工業機器人坐標系介紹
2024-03-29
坐標系：為肯定機器人(ren)的位置和(he)姿勢而在機器人(ren)或空間上舉行的位置目標體系。
坐標系包羅：
1.1.界說東西坐標系的要(yao)領：
2. 工件坐標系
?機器(qi)人工(gong)件坐標(biao)系是由工(gong)件原點取座標(biao)方位構成。
?機器人步伐撐持多個 Wobj，能(neng)夠(gou)依據當前工(gong)作狀況舉行變(bian)更。
?外部(bu)夾具被(bei)改換，從頭界(jie)說 Wobj 后，能(neng)夠沒(mei)有變動法式，直接運轉。
?經(jing)由過程從頭界說(shuo) Wobj，能夠輕便的完成(cheng)一個法式合適多(duo)臺機器人(ren)。
2.1.界說工件坐標系的辦法：
?三點法－點 X1 取 點 X2 連(lian)線構(gou)成 X 軸，經(jing)過點 Y1 向 X 軸作的垂直線，為(wei) Y 軸。