KUKA機器人(ren)INTERBUS相關文件(jian)的作(zuo)用:
?用戶權(quan)限：專(zhuan)家形式。為了
?或許：經(jing)由過程(cheng)按組合鍵切換到Windows
設置跟驅(qu)動(dong)程(cheng)序(xu)文件:
ISA跟(gen)PCI卡(ka)：?C：...INIT：I/O體系(xi)的配置(zhi)文件.
PCI卡：
?C：...INIT：Interbus驅(qu)動程序的參數化文件
?C：...DRIVERS：一切InterbusPCI卡(ka)的驅動程序
因為(wei)其正在(zai)將外圍設備毗鄰到機(ji)械(xie)手方面(mian)的核心作用，是以I/O體系的此配(pei)置(zhi)文件(jian)一直裝置(zhi)正在(zai)主(zhu)分區上。
文(wen)件位(wei)于(yu)控制器的Init目次中。它包括InterbusPCI卡的參數化數據。
INTERBUS]那次要(yao)是用來(lai)告(gao)訴驅動程序正在控(kong)制器(qi)板上停(ting)止的硬件設置。
[SLAVE]該部(bu)門(men)影響Interbus控制器(qi)板(ban)隸屬部(bu)門(men)的行動。
[CONFIGURATION]正在此設(she)置(zhi)Interbus控制器板(ban)通(tong)例操作方法的各類參數(shu)。
[CMD_CONFIGURATION]此(ci)處，將Interbus卡設置(zhi)為利用順序IBSCMD的使命(ming)。
[DIAGNOSTIC_REGISTERS]這些參數(shu)可以經由(you)過程I/O體系(xi)的進程數(shu)據(ju)映(ying)像接見卡的外部診斷寄存器。
[TASK]此部門可用于節制驅動(dong)程序的獨(du)立性。
[NAMES]經由過程正在(zai)此(ci)處(chu)(chu)為Interbus網段(duan)跟模(mo)塊分派稱(cheng)號，可以使你的(de)體系加倍用戶(hu)友愛，例如，產生毛(mao)病時(shi)，此(ci)處(chu)(chu)存儲的(de)文本(ben)將顯現正在(zai)GUI的(de)動靜窗口中。
硬件參數部門:
必(bi)需精確設(she)(she)置(zhi)(zhi)本節(jie)中(zhong)的參數(shu)，才氣使Interbus毗鄰畸形運(yun)轉。插圖(tu)中(zhong)指(zhi)定(ding)的值對應于默(mo)認設(she)(she)置(zhi)(zhi)，該設(she)(she)置(zhi)(zhi)正(zheng)在體系出(chu)廠時(shi)由KUKA預裝(zhuang)時(shi)無效。一些參數(shu)節(jie)制了底層節(jie)制計算機的硬件(jian)接口的保存，而其他體系組件(jian)能夠不會同時(shi)利用這些保存。
BOARDNUMBER=1
板號用于(yu)為IBS卡分派明白的標識符(fu)。
控(kong)制器(qi)用來(lai)將自(zi)身標識為更高等其(qi)它(ta)Interbus主站的從站ID。
數值必需以十(shi)六進制情勢輸入(ru)。例如：16個字(zi)的輸入(ru)跟輸出：ID=1003
ID=LLTT
ID的指定(ding)值(zhi)由兩部門構成，它們(men)被注釋為十六(liu)進制(zhi)數。前兩個(ge)地位以(yi)字s默(mo)示進程(cheng)數據長度(du)，控(kong)制(zhi)板用(yong)來與高層Interbus交流進程(cheng)數據。
LL={01...10}
最初(chu)兩個地位描寫了(le)卡若何充任(ren)總線(xian)設備，和(he)卡撐持(chi)PCP通訊的(de)數據(ju)寬度(du)。
TT：
視覺分揀機器人框圖中國分揀機器人的痛點03：帶數字(zi)量輸入(ru)跟輸出(chu)的體系耦(ou)合器
E8：帶有2個PCP字的體系耦(ou)合(he)器
E9：帶有4個(ge)PCP字的體系耦合器
EB：帶有一個PCP字的(de)體系耦合(he)器(qi)
若是(shi)存(cun)在此參數，則(ze)此信息將一直籠罩Interbus卡上的DIP開關的設(she)置。從(cong)站ID只(zhi)能(neng)設(she)置一次。為(wei)了將從(cong)站ID重新分配給控制器板，必(bi)需中(zhong)止從(cong)站毗鄰的電(dian)源。
文件解讀:
SLAVERING從動(dong)
=1=初始(shi)化從站并(bing)天生毛病動靜。
=0=從設備已初始化(hua)，而且不(bu)會(hui)天生任何毛病動(dong)靜。
SWAP_SLAVE_BYTES
選(xuan)項SWAP_SLAVE_BYTES可用于指定驅動程(cheng)序自(zi)動交流字(zi)節。
CONTINUE_BY_ERR
若是此標記設(she)置為0，則正在隸(li)屬(shu)環產生(sheng)毛(mao)(mao)病(bing)時(shi)，將禁用(yong)驅(qu)動器的(de)讀寫功用(yong)。直到消弭了(le)隸(li)屬(shu)環中的(de)毛(mao)(mao)病(bing)后，才氣(qi)再(zai)次啟用(yong)讀取跟寫入功用(yong)。
MASTER_TO_SLAVE_OK
INI文件(jian)中(zhong)的該(gai)條目(mu)可用于正在(zai)(zai)高層環網中(zhong)供給(gei)位，以(yi)唆使控制(zhi)器(qi)中(zhong)的Interbus驅(qu)動(dong)程序仍處(chu)于“正在(zai)(zai)運(yun)轉”形態。只有(you)(you)驅(qu)動(dong)程序處(chu)于“正在(zai)(zai)運(yun)轉”形態，若(ruo)是產生毛病或還沒有(you)(you)起頭，則將其重置。如許便沒法再從控制(zhi)器(qi)設(she)置或重置該(gai)位。INI文件(jian)中(zhong)的條目(mu)注釋以(yi)下：
0=已設置位
1-n=從站的(de)肇端地點(dian)之后，正在從站的(de)I/O輸(shu)出存儲器(qi)中的(de)位地位。
重新啟動或(huo)熱啟動之后，直到寫入輸出數據后，該地位(wei)位(wei)。
WATCHDOG=0...7
=0=卡上的看門狗未激活。
0=卡上(shang)的看(kan)(kan)門狗(gou)已激活。每次(ci)讀取(qu)數據皆(jie)會觸發(fa)卡上(shang)的看(kan)(kan)門狗(gou)。若是已正在(zai)指定工夫內觸發(fa)看(kan)(kan)門狗(gou)，則IBS終止，而且(qie)正在(zai)GUI上(shang)顯現響應(ying)的毛病(bing)動(dong)靜。指定的值依(yi)據.
以下列表：
（7=16.4毫(hao)秒，6=32.8毫(hao)秒，5=65.5毫(hao)秒，4=131.1毫(hao)秒，3=262.1毫(hao)秒，2=524.3毫(hao)秒，1=1048.6毫(hao)秒。）
僅(jin)當正在中借設置了輸(shu)入時(shi)(shi)，才激活(huo)看門(men)狗(gou)，由(you)于僅(jin)正在“讀取”功(gong)用中觸(chu)發(fa)了看門(men)狗(gou)，而(er)且僅(jin)正在借設置了輸(shu)入時(shi)(shi)才挪用“讀取”功(gong)用。
MASTERRING=0、1
此參數(shu)告訴駕駛員是(shi)不是(shi)要激活(huo)Interbus卡的主毗鄰。
顏色分揀機器人教程LOGFILE=(例)
日(ri)記文件的稱號(hao)(hao)。指(zhi)定日(ri)記文件名(ming)將激活日(ri)記紀錄(lu)功用。可(ke)以指(zhi)定稱號(hao)(hao)及其門(men)路(lu)。默認設置(zhi)為無(wu)稱號(hao)(hao)且無(wu)日(ri)記紀錄(lu)。
CONTINUE_WITHWARNING={0，1}
若是將此參數設置為1，則(ze)正在產生總線毛病時，驅動程序將繼承處置懲(cheng)罰。若是值為0，則(ze)驅動程序的行動與總線毛病不異，即它會終(zhong)止進程數據通信(xin)。
PASSIVE_UPDATE={0，1}
智能分揀機器人視頻正在主環中產生總線毛病時，驅動程(cheng)序(xu)的(de)(de)輸入映像將(jiang)被(bei)解凍，那意味著控(kong)制(zhi)器沒法再將(jiang)其形態發送給隸屬環中的(de)(de)更高等其它主控(kong)制(zhi)器。若是將(jiang)此(ci)參數(shu)設(she)置為1，驅動程(cheng)序(xu)將(jiang)繼(ji)承讀取輸入。
SWAP_MASTER_BYTES
該條目可用于指定(ding)要交(jiao)流(liu)字節
由駕(jia)駛員自(zi)動履行(xing)。可是，關(guan)于數字(zi)模塊，驅動程序僅(jin)履行(xing)此交流。
不交流模擬模塊。
=0，禁用交流。
=1交流激活。
RESET重啟
為了正(zheng)在系統啟動時將(jiang)控制板(ban)設置為界(jie)說的形態，可以(yi)正(zheng)在初始化(hua)控制板(ban)之(zhi)前(qian)履行復位。
=0當IBS驅動程序啟動時，沒有履行任(ren)何復位。
=1當驅(qu)動(dong)程序啟動(dong)時履行復(fu)位；體系最多守(shou)候15秒(miao)鐘，以停止復(fu)位并讓控(kong)制器再次運(yun)轉。若是(shi)正在(zai)那15秒(miao)鐘內沒法(fa)對控(kong)制板停止尋(xun)址，則驅(qu)動(dong)程序的(de)啟動(dong)將中斷(duan)。
=2-n正(zheng)在這里，與設置1一樣(yang)，將(jiang)停(ting)止復位，而且體(ti)系(xi)將(jiang)守候指(zhi)定(ding)的秒數(shu)。若是(shi)正(zheng)在指(zhi)定(ding)的工夫(fu)后沒法對控(kong)制板停(ting)止尋址(zhi)，則驅動程(cheng)序(xu)的啟(qi)動將(jiang)中斷。
CHECKLEVEL
=0=沒有(you)搜檢設置。
=1=將為主機設置的(de)(de)I/O位的(de)(de)數(shu)目與實際存在的(de)(de)模塊(kuai)停止比力(li)；正(zheng)在沒有精確的(de)(de)環境下，驅動程序的(de)(de)加(jia)載將中斷(duan)。此處(chu)思量了INACCURACY下的(de)(de)范例。
INACCURACY沒有(you)精確
設(she)置搜(sou)檢的準確(que)性（即(ji)，中(zhong)可(ke)設(she)置的位(wei)數比(bi)毗(pi)鄰到IBS的位(wei)數多）。
默認設置為0。
BAUDRATE={、9600}
你可以利用這些參數設(she)置(zhi)(zhi)Interbus卡(ka)上(shang)串行(xing)接(jie)口(kou)的傳(chuan)輸速率。僅當正在KRC的PC上(shang)操(cao)縱(zong)了CMD軟(ruan)件時(shi)，才須要設(she)置(zhi)(zhi)1200波(bo)特。
CMD_FILE=名目文件門(men)路
此參(can)數用(yong)(yong)于通知驅(qu)動程(cheng)序要加載哪(na)個Interbus名目(mu)文(wen)(wen)(wen)件。正(zheng)在經由(you)過(guo)程(cheng)IBSCMD順序設(she)置(zhi)了總線結構之(zhi)后，你(ni)可以(yi)將該Interbus名目(mu)保(bao)留為一種特別的文(wen)(wen)(wen)件格式，該格局(ju)可以(yi)由(you)Interbus卡評價。這(zhe)些文(wen)(wen)(wen)件以(yi).SVC末端。參(can)數CMD_FILE只能與存(cun)在邏輯(ji)Interbus尋(xun)址的I/O設(she)置(zhi)一路(lu)利用(yong)(yong)。
EXTERN_START={01}(optional)
若(ruo)是(shi)EXTERN_START為1，則(ze)驅(qu)動程序愿(yuan)望將引誘名目保留正(zheng)在Interbus卡上。不然，EXTERN_START必需設置為0。
STATUS=字(zi)節偏移量
那將招致Interbus控制(zhi)器板的I/O映射中的地位保存給狀(zhuang)態字。可(ke)以經由過程中的分派使(shi)狀(zhuang)態字可(ke)被控制(zhi)器接見。
PARAMETER=字節偏(pian)移(yi)量
那將使Interbus控制(zhi)器(qi)(qi)板的(de)(de)I/O映射中(zhong)的(de)(de)地(di)位保(bao)存(cun)給參數字。可以經由過(guo)程中(zhong)的(de)(de)分派使參數字可供控制(zhi)器(qi)(qi)接(jie)見。參數寄存(cun)器(qi)(qi)內(nei)容的(de)(de)含意在(zai)于(yu)以后舉止的(de)(de)形態位。
PARAMETER2=Byteoffset
那將招致Interbus控制器(qi)(qi)板的(de)I/O映射中的(de)地位保存給Interbus卡(ka)的(de)第(di)二個參數(shu)字(zi)。可(ke)以經由過程中的(de)分派(pai)使(shi)該附加參數(shu)字(zi)可(ke)供(gong)控制器(qi)(qi)接見。
AUTORESTART=工(gong)(gong)夫(fu)“使命”部(bu)門的參數吸收總線毛病后驅(qu)動程序正(zheng)在(zai)守候自(zi)動測(ce)驗(yan)考(kao)試重新啟動之前守候的工(gong)(gong)夫(fu)時，驅(qu)動器不會停止任何(he)自(zi)動重啟測(ce)驗(yan)考(kao)試。
NIndex=：Name這里的“索引”是一個序(xu)號(hao)(hao)=1。條目(mu)Seg指定(ding)段號(hao)(hao)，Mod默示總線設(she)備的地(di)位。正在冒號(hao)(hao)之后(hou)輸入Interbus模(mo)塊的稱(cheng)號(hao)(hao)。
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