由廣義(yi)上來講，除演出機器(qi)(qi)人外，其他(ta)的都可叫做(zuo)工(gong)業機器(qi)(qi)人。今朝(chao)，工(gong)業機器(qi)(qi)人應(ying)用領域(yu)主要在以下三個層面。

1.主動化工業范疇。

初(chu)期工(gong)業機械(xie)人在生產上主要適(shi)用于：機床上下(xia)(xia)料、點焊和噴漆。伴隨(sui)著柔性自動化的涌(yong)現(xian)(xian)，機械(xie)人扮演了更主要的腳色，現(xian)(xian)舉例如下(xia)(xia)。

（1）焊(han)(han)(han)接(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)。焊(han)(han)(han)接(jie)工(gong)藝(yi)是工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)使(shi)用(yong)的(de)(de)主要(yao)范(fan)疇(chou)，它使(shi)人(ren)由(you)熾(chi)熱的(de)(de)、不舒服的(de)(de)、有時是危險的(de)(de)事情(qing) 環境中(zhong)擺脫出來。正在(zai)焊(han)(han)(han)接(jie)工(gong)藝(yi)中(zhong)，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)主要(yao)適(shi)用(yong)于(yu)點(dian)(dian)焊(han)(han)(han)和(he)弧焊(han)(han)(han)功課。點(dian)(dian)焊(han)(han)(han)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)能包管龐大空(kong)間結(jie)構件(jian)上焊(han)(han)(han)接(jie)點(dian)(dian)位置和(he)數(shu)目的(de)(de)準確性，而人(ren)事情(qing)業常(chang)常(chang)正在(zai)諸多的(de)(de)焊(han)(han)(han)點(dian)(dian) 中(zhong)會漏掉。弧焊(han)(han)(han)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)需(xu)求六(liu)個(ge)(ge)自(zi)由(you)度(du)，三(san)個(ge)(ge)自(zi)由(you)度(du)用(yong)來掌握焊(han)(han)(han)具(ju)追隨焊(han)(han)(han)縫的(de)(de)空(kong)間軌跡，另三(san)個(ge)(ge)自(zi)由(you)度(du)堅持焊(han)(han)(han)具(ju)取工(gong)件(jian)表面有準確的(de)(de)姿勢干系，那樣才氣包管優越的(de)(de)焊(han)(han)(han)縫質量。

汽車(che)制造(zao)廠已廣(guang)泛(fan)應(ying)用(yong)焊(han)(han)接機器人開展承重(zhong)大梁和車(che)身構造(zao)的焊(han)(han)接。裝(zhuang)配(pei)每臺(tai)汽車(che)車(che)普通約莫需求完(wan)成(cheng)3000~4000個焊(han)(han)點(dian)，此中60%是由點(dian)點(dian)焊(han)(han)機器人完(wan)成(cheng)的。圖(tu)11.13所(suo)示為(wei)某(mou)公司點(dian)焊(han)(han)機器人要完(wan)成(cheng)汽車(che)駕駛(shi)室(shi)焊(han)(han)點(dian)分布圖(tu)，圖(tu)中數(shu)字為(wei)各區的焊(han)(han)點(dian)數(shu)。

點(dian)(dian)焊(han)(han)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人一(yi)(yi)般采納液壓驅動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人，由于要拿(na)起質量70kg的(de)(de)(de)焊(han)(han)槍，一(yi)(yi)樣(yang)平(ping)(ping)常(chang)的(de)(de)(de)電動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)驅動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人蒙受免不(bu)了。點(dian)(dian)焊(han)(han)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人是(shi)屬于點(dian)(dian)位節(jie)制，點(dian)(dian)取點(dian)(dian)之間(jian)的(de)(de)(de)挪動(dong)(dong)(dong)軌跡和挪動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)速度是(shi)不(bu)重(zhong)要，點(dian)(dian)焊(han)(han)所請求(qiu)的(de)(de)(de)位置精(jing)(jing)度正在1mm擺布，一(yi)(yi)樣(yang)平(ping)(ping)常(chang)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人都能滿(man)意這個精(jing)(jing)度請求(qiu)。圖11.14為德國產(chan)IR6621/100型(xing)點(dian)(dian)焊(han)(han)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人總圖，它是(shi)一(yi)(yi)種適(shi)用于空中安裝的(de)(de)(de)工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人。

1-手臂及(ji)手段(duan)；2-臂架；3-橡皮(pi)緩(huan)沖(chong)器；4-肘(zhou)形(xing)節桿；5-回轉臺(tai)；6-基座；7-銜接(jie)電纜；8-轉臺(tai)緩(huan)沖(chong)器；

9-第(di)(di)一(yi)軸(zhou)（轉臺）電動(dong)(dong)機(ji)；10-均衡氣缸(gang)；11-第(di)(di)二軸(zhou)（臂(bei)架(jia)）電動(dong)(dong)機(ji)；12-第(di)(di)三軸(zhou)螺(luo)桿(gan)；驅動(dong)(dong)臂(bei)架(jia)；14-電動(dong)(dong)機(ji)組；15-控(kong)制柜。

弧焊(han)是連(lian)氣兒軌跡(ji)操(cao)縱，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)必須按(an)預先(xian)規定的線路和請求的挪動(dong)(dong)速度舉行功課(ke)，焊(han)接軌跡(ji)的精(jing)度取(qu)決于焊(han)接項目標范(fan)例和尺寸。弧焊(han)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的使(shi)用范(fan)疇很廣，除汽車行業(ye)(ye)外，正在通用機(ji)械、金屬構造等很多(duo)行業(ye)(ye)中都(dou)有使(shi)用。圖11.15為弧焊(han)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)示(shi)意圖，其構造情勢為空間多(duo)樞紐型，自在度數為6，接納(na)直流伺服電動(dong)(dong)機(ji)驅動(dong)(dong)。雙工(gong)位反(fan)轉展轉工(gong)作臺，可(ke)手(shou)動(dong)(dong)操(cao)縱反(fan)轉展轉1800。中央加隔板，工(gong)人(ren)(ren)正在一(yi)邊(bian)上、下料，另一(yi)邊(bian)由機(ji)器(qi)人(ren)(ren)施焊(han)。氣動(dong)(dong)定位鎖緊(jin)。反(fan)轉展轉夾具涌現誤舉措時，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)沒有舉措，以保平安。

（2）質料(liao)(liao)搬運(yun)機器(qi)人。質料(liao)(liao)搬運(yun)機器(qi)人可以用來上下料(liao)(liao)、碼垛、卸貨和抓取零件從頭(tou)定向等功課(ke)。一(yi)個(ge)簡樸抓放功課(ke)機器(qi)人只需較少的自由度(du)；一(yi)個(ge)為零件定向功課(ke)的機器(qi)人規定具有更多的自由度(du)，增添(tian)其靈(ling)巧性。

搬(ban)(ban)(ban)運機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)利用實例(li)，圖(tu)11.16是一個耐火(huo)(huo)磚(zhuan)(zhuan)主動壓抑(yi)體系(xi)，它由(you)壓機(ji)(ji)、搬(ban)(ban)(ban)運機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)和燒成(cheng)車(che)構成(cheng)。制(zhi)作(zuo)耐火(huo)(huo)轉時，把(ba)和洽的耐火(huo)(huo)材料送入壓機(ji)(ji)，顛末模壓后(hou)，使耐火(huo)(huo)材料成(cheng)為(wei)磚(zhuan)(zhuan)的外形，搬(ban)(ban)(ban)運機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)由(you)壓機(ji)(ji)中把(ba)磚(zhuan)(zhuan)夾出來，正在燒成(cheng)車(che)上堆(dui)垛，然后(hou)把(ba)燒成(cheng)車(che)同磚(zhuan)(zhuan)送入爐(lu)中燒烤。搬(ban)(ban)(ban)運機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)的關(guan)鍵功課(ke)是由(you)壓機(ji)(ji)中掏(tao)出磚(zhuan)(zhuan)塊，按堆(dui)垛請求，把(ba)磚(zhuan)(zhuan)塊推放正在燒成(cheng)車(che)上。機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)取壓機(ji)(ji)、燒成(cheng)車(che)按必(bi)然次第功課(ke)，并連(lian)結(jie)必(bi)然的互鎖(suo)干(gan)系(xi)。

（3）檢驗(yan)(yan)機器人。零件(jian)制(zhi)作過程中的(de)(de)檢驗(yan)(yan)和廢品(pin)檢驗(yan)(yan)全是(shi)包管產品(pin)質量(liang)的(de)(de)關鍵問(wen)題。它主(zhu)要(yao)有(you)兩個事(shi)情內(nei)(nei)容(rong)：確認零件(jian)尺(chi)寸是(shi)不是(shi)正在容(rong)許的(de)(de)公(gong)役內(nei)(nei)；零件(jian)質量(liang)節制(zhi)上的(de)(de)分(fen)類。

（4）裝(zhuang)配機(ji)器(qi)(qi)人(ren)。裝(zhuang)配是(shi)一個(ge)(ge)比較復雜的功課進程，不只要檢(jian)驗裝(zhuang)配功課進程中的偏(pian)差(cha)，并且要試圖改正這類偏(pian)差(cha)。是(shi)以(yi)，裝(zhuang)配機(ji)器(qi)(qi)人(ren)應用了很(hen)多傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)，如接觸傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、視覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、靠近覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、聽(ting)覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)等(deng)。聽(ting)覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)用來分辨壓進件(jian)或滑進件(jian)是(shi)不是(shi)到位(wei)(wei)。圖11.17所(suo)示是(shi)用機(ji)器(qi)(qi)人(ren)裝(zhuang)配計算(suan)機(ji)硬盤。用兩(liang)臺SCARA型裝(zhuang)配機(ji)器(qi)(qi)人(ren)裝(zhuang)配計算(suan)機(ji)硬盤的體系，它具有一條(tiao)傳(chuan)送線、兩(liang)個(ge)(ge)裝(zhuang)配工(gong)件(jian)供給(gei)單(dan)位(wei)(wei)（一個(ge)(ge)單(dan)位(wei)(wei)供給(gei)A～E五種部(bu)件(jian)；另一個(ge)(ge)單(dan)位(wei)(wei)供給(gei)螺(luo)釘）。傳(chuan)送線上(shang)的傳(chuan)送平臺是(shi)裝(zhuang)配功課的基臺。一臺機(ji)器(qi)(qi)人(ren)賣力把(ba)A～E五個(ge)(ge)部(bu)件(jian)按(an)裝(zhuang)配位(wei)(wei)置相(xiang)互裝(zhuang)好，另一臺機(ji)器(qi)(qi)人(ren)配有擰螺(luo)釘手(shou)爪(zhua)，專管(guan)把(ba)螺(luo)釘按(an)必定(ding)力矩規定(ding)安(an)裝(zhuang)到工(gong)件(jian)上(shang)。所(suo)有體系是(shi)正在超凈間安(an)裝(zhuang)事(shi)情的。

1—螺釘(ding)供應單位(wei)(wei)；2—裝(zhuang)配機(ji)器人(ren)；3—傳送(song)輥(gun)道；4—控制器；5—定位(wei)(wei)器；6—隨行(xing)夾具；7—擰(ning)螺釘(ding)器

（5）噴(pen)(pen)(pen)漆(qi)和噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)。噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)功課(ke)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)運用范疇愈來愈遍及(ji)，除正在汽車(che)、家(jia)用電器(qi)和儀(yi)表殼(ke)體的(de)(de)(de)(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)功課(ke)中 大批采納機(ji)器(qi)人(ren)事(shi)情(qing)外(wai)，還正在涂(tu)(tu)(tu)(tu)膠、鑄型涂(tu)(tu)(tu)(tu)料(liao)、耐火飾(shi)面質料(liao)、陶瓷制(zhi)品釉料(liao)、粉狀涂(tu)(tu)(tu)(tu)料(liao)等功課(ke)中展(zhan)開運用，并(bing)正在高層(ceng)建(jian)筑墻壁(bi)的(de)(de)(de)(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)、船舶保(bao)護層(ceng)的(de)(de)(de)(de)(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)覆和焦煉內(nei) 水(shui)泥噴(pen)(pen)(pen)射等功課(ke)展(zhan)開了運用研究(jiu)事(shi)情(qing)，而機(ji)器(qi)人(ren)運用正在噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)功課(ke)的(de)(de)(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)動(dong)化水(shui)平愈來愈高，以汽車(che)為例，已由車(che)體外(wai)外(wai)表多(duo)機(ji)主(zhu)(zhu)動(dong)主(zhu)(zhu)動(dong)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)，發展(zhan)到多(duo)機(ji)內(nei)外(wai)表的(de)(de)(de)(de)(de)成線主(zhu)(zhu)動(dong)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)。噴(pen)(pen)(pen)漆(qi)和噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)機(ji)器(qi)人(ren)一(yi)(yi)樣平常正在三維外(wai)表功課(ke)最少要五個自由度。因為可燃環境的(de)(de)(de)(de)(de)存正在，驅動(dong)裝配必需防(fang)燃防(fang)爆。正在大件上功課(ke)時，常常把機(ji)器(qi)人(ren)裝正在一(yi)(yi)個導軌上，以便行走。

圖11.18是第(di)二(er)汽車制造廠春(chun)風系(xi)列駕駛(shi)室多種類混流機(ji)器(qi)人體系(xi)噴(pen)涂(tu)線(xian)。它由4臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)PJ-1B、2臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)PJ-1A噴(pen)漆機(ji)器(qi)人、2臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)PM-111頂(ding)噴(pen)機(ji)、一(yi)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)工(gong)件(jian)辨認(ren)裝配、一(yi)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)同步器(qi)、多臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)起動(dong)裝配和(he)總控(kong)制臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)等(deng)構(gou)成，并具(ju)有聯鎖掩護、妨礙報警和(he)主(zhu)動(dong)記錄噴(pen)涂(tu)工(gong)件(jian)數(shu)目等(deng)裝配。由一(yi)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)工(gong)業PC（微型計(ji)算機(ji)）為主(zhu)構(gou)成的(de)總控(kong)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)，根據(ju)通信體系(xi)，對6臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)機(ji)器(qi)人、2臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)頂(ding)噴(pen)機(ji)及相(xiang)干終端開展群控(kong)，實現(xian)面漆噴(pen)涂(tu)主(zhu)動(dong)功課。此噴(pen)涂(tu)線(xian)已利用數(shu)年，得(de)到顯明的(de)經濟效(xiao)益。

（6）其他諸如(ru)密封和(he)粘接、清砂和(he)拋光、熔模鑄(zhu)造和(he)壓鑄(zhu)、鑄(zhu)造等等也是(shi)有普(pu)遍的運用。

2.卑劣事(shi)情環境，危險事(shi)情場(chang)所

這(zhe)個范(fan)疇的(de)(de)功課是(shi)一種有害于(yu)安康(kang)，并危及(ji)性命或沒有安全(quan)因素很(hen)大(da)而沒有宜于(yu)人(ren)去干(gan)的(de)(de)功課，用(yong)(yong)工業機(ji)(ji)械人(ren)去干(gan)是(shi)最合適的(de)(de)。例(li)如，圖11.19所示的(de)(de)核電站蒸汽發生(sheng)器檢驗機(ji)(ji)械人(ren)，可(ke)正(zheng)在有核污染的(de)(de)并危及(ji)性命的(de)(de)環境下替身開展功課。成折疊收(shou)縮狀況的(de)(de)機(ji)(ji)械人(ren)沿進孔４的(de)(de)軸線標(biao)的(de)(de)目的(de)(de)進進，哄騙壓緊(jin)器１６頂緊(jin)，正(zheng)在計算(suan)機(ji)(ji)的(de)(de)操(cao)縱下各臂順次(ci)伸開，使(shi)(shi)前端(duan)攝像機(ji)(ji)１４抵達(da)預定(ding)的(de)(de)考察點。又如爬壁機(ji)(ji)械人(ren)稀奇合適超高層建(jian)筑外(wai)墻(qiang)的(de)(de)噴涂(tu)、查(cha)抄、補(bu)綴事情(qing)。再如機(ji)(ji)械人(ren)正(zheng)在沖(chong)床上(shang)下料、采礦、噴漆、鑄造及(ji)水下功課等場所的(de)(de)運(yun)用(yong)(yong)，使(shi)(shi)人(ren)受到很(hen)好的(de)(de)勞動保(bao)護。

１—管(guan)板(ban)； ２—隔板(ban)； ３—球面； ４—進孔； ５—主管(guan)道；６—輪回管(guan)； ７—水室； ８—機座；

９—支承臂(bei)；１０—平臺； １１—毗鄰臂(bei)； １２—中央臂(bei)； １３—上(shang)臂(bei)；１４—攝像機(ji)； １５—手輪； １６—壓緊器

3.特別功課場所

這個行業(ye)對(dui)人來(lai)說是力(li)所(suo)沒有(you)能及(ji)的(de)，只有(you)機(ji)械人才能去開(kai)展功課，如圖(tu)11.20所(suo)示的(de)航天飛(fei)機(ji)上的(de)操縱(zong)臂飛(fei)機(ji)上用來(lai)接納衛星的(de)操縱(zong)臂。

它(ta)是由加拿(na)大ＳＰＡＲ航天(tian)公司設計并制作的(de)，該操(cao)縱(zong)(zong)臂(bei)是世界上(shang)最大的(de)樞紐式機器人（操(cao)縱(zong)(zong)臂(bei)）。該操(cao)縱(zong)(zong)臂(bei)額定載(zai)(zai)荷為(wei)(wei)15000kg，最大 載(zai)(zai) 荷 為(wei)(wei)30000kg；末(mo)尾操(cao)縱(zong)(zong)器的(de)最大速度(du)是：空載(zai)(zai) 時 為(wei)(wei)0．6ｍ/ｓ，承載(zai)(zai)150000kg時為(wei)(wei)0.06m/ｓ，承載(zai)(zai)30000kg時為(wei)(wei)0.03ｍ/ｓ；定位精度(du)為(wei)(wei)±0．05ｍ。然(ran)而(er)，這一些額定參(can)數(shu)是正在外層空間抓(zhua)放自(zi)在遨游飛翔體時的(de)參(can)數(shu)。若正在地(di)球重力環(huan)境(jing)下，即(ji)便沒有任何(he)外加載(zai)(zai)荷，舉起(qi)本身總質量為(wei)(wei)450kg的(de)操(cao)縱(zong)(zong)臂(bei)還將發生很大的(de)變(bian)形(xing)。

圖(tu)11.21所(suo)示為正在狹(xia)窄容器內（人和(he)一(yi)樣(yang)平常(chang)設備(bei)是沒法(fa)進入的）舉行(xing)檢查、保(bao)護和(he)補(bu)綴功課的具有七個自由度(du)的機(ji)械臂。這類機(ji)械臂還叫(jiao)做(zuo)容器內操縱裝配，七樞紐機(ji)械臂握持(chi)東西可(ke)繞過180°舉行(xing)功課。

尤其(qi)是由(you)微(wei)(wei)米級機(ji)(ji)(ji)(ji)電(dian)、減速(su)器(qi)、執行器(qi)等機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)裝(zhuang)(zhuang)配及顯微(wei)(wei)傳感器(qi)組裝(zhuang)(zhuang)的(de)(de)微(wei)(wei)型機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)人(ren)的(de)(de)呈現，更開(kai)辟(pi)了其(qi)特別(bie)功(gong)課的(de)(de)用處。美國波士(shi)頓大學已(yi)為(wei)一臺微(wei)(wei)型機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)人(ren)——“機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)螞蟻(yi)”申(shen)請了專(zhuan)利(li)。“螞蟻(yi)”的(de)(de)每條腿是長１ｍｍ或不到(dao)１ｍｍ的(de)(de)硅桿，當施加電(dian)壓時使“螞蟻(yi)”具(ju)有機(ji)(ji)(ji)(ji)動(dong)性(xing)，它(ta)由(you)傳到(dao)中央(yang)處理器(qi)的(de)(de)聲頻旌旗(qi)燈號(hao)掌握，經過不帶(dai)傳動(dong)裝(zhuang)(zhuang)配的(de)(de)壓電(dian)微(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)電(dian)來驅動(dong)各條腿活動(dong)。機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)“螞蟻(yi)”有許多用處，如果在實(shi)驗室中收集放(fang)射性(xing)的(de)(de)灰塵和由(you)在世的(de)(de)病(bing)人(ren)體內收取抱(bao)病(bing)的(de)(de)血(xue)細(xi)胞等。有些人(ren)猜測，微(wei)(wei)型機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)人(ren)將被裝(zhuang)(zhuang)入(ru)汽車的(de)(de)燃油體系中，用以(yi)清理燃油管路和噴油口；微(wei)(wei)型機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)人(ren)將被置入(ru)人(ren)體內，以(yi)實(shi)施諸如補綴(zhui)人(ren)體特定細(xi)胞，鏟往動(dong)脈管內的(de)(de)斑塊等顯微(wei)(wei)手術。

4.工(gong)業(ye)機器人技(ji)能(neng)的發(fa)展趨向

工業機器(qi)人技(ji)(ji)(ji)能是一門(men)觸(chu)及(ji)機械學、電子學、計(ji)算機科(ke)(ke)學、掌握技(ji)(ji)(ji)能、傳感器(qi)技(ji)(ji)(ji)能、仿(fang)生(sheng)學、人工智(zhi)能乃(nai)至生(sheng)命科(ke)(ke)學等學科(ke)(ke)行(xing)業的穿插性(xing)科(ke)(ke)學，機器(qi)人技(ji)(ji)(ji)能的生(sheng)長依賴(lai)于(yu)這一些相(xiang)干學科(ke)(ke)技(ji)(ji)(ji)能的生(sheng)長和提高。

歸納(na)起來，工(gong)業機器人技能的發(fa)展趨向有(you)以下一些層面。

（1）機器人的智能(neng)化(hua)

智(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)化是(shi)工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)一個主要的(de)(de)發(fa)展方(fang)(fang)(fang)向。現階段，機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)智(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)化研(yan)(yan)討可(ke) 以(yi)分(fen)為(wei)兩個條理(li)，一是(shi)操縱(zong)含糊掌(zhang)握(wo)、神經(jing)元網(wang)絡掌(zhang)握(wo)等智(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)掌(zhang)握(wo)計謀，操縱(zong)被控工(gong)具(ju)(ju)對模子依賴性(xing)不強(qiang)的(de)(de)刻(ke)點來處理(li)機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)龐大(da)掌(zhang)握(wo)題目，大(da)概在此基礎(chu)上提升(sheng) 軌(gui)跡或舉(ju)措計劃等內容，這(zhe)是(shi)智(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)化的(de)(de)最低(di)條理(li)；二是(shi)使機(ji)器人(ren)(ren)具(ju)(ju)有(you)(you)取(qu)人(ren)(ren)類類似的(de)(de)邏輯推理(li)和題目求解(jie)才能(neng)(neng)，面臨非(fei)結構性(xing)環境(jing)可(ke)以(yi)自(zi)立追求處理(li)方(fang)(fang)(fang)案并加以(yi)履(lv)行(xing)， 這(zhe)是(shi)更(geng)高(gao)條理(li)的(de)(de)智(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)化。使機(ji)器人(ren)(ren)可(ke)以(yi)具(ju)(ju)有(you)(you)龐大(da)的(de)(de)推理(li)和題目求解(jie)才能(neng)(neng)，以(yi)便模擬人(ren)(ren)的(de)(de)思惟(wei)方(fang)(fang)(fang)法，現階段還(huan)很難有(you)(you)所突破。智(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)技能(neng)(neng)領域有(you)(you)良多(duo)的(de)(de)研(yan)(yan)討熱門，如假造(zao)現 實、智(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)質料(如外形影象合金)、人(ren)(ren)工(gong)神經(jing)網(wang)絡、專家系統、多(duo)傳感器集成和信息交融技能(neng)(neng)等。

（2）機(ji)器(qi)人(ren)的多機(ji)調和化

因為出產(chan)規(gui)模不(bu)斷擴(kuo)大，對機(ji)(ji)(ji)械人(ren)(ren)的(de)多(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)調(diao)和(he)(he)功(gong)課(ke)規(gui)定愈來愈急迫。正(zheng)在(zai)良多(duo)(duo)(duo)大型出產(chan)線上(shang)，通常規(gui)定良多(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)械人(ren)(ren)共同完成(cheng)(cheng)一個出產(chan)過程(cheng)，因此每一個機(ji)(ji)(ji)械人(ren)(ren)的(de)節(jie)制(zhi)(zhi)(zhi)就(jiu)不(bu)純真是(shi)本(ben)身(shen)的(de)節(jie)制(zhi)(zhi)(zhi)題目，須要(yao)多(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)調(diao)和(he)(he)舉(ju)措。別的(de)，跟(gen)著CAD／CAM／CAPP等(deng) 手(shou)藝的(de)生(sheng)長，更多(duo)(duo)(duo)地(di)把(ba)設計(ji)(ji)、工(gong)藝計(ji)(ji)劃、出產(chan)制(zhi)(zhi)(zhi)作(zuo)、零部件貯(zhu)存和(he)(he)配送(song)等(deng)有(you)機(ji)(ji)(ji)地(di)結合起來，正(zheng)在(zai)性制(zhi)(zhi)(zhi)作(zuo)、計(ji)(ji)算機(ji)(ji)(ji)集成(cheng)(cheng)制(zhi)(zhi)(zhi)作(zuo)等(deng)當代加工(gong)制(zhi)(zhi)(zhi)作(zuo)體系中，機(ji)(ji)(ji)械人(ren)(ren)已不(bu)再是(shi)一 個個自力的(de)功(gong)課(ke)機(ji)(ji)(ji)械，反而是(shi)成(cheng)(cheng)為了此中的(de)主要(yao)組成(cheng)(cheng)部分(fen)(fen)，這一些皆(jie)規(gui)定多(duo)(duo)(duo)個機(ji)(ji)(ji)械人(ren)(ren)之間(jian)、機(ji)(ji)(ji)械人(ren)(ren)和(he)(he)出產(chan)體系之間(jian)必需調(diao)和(he)(he)功(gong)課(ke)。多(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)調(diao)和(he)(he)還能夠認為是(shi)智(zhi)能化的(de)一個分(fen)(fen) 支。

（3）機器人的標準化

機器(qi)(qi)人的(de)(de)標準化事情是(shi)(shi)一項(xiang)十分(fen)重要而又困(kun)難的(de)(de)使命。機器(qi)(qi)人的(de)(de)標準化有利于制(zhi)造業(ye)的(de)(de)成長，但現在(zai)分(fen)歧(qi)廠家的(de)(de)機器(qi)(qi)人之(zhi)間(jian)很難舉行通信和零部件的(de)(de)交(jiao)換。機器(qi)(qi)人的(de)(de)標準化題目不論是(shi)(shi)手藝(yi)層面的(de)(de)題目，而主(zhu)如果分(fen)歧(qi)企業(ye)之(zhi)間(jian)的(de)(de)認同和好處題目。

（4）機器人的模塊化

智能(neng)機(ji)械人(ren)和(he)高等(deng)機(ji)械人(ren)的布局(ju)力圖簡樸(pu)松散(san)，其(qi)高性能(neng)部件乃至所(suo)有機(ji)構(gou)的設(she)計已向模塊(kuai)化標的目(mu)的成(cheng)(cheng)長(chang)。其(qi)驅動(dong)接納交換(huan)伺(si)服電(dian)動(dong)機(ji)，并(bing)向小(xiao)型(xing)(xing)和(he)高輸(shu)出標的目(mu)的成(cheng)(cheng)長(chang)；其(qi)掌握安裝向小(xiao)型(xing)(xing)化和(he)智能(neng)化標的目(mu)的成(cheng)(cheng)長(chang)；其(qi)軟件編(bian)程還正(zheng)在向模塊(kuai)化標的目(mu)的成(cheng)(cheng)長(chang)。

（5）機(ji)器人(ren)的微型化(hua)

微(wei)型(xing)(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人是(shi)21世(shi)紀的(de)(de)尖端技(ji)術之一。現在已開(kai)辟出(chu)手(shou)指巨(ju)細(xi)的(de)(de)微(wei)型(xing)(xing)(xing)移動機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人，估計將生產出(chu)毫米(mi)級巨(ju)細(xi)的(de)(de)微(wei)型(xing)(xing)(xing)移動機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人和(he)直徑為(wei)幾百微(wei)米(mi)乃至更(geng)小(xiao)(納米(mi)級)的(de)(de)醫(yi)療和(he)軍(jun)事機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人。微(wei)型(xing)(xing)(xing)驅動器(qi)、微(wei)型(xing)(xing)(xing)傳感器(qi)等是(shi)開(kai)辟微(wei)型(xing)(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人的(de)(de)根(gen)蒂根(gen)基和(he)關(guan)鍵(jian)技(ji)術，它們將對精密機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)加工(gong)、當代光學儀器(qi)、超大規模(mo)集(ji)成電路、當代生物工(gong)程(cheng)(cheng)、遺傳工(gong)程(cheng)(cheng)和(he)醫(yi)學工(gong)程(cheng)(cheng)等發生主要危害。介于大中型(xing)(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人和(he)微(wei)型(xing)(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人之間的(de)(de)小(xiao)型(xing)(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人也是(shi)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)人生長的(de)(de)一個趨向。