我之前曾(ceng)經制(zhi)作了一些(xie)機器人(ren)，但從(cong)未可能利用它們停(ting)止(zhi)真(zhen)正(zheng)的導航，例(li)如勝(sheng)利天從(cong)客堂駕駛到(dao)廚房(fang)。緣故原由(you)(you)是(shi)一些(xie)紅外(wai)跟聲納傳感器不(bu)(bu)足以(yi)停(ting)止(zhi)“真(zhen)實”導航。你可以(yi)制(zhi)止(zhi)遇到(dao)阻礙，但不(bu)(bu)克不(bu)(bu)及(ji)跨越(yue)其他。直(zhi)到(dao)幾年前我經由(you)(you)過程rvizGUI發明ROS后(hou)，我的軟件才(cai)更(geng)得當(dang)(dang)于此。因(yin)為具有(you)(you)ROS的現成機器人(ren)有(you)(you)些(xie)高貴，是(shi)以(yi)我決意盤繞WildThumper4wd底盤制(zhi)作一個新機器人(ren)。幾周內，硬件跟電子設備(bei)簡直(zhi)實現。從(cong)那時起(qi)，我花了一些(xie)工夫(fu)停(ting)止(zhi)調劑。方針是(shi)可能經由(you)(you)過程SLAM正(zheng)在室(shi)(shi)內導航，并(bing)利用GPS正(zheng)在室(shi)(shi)外(wai)停(ting)止(zhi)導航。后(hou)頭的自由(you)(you)空間該當(dang)(dang)正(zheng)在未來某(mou)個處(chu)所承(cheng)載機器臂(bei)。

細節：

機器：WildThumper4WD底盤機電進級編碼器總重量：3.3千克

電(dian)(dian)源(yuan)：電(dian)(dian)池(chi)：2x7.2VNiMh，融會30A經由過(guo)程穩(wen)壓器D24V50F5供給5V，與3A融會兩個電(dian)(dian)池(chi)離別利用(yong)LM5050-2有源(yuan)或電(dian)(dian)路并聯毗鄰。另一(yi)個LM5050-2可以(yi)并聯毗鄰，用(yong)于擴展(zhan)塢電(dian)(dian)源(yuan)。

電腦：固態運轉悍馬板（ARMCortex-A9雙核1GHz，2GBRAM）AVRAtmega32用于機(ji)電節制用于I/O的AVRAtmega328

外圍(wei)設備：悍馬(ma)板：GPS，3D攝像(xiang)頭(tou)，經由過程I2C的(de)2xAVR，PCA9517“電(dian)平轉換(huan)I2C總(zong)線中繼器”，以將3.3V與5VI2C橋接。

機電節制：

機(ji)電由4個(ge)VNH2SP30驅(qu)動(dong)，正(zheng)在(zai)20kHzPWM上各一個(ge)車(che)輪編碼器的(de)速(su)率(lv)節制(zhi)跟里程(cheng)表正(zheng)在(zai)Atmega328上計較。

Atmega328上的輸(shu)(shu)入(ru)/輸(shu)(shu)出：

3個聲納傳感(gan)器(qi)，2個紅外距離傳感(gan)器(qi)，電(dian)池(chi)電(dian)壓

里程表計較：

利用TinkerforgeIMUBrick2.0跟Kalman濾波校訂(ding)的車輪里程表(biao)

傳感器：

XtionPro及時深度(du)相機

2個IR2D120X

3個聲納SRF05

聲納傳感器的目標是正在不(bu)到(dao)0.5m的距離內校(xiao)訂深度攝像(xiang)機的死(si)區

軟件：

Debian拉伸

機器人操作系統動力(li)學

工具以下：

借助(zhu)超寬帶模塊，機(ji)器人可以追隨方針(zhen)，正在(zai)上面的視(shi)頻中，它(ta)是遙控車：

以下視頻顯(xian)現了機(ji)器人(ren)經由過(guo)程(cheng)四個GPS航線(xian)面(mian)自(zi)動駕(jia)駛廣場(chang)的(de)進(jin)程(cheng)。前置攝像(xiang)頭顯(xian)現正在左(zuo)下方，rviz輿圖(tu)視頻顯(xian)現正在左(zuo)上角。

原文題目(mu)：基于WildThumper的ROS機器人(ren)，室外導航，奔(ben)忙起~