺等(deng)；再到(dao)第(di)(di)三代智(zhi)能(neng)(neng)(neng)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，經由過程各類傳感器(qi)(qi)(qi)獲得情(qing)況信(xin)息，應用人(ren)(ren)(ren)工智(zhi)能(neng)(neng)(neng)辨認、明白、推理并停(ting)止斷定跟決議計(ji)劃(hua)去(qu)實現(xian)必然的(de)(de)(de)使命。是以智(zhi)能(neng)(neng)(neng)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)除存在(zai)情(qing)況感知才能(neng)(neng)(neng)中(zhong)，借存在(zai)較強的(de)(de)(de)辨認理解(jie)能(neng)(neng)(neng)力(li)跟決議計(ji)劃(hua)計(ji)劃(hua)才能(neng)(neng)(neng)。

定位是機器人實現自(zi)立導航的根本環節

現(xian)階段，自立(li)移動(dong)機(ji)器人(ren)(ren)是以后開展的熱點跟重點，特別正在效(xiao)勞機(ji)器人(ren)(ren)范(fan)疇，所(suo)波(bo)及的場(chang)景較為龐大，便須要機(ji)器人(ren)(ren)擁有自立(li)定(ding)(ding)位導航(hang)技巧，機(ji)器人(ren)(ren)的自立(li)定(ding)(ding)位導航(hang)可以歸結為由(you)MIT傳授跟本(ben)悉尼大學傳授HughDurrant-Whyte提(ti)出的三個(ge)問題(ti)：

WhereamI？

WhereIamgoing？

HowshouldIgothere？

首個(ge)問題就(jiu)(jiu)是(shi)機器人的定位問題，即若何依據所(suo)觀察到的信(xin)息斷定機器人正在以(yi)后(hou)情況中的地(di)位，前面兩個(ge)問題實際(ji)上就(jiu)(jiu)是(shi)擬定一個(ge)方(fang)針，然后(hou)計劃一條門路去實現這個(ge)方(fang)針。對(dui)普通的移動機器人來(lai)講(jiang)，這個(ge)方(fang)針是(shi)一個(ge)點，即點到點導航(hang)。

此中定(ding)位是(shi)移(yi)動(dong)機器人實現自立導航(hang)的(de)(de)(de)根本環節，也是(shi)機器人實現使命必(bi)需辦理的(de)(de)(de)問(wen)題。機器人的(de)(de)(de)定(ding)位方法次要在(zai)于所(suo)采取的(de)(de)(de)傳(chuan)感器，罕見的(de)(de)(de)移(yi)動(dong)機器人定(ding)位傳(chuan)感器有激光(guang)雷達、超聲波、攝(she)像頭、里程計、紅外(wai)線(xian)、防螺儀等。

機器人定位(wei)有相對定位(wei)與絕對定位(wei)之分

絕對(dui)應的，機器人(ren)定位(wei)(wei)技巧又可分為相(xiang)對(dui)定位(wei)(wei)跟絕對(dui)定位(wei)(wei)兩大技巧，相(xiang)對(dui)定位(wei)(wei)次要(yao)采取導航信(xin)標(biao)、自動(dong)或主動(dong)標(biao)識、輿(yu)圖婚配或衛星(xing)導航技巧停止(zhi)定位(wei)(wei)，定位(wei)(wei)精(jing)度較(jiao)下(xia)，那(nei)幾(ji)種方式中，信(xin)標(biao)或標(biao)識牌的扶(fu)植跟保護本錢較(jiao)下(xia)，輿(yu)圖婚配技巧處(chu)理速度緩，而(er)GPS只能用于室(shi)外(wai)，現階段精(jing)度借很好。

相(xiang)對(dui)定位(wei)(wei)(wei)的(de)地(di)位(wei)(wei)(wei)計算方(fang)法包(bao)羅(luo)兩(liang)(liang)視角(jiao)法、兩(liang)(liang)視距(ju)法、模子婚配(pei)算法等。絕對(dui)定位(wei)(wei)(wei)是(shi)經由過程(cheng)丈(zhang)量機器(qi)人(ren)絕對(dui)于(yu)初始地(di)位(wei)(wei)(wei)的(de)距(ju)離跟標的(de)目的(de)去肯定機器(qi)人(ren)的(de)以后(hou)地(di)位(wei)(wei)(wei)，平常(chang)也稱為航位(wei)(wei)(wei)推算法，常(chang)用的(de)傳感器(qi)包(bao)羅(luo)里程(cheng)計及(ji)慣(guan)導體系。航位(wei)(wei)(wei)推算法的(de)優點是(shi)機器(qi)人(ren)的(de)位(wei)(wei)(wei)姿是(shi)自我推算出(chu)來的(de)，沒(mei)有(you)須要對(dui)外界情況的(de)感知信(xin)息，缺陷是(shi)漂移偏差會隨(sui)工夫累(lei)積，沒(mei)有(you)適(shi)于(yu)精確定位(wei)(wei)(wei)。

關于自(zi)主性要(yao)(yao)求較下(xia)的(de)室內移動機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，模子婚配是其次要(yao)(yao)的(de)定位(wei)方式(shi)，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)需靠自(zi)身設置的(de)傳感器(qi)獲(huo)得情(qing)況(kuang)信息，從而停止定位(wei)跟導航。那類機(ji)器(qi)人(ren)(ren)會波及到情(qing)況(kuang)感知、輿(yu)圖婚配、位(wei)姿估(gu)量(liang)、軌跡計(ji)劃及運動履行五(wu)個部門(men)。

機器(qi)(qi)(qi)人(ren)正(zheng)在(zai)實現自立挪動(dong)(dong)(dong)時，起首(shou)須(xu)要停止(zhi)全(quan)局門路(lu)(lu)計劃，使用線(xian)段(duan)(duan)、圓弧或樣條曲(qu)線(xian)擬(ni)合運(yun)動(dong)(dong)(dong)門路(lu)(lu)，造成一系列運(yun)動(dong)(dong)(dong)曲(qu)線(xian)段(duan)(duan)，然后根據(ju)計劃的門路(lu)(lu)，正(zheng)在(zai)每一段(duan)(duan)運(yun)動(dong)(dong)(dong)曲(qu)線(xian)上停止(zhi)部分軌(gui)跡(ji)計劃，及(ji)時天生參考運(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)跡(ji)。正(zheng)在(zai)遇(yu)到障礙物或異常碰(peng)撞時須(xu)要正(zheng)在(zai)以后地位從頭計劃門路(lu)(lu)及(ji)運(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)跡(ji)，發生參考運(yun)動(dong)(dong)(dong)形態(tai)，輸入機器(qi)(qi)(qi)人(ren)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控制器(qi)(qi)(qi)。傳感器(qi)(qi)(qi)丈量(liang)并辨認情(qing)況特(te)點(dian)信息，顛末特(te)征提取后與先驗情(qing)況輿圖停止(zhi)婚配，然后聯合里程(cheng)計丈量(liang)信息停止(zhi)及(ji)時數據(ju)處理及(ji)需要的信息融會，應用無效(xiao)的位姿估(gu)量(liang)算法(fa)，發生加倍正(zheng)確(que)的以后位姿估(gu)量(liang)，與參考輸入旌旗(qi)燈號停止(zhi)比(bi)力，造成閉環控制，批改機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的位姿形態(tai)。

激光SLAM成(cheng)為現(xian)下機器人定位、導航繞不開的話題(ti)

正在實現(xian)(xian)機(ji)器人(ren)(ren)自立挪(nuo)動中，激(ji)(ji)光SLAM成為現(xian)(xian)下繞(rao)不開(kai)的(de)話題，激(ji)(ji)光SLAM次要以激(ji)(ji)光雷(lei)達(da)作為焦點(dian)傳感器，可對周圍環(huan)境停(ting)止(zhi)及時掃描及收(shou)(shou)羅，對收(shou)(shou)羅到的(de)物體信息呈現(xian)(xian)出一系列疏散(san)的(de)、存在精確(que)角度跟距離的(de)點(dian)云數據(ju)。再經由過程SLAM技巧(qiao)對分歧時辰的(de)兩片點(dian)云數據(ju)停(ting)止(zhi)婚配(pei)與比對，計較激(ji)(ji)光雷(lei)達(da)相對運動的(de)距離跟姿態的(de)轉變(bian)，也(ye)便實現(xian)(xian)了機(ji)器人(ren)(ren)本身的(de)定位問(wen)題。

現階段，正在(zai)我國(guo)激光SLAM技(ji)巧(qiao)中已(yi)有能供給成(cheng)熟(shu)產物的企(qi)業，此中便包羅(luo)了思嵐(lan)(lan)科(ke)(ke)技(ji)，思嵐(lan)(lan)科(ke)(ke)技(ji)是我國(guo)最早研發機(ji)器人(ren)定位導航技(ji)巧(qiao)的企(qi)業，也是業內最早將(jiang)激光SLAM技(ji)巧(qiao)使(shi)用于效勞機(ji)器人(ren)的企(qi)業。

正(zheng)(zheng)在激光(guang)雷達借正(zheng)(zheng)在萬元(yuan)級(ji)(ji)(ji)別(bie)，讓(rang)很多企業望而生畏的(de)(de)(de)環境下(xia)(xia)，思嵐科技帥先沖破(po)了(le)激光(guang)雷達價錢極限(xian)，正(zheng)(zheng)在保障機(ji)能的(de)(de)(de)條件下(xia)(xia)，將(jiang)萬元(yuan)級(ji)(ji)(ji)別(bie)以上的(de)(de)(de)激光(guang)雷達降(jiang)低至百(bai)元(yuan)級(ji)(ji)(ji)別(bie)，使得我國不再完整依(yi)賴入(ru)口激光(guang)雷達。

現階段(duan)思嵐科(ke)技的(de)激(ji)光(guang)雷達僅正在百(bai)至千元級別，可完(wan)整知足效勞機(ji)(ji)器人(ren)的(de)須要。以激(ji)光(guang)雷達作(zuo)為焦點傳感器，再共同(tong)思嵐科(ke)技自立研(yan)發(fa)的(de)高性能SLAM算法，可使機(ji)(ji)器人(ren)正在未(wei)知情況(kuang)中實現自立定位、建圖及門路計劃(hua)等功用。

縱觀寰(huan)球，能供給機器人定位導航技(ji)巧的(de)企業(ye)(ye)并(bing)不多，依附機能不變、靠得(de)住的(de)落地使用計劃，現階段思(si)(si)嵐科技(ji)已占領業(ye)(ye)內半(ban)數以上的(de)市場份額，成為移動機器人行業(ye)(ye)落地使用的(de)當先企業(ye)(ye)。知(zhi)名(ming)企業(ye)(ye)微軟、殼牌、劣必選、科大訊(xun)飛、軟銀(yin)等均是思(si)(si)嵐科技(ji)的(de)合作伙伴。