1.碼垛功用的界說
蜘蛛分揀機器人結構對幾個存在代(dai)表性的面(mian)停止示教，即可以從基層到上層依照次(ci)序重疊工件(jian)。
2.碼垛的品種
碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)B:包羅碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)B(單門路(lu)形式(shi)(shi))跟(gen)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)BX合(he)用(yong)于工(gong)件姿式(shi)(shi)恒定，重(zhong)疊(die)時(shi)的底(di)面外(wai)形為(wei)直線或(huo)四(si)角(jiao)形。碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)E:包羅碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)E(單門路(lu)形式(shi)(shi))跟(gen)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)EX合(he)用(yong)于龐大(da)的重(zhong)疊(die)形式(shi)(shi)（工(gong)件姿式(shi)(shi)轉變，重(zhong)疊(die)時(shi)的底(di)面外(wai)形不是四(si)角(jiao)形）。
3.碼垛指令
碼(ma)垛指(zhi)令(ling)格(ge)局(ju)：碼(ma)垛指(zhi)令(ling)基于碼(ma)垛寄存器的值，依據(ju)重(zhong)疊(die)形式計較以(yi)后的重(zhong)疊(die)面(mian)地位，并依據(ju)門路形式計較以(yi)后的門路，改寫碼(ma)垛舉措(cuo)指(zhi)令(ling)的地位數據(ju)。
碼垛舉措(cuo)(cuo)(cuo)指(zhi)令(ling)(ling)(ling):以利用存在(zai)趨近面(mian)、重疊面(mian)、回退(tui)面(mian)的門路面(mian)作為(wei)地(di)位數(shu)據的舉措(cuo)(cuo)(cuo)指(zhi)令(ling)(ling)(ling)，是碼垛公用的舉措(cuo)(cuo)(cuo)指(zhi)令(ling)(ling)(ling)。該地(di)位數(shu)據經由(you)過程碼垛指(zhi)令(ling)(ling)(ling)每次皆被(bei)改寫。
碼垛完(wan)畢(bi)指令：計較下一個重疊面，改寫碼垛寄存器的(de)值。
碼(ma)垛寄(ji)存器：用于碼(ma)垛的節制。停止(zhi)重疊面的指定、比(bi)力、分(fen)支等。
4.碼垛示教
取舍碼垛順序
輸入倉庫初始數據
示教堆上款式
示教門路形式
5.碼垛功課課題演示(shi)
如(ru)圖(tu)4-1、4-2所示舉措輪回，正(zheng)在輸送(song)帶P3出停止(zhi)工件抓(zhua)取，正(zheng)在托盤(pan)上停止(zhi)碼垛(duo)。
用示(shi)教(jiao)器編寫(xie)程序(xu)，順(shun)序(xu)以下：
1：JPR[1]100%FINE；挪動至待(dai)命地(di)位P1
2：LBL[1]；標簽1
3：JPR[2]100%FINE；挪(nuo)動(dong)至待命地位P2
4：WAITRI[12]=ON；守(shou)候抓料位有料
5：LPR[3]100mm/secFINE;挪(nuo)動至抓料位P3
6：WAIT1.00(sec)；守候1S
7：RO[11]=ON；抓手閉合閥ON
8：WAITRI[11]=ON；守候抓手(shou)閉合開關(guan)ON
9：RO[11]=OFF；抓(zhua)手閉(bi)合閥OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：JPAL_1[A_1]80%FINE；挪動至趨近(jin)面
顏色分揀機器人程序12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;挪動至(zhi)重(zhong)疊面
13：RO[10]=ON；抓(zhua)手伸開閥(fa)ON
14：WAITRI[10]=ON；守(shou)候抓手(shou)伸開(kai)開(kai)關ON
15：RO[10]=OFF；抓(zhua)手(shou)伸開閥OFF
16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;挪動至回(hui)退(tui)面
17：PALLETIZING-END_1
垃圾分揀機器人價格18：JUMPLBL[1]；跳轉至標簽1
6.注意事項
要進步碼垛的舉措精度(du)，須要精確停止(zhi)TCP的設(she)定。
碼(ma)垛寄(ji)存器，應制止同時利(li)用不(bu)異編(bian)號的其他(ta)碼(ma)垛。
碼(ma)(ma)垛功(gong)用，正在(zai)三個指(zhi)令(ling)(ling)也(ye)即碼(ma)(ma)垛指(zhi)令(ling)(ling)、碼(ma)(ma)垛舉措指(zhi)令(ling)(ling)、碼(ma)(ma)垛完畢指(zhi)令(ling)(ling)存(cun)在(zai)于(yu)一(yi)個順序(xu)而發揮作用。即便只(zhi)將一(yi)個指(zhi)令(ling)(ling)復制到子程序(xu)中(zhong)停止示教(jiao)，該功(gong)用也(ye)不會(hui)畸(ji)形事情(qing)，應(ying)與留神。
物流分揀機器人的優點碼(ma)垛編(bian)號(hao)，在(zai)示(shi)教完碼(ma)垛的數據(ju)后，伴(ban)同碼(ma)垛指令(ling)(ling)、碼(ma)垛舉措指令(ling)(ling)、碼(ma)垛完畢指令(ling)(ling)一路被(bei)自動寫(xie)入。沒有須要在(zai)乎是不(bu)是正在(zai)其它順(shun)序中(zhong)重復使用著碼(ma)垛編(bian)號(hao)。
正在碼垛(duo)舉(ju)措指(zhi)令中(zhong)，不成(cheng)正在舉(ju)措類型(xing)中(zhong)設(she)定“C”
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