1、減速機

曾經成(cheng)熟并標準化的減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)有：圓柱齒輪減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)、渦輪減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)、行星(xing)減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)、行星(xing)齒輪減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)、RV減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)、擺線針輪減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)跟諧波減(jian)(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)等。

80-90年月以來(lai)，正在新興產業如航空航天(tian)、機器(qi)人跟(gen)醫療器(qi)械(xie)等開展的需要下(xia)，須要布(bu)局簡略松(song)散、傳送功率(lv)年夜、噪聲低(di)、傳動(dong)安穩(wen)的高性(xing)能周(zhou)詳(xiang)減(jian)速(su)(su)器(qi)，此中RV減(jian)速(su)(su)器(qi)跟(gen)諧波(bo)減(jian)速(su)(su)器(qi)是周(zhou)詳(xiang)減(jian)速(su)(su)器(qi)中緊張的兩種減(jian)速(su)(su)器(qi)。RV減(jian)速(su)(su)機，作為一種小體積(ji)，年夜傳動(dong)比，整背隙，超高傳動(dong)/體積(ji)比的減(jian)速(su)(su)機，是精(jing)密(mi)機械(xie)工(gong)業的一個頂峰之作，減(jian)速(su)(su)機內里(li)完整是由高精(jing)度(du)的元(yuan)件，齒輪彼此嚙合，對(dui)材(cai)料科學，周(zhou)詳(xiang)加(jia)工(gong)配備(bei)，加(jia)工(gong)精(jing)度(du)，拆(chai)卸(xie)技巧，高精(jing)度(du)檢測技巧提出(chu)了極下(xia)的要求。

2、伺服電機

工業機(ji)器人的必不可(ke)(ke)少的要害零部件機(ji)器人電動伺服(fu)(fu)驅動體系是應用各(ge)類機(ji)電發(fa)生的力(li)矩和(he)力(li)，間接或直接天驅動機(ji)器人本體以取得機(ji)器人的各(ge)類運動的執(zhi)行機(ji)構，平(ping)常(chang)由(you)伺服(fu)(fu)電機(ji)和(he)伺服(fu)(fu)驅動器構成。除可(ke)(ke)以停止速率(lv)與轉(zhuan)矩節制中，伺服(fu)(fu)系統(tong)借可(ke)(ke)以停止正確、快捷、不變的位(wei)臵節制。

現階段海內高端市(shi)場次(ci)要被外(wai)(wai)洋(yang)名企占領，次(ci)要來自日(ri)(ri)本跟西歐(ou)(ou)，將來國(guo)產替換空間年夜(ye)。現階段國(guo)外(wai)(wai)品(pin)牌占領了中(zhong)國(guo)交換伺服市(shi)場遠80%的(de)市(shi)場份(fen)額(e)，次(ci)要來自日(ri)(ri)本跟西歐(ou)(ou)。此中(zhong)，日(ri)(ri)系產物以約50%的(de)市(shi)場份(fen)額(e)居首，其著名品(pin)牌包羅松下(xia)、三菱機電、安川、三洋(yang)、富士等，其產物特色是技巧跟機能(neng)程度比力符合中(zhong)國(guo)用戶的(de)需要，以優越的(de)性價(jia)比跟較下(xia)的(de)可靠(kao)性取得了不變且連續(xu)的(de)客戶源，正在中(zhong)小型OEM市(shi)場上(shang)特別(bie)存在把持劣勢。

圖表(biao)：海內工(gong)業機器人用伺服電機價錢(qian)環境

3、控制器

機器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制器(qi)(qi)是(shi)依據指(zhi)令和傳感信息節制機器(qi)(qi)人(ren)實現(xian)必然的舉措(cuo)或(huo)功課使(shi)命的安裝，它(ta)是(shi)機器(qi)(qi)人(ren)的心臟(zang)，決意了機器(qi)(qi)人(ren)機能(neng)的好(hao)壞，從機器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制算(suan)法(fa)的處置懲罰方法(fa)來看，可分(fen)為串行、并行兩種布局類型(xing)。新(xin)型(xing)機器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制器(qi)(qi)比較突(tu)出(chu)的優點是(shi)它(ta)的網絡通(tong)(tong)訊功用應(ying)用網絡通(tong)(tong)訊的功用，便于實現(xian)資(zi)源共享(xiang)或(huo)多臺機器(qi)(qi)人(ren)協同(tong)工作。

4、其他

機器臂

市面上最罕(han)見的(de)工業機器(qi)人應用領域就是搬運，點焊，噴(pen)涂跟(gen)弧焊。工業機器(qi)人由主體、驅動體系跟(gen)控制系統三(san)個根本部(bu)門(men)構(gou)成。主體即機座跟(gen)執行機構(gou)，包羅(luo)臂部(bu)、腕部(bu)跟(gen)手(shou)部(bu)，有(you)的(de)機器(qi)人另有(you)行走機構(gou)。分歧(qi)的(de)構(gou)件須要采(cai)取分歧(qi)的(de)資(zi)料。

機器人手(shou)臂重了(le)負載及(ji)慣量年夜(ye)，沉了(le)機器強(qiang)度又會(hui)有問題，此刻多是(shi)采取的鋁鎂合(he)金、碳纖(xian)維。

工業機(ji)器(qi)人機(ji)器(qi)臂(bei)資(zi)料(liao)波及到計劃，工藝，選(xuan)型，加工，拆(chai)卸，鈑金(jin)，模具，液壓，各類層面，另(ling)有機(ji)器(qi)臂(bei)電纜壽命(ming)這些皆(jie)是正在選(xuan)材時須要思(si)量的問題。

而分(fen)歧(qi)使(shi)用場景下(xia)的機器人會有分(fen)歧(qi)的資料需要，有些的須要防備腐(fu)化(hua)，有些的要可能耐高壓，低溫，以是要依(yi)據實(shi)際的利用場景去靈(ling)巧(qiao)取舍。并且此刻(ke)3D打印技巧(qiao)越(yue)(yue)來月成熟，制造(zao)技巧(qiao)也很快會有跨越(yue)(yue)式的開(kai)展(zhan)。

圖表：工業機器人機器臂市(shi)場詢價環境(jing)

傳感器

圖(tu)表：工業機器(qi)人(ren)傳感器(qi)次要類型

從(cong)布局上(shang)(shang)來(lai)看，工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器人由控制(zhi)系(xi)統(tong)、驅動體(ti)系(xi)跟(gen)(gen)執行機(ji)構構成(cheng)，離(li)別對(dui)應控制(zhi)器、伺服電(dian)機(ji)跟(gen)(gen)減速器等焦(jiao)點零(ling)部(bu)件(jian)。從(cong)本錢上(shang)(shang)來(lai)看，焦(jiao)點零(ling)部(bu)件(jian)占(zhan)(zhan)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器人本錢大頭，約(yue)(yue)72%擺(bai)布。多(duo)軸工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器人的本錢組成(cheng)中，機(ji)器本體(ti)約(yue)(yue)占(zhan)(zhan)22%；伺服系(xi)統(tong)約(yue)(yue)占(zhan)(zhan)24%；減速器體(ti)系(xi)約(yue)(yue)占(zhan)(zhan)36%；控制(zhi)系(xi)統(tong)約(yue)(yue)占(zhan)(zhan)12%；其他(ta)外設(she)約(yue)(yue)占(zhan)(zhan)6%。

圖表(biao)：工業機器人本錢(qian)組成