SLAM技(ji)巧作為機(ji)器人自立挪動的關鍵技(ji)術，讓良多人皆誤會(hui)為：SLAM=機(ji)器人自立定位導航。

實在(zai)，SLAM≠機器人自立定(ding)位導航(hang)，沒有辦理行為問題。

SLAM如其名一樣，次(ci)要辦理(li)的是(shi)機(ji)器(qi)人(ren)的輿圖構建跟即時定位問題，而自(zi)(zi)立(li)導航須要辦理(li)的是(shi)智能移動(dong)(dong)機(ji)器(qi)人(ren)與情況停止(zhi)自(zi)(zi)立(li)交互，特別是(shi)點(dian)到點(dian)自(zi)(zi)立(li)挪動(dong)(dong)的問題，那須要更多的技術支持(chi)。

要(yao)念辦理機器人(ren)(ren)智能挪動這個問題，除(chu)要(yao)有(you)SLAM技巧(qiao)以外(wai)，借須要(yao)參加門(men)路(lu)計劃跟(gen)運動節制。正在SLAM技巧(qiao)資助機器人(ren)(ren)肯定自身定位跟(gen)構建輿圖之后，停止一個叫做(zuo)方針(zhen)面(mian)導航的才(cai)能。淺顯的道，就是計劃一條從A點到B面(mian)的門(men)路(lu)出來，然后讓機器人(ren)(ren)挪動過(guo)來。

機器(qi)人自立(li)定位導航(hang)=SLAM+門路計劃跟運動節制

運(yun)動(dong)(dong)計劃是(shi)一個很大的(de)(de)觀(guan)點，從機(ji)器(qi)臂(bei)的(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)、飛(fei)行器(qi)的(de)(de)航(hang)行，到掃地機(ji)的(de)(de)掃除，機(ji)器(qi)人的(de)(de)挪動(dong)(dong)，實(shi)在(zai)這些皆是(shi)屬于運(yun)動(dong)(dong)計劃的(de)(de)領域。

運動計(ji)劃次要分為：全局計(ji)劃、部分計(ji)劃。

全局(ju)計(ji)劃，望(wang)文生義(yi)，是最(zui)上層的(de)(de)(de)運動計(ji)劃邏輯，它(ta)依照機器人預先紀錄的(de)(de)(de)情況輿圖并聯合機器人以后位(wei)姿和使命方針面(mian)的(de)(de)(de)地位(wei)，正在輿圖上找(zhao)到前去方針面(mian)最(zui)快速(su)的(de)(de)(de)門路。

當情況呈現變更(geng)或許上(shang)層計劃的門路不利(li)于機器人實際行走(zou)的時間（好比(bi)機器人正(zheng)在(zai)行走(zou)的進程中遇到障礙(ai)物(wu)），部分門路計劃將做出微調。

與全局計(ji)(ji)劃(hua)有所區別的是，部分計(ji)(ji)劃(hua)能(neng)夠并不知道機器(qi)人終極要來哪，可(ke)是關于機器(qi)人怎樣繞開面前的障礙物(wu)特殊正在止。

那(nei)兩個條(tiao)理(li)的(de)計劃模塊協同(tong)工(gong)作，機器人便(bian)可(ke)以(yi)很好的(de)實現從(cong)A點到B面(mian)的(de)智能挪動(dong)(dong)了。不外(wai)實際事情情況(kuang)下，上述(shu)設置(zhi)借不敷。由于運動(dong)(dong)計劃的(de)進程中(zhong)借包括靜態輿圖(tu)跟動(dong)(dong)態地圖(tu)兩種環境。

A*算法是一(yi)種靜態路(lu)(lu)網(wang)中(zhong)求解(jie)最短門路(lu)(lu)最無(wu)效(xiao)的(de)間接(jie)搜刮(gua)(gua)方式，也是辦理許多搜刮(gua)(gua)問題(ti)的(de)無(wu)效(xiao)算法。算法中(zhong)的(de)距離(li)預算值與(yu)實際值越瀕臨，終極搜刮(gua)(gua)速率越快。可(ke)是，A*算法一(yi)樣(yang)也可(ke)用于(yu)靜態門路(lu)(lu)計(ji)劃傍邊，只(zhi)是當情況發生變化時，須要(yao)從頭計(ji)劃門路(lu)(lu)。

D*算(suan)法(fa)(fa)則是(shi)(shi)一種靜態啟發式(shi)門路(lu)搜索(suo)算(suan)法(fa)(fa)，它事先對情(qing)(qing)況(kuang)地位，讓機器人正在(zai)(zai)目(mu)生情(qing)(qing)況(kuang)中(zhong)行(xing)動自如，正在(zai)(zai)瞬息萬變的情(qing)(qing)況(kuang)中(zhong)熟能(neng)生巧。D*算(suan)法(fa)(fa)的最大優點是(shi)(shi)沒有須要(yao)預先探明輿(yu)圖，機器人可以(yi)跟人一樣(yang)，即便正在(zai)(zai)未知情(qing)(qing)況(kuang)中(zhong)，也可以(yi)開展行(xing)為，跟著機器人不(bu)休摸索(suo)，門路(lu)也會時辰調(diao)劑(ji)。

上述的(de)幾種(zhong)算法皆是現(xian)階段絕大(da)部分機(ji)器人(ren)(ren)所須(xu)要的(de)門(men)(men)路(lu)計劃算法，可能讓機(ji)器人(ren)(ren)跟人(ren)(ren)一樣智能，快(kuai)捷計劃A到B面的(de)最(zui)短(duan)門(men)(men)路(lu)，并正在(zai)遇到障礙物的(de)時間曉(xiao)得(de)若何(he)處置懲罰。但掃地(di)機(ji)器人(ren)(ren)作為最(zui)早呈現(xian)正在(zai)消(xiao)費市場的(de)效勞機(ji)器人(ren)(ren)之一，它須(xu)要的(de)門(men)(men)路(lu)計劃算法更加龐(pang)大(da)。

掃(sao)(sao)地機(ji)器人(ren)所(suo)須要的功用跟市面上的機(ji)器人(ren)有所(suo)不同，好比(bi)針對折返的工字形掃(sao)(sao)除(chu)，若何無效(xiao)停止掃(sao)(sao)除(chu)而沒(mei)有反復掃(sao)(sao)除(chu)？若何讓(rang)掃(sao)(sao)地機(ji)跟人(ren)一(yi)樣，明(ming)白房間、門、走廊這類觀(guan)點？

針對這(zhe)些問(wen)題(ti)，學術界長(chang)久以(yi)來有一個專門的研究課題(ti)，叫(jiao)做空間籠(long)罩，同時也(ye)提出了十分(fen)多的算法跟實際。此中，比力著(zhu)名(ming)的是(shi)MorseDecomposiTIons，掃地機(ji)經由過(guo)程它實現對空間停止(zhi)分(fen)別，隨后停止(zhi)掃除。

以(yi)是，他要實現(xian)(xian)的不是盡(jin)快實現(xian)(xian)從A到B的算法，為了家里能盡(jin)量掃(sao)得潔(jie)凈，要盡(jin)量籠(long)罩從A到B面的一切區(qu)域，實現(xian)(xian)掃(sao)地機器人“掃(sao)地”的這個功用(yong)。

以(yi)是(shi)，機器人自立定(ding)位導航技(ji)巧(qiao)(qiao)的(de)開展借須要(yao)愈(yu)來愈(yu)多的(de)技(ji)巧(qiao)(qiao)加(jia)以(yi)支持，合(he)用(yong)于更多的(de)場景。雖然技(ji)巧(qiao)(qiao)跟需要(yao)正在變，但穩定(ding)的(de)是(shi)，正在行(xing)業中揚長(chang)避短(duan)，聯合(he)分歧新的(de)技(ji)巧(qiao)(qiao)停止融會，這(zhe)是(shi)不會轉變的(de)究竟(jing)。