這個(ge)小機器人(ren)幾近能夠往任(ren)何地(di)方。

　　卡(ka)內(nei)基梅隆(long)大學計(ji)算機(ji)科學學院和加州大學伯克(ke)利分校的(de)研究人(ren)(ren)員設(she)計(ji)了一種機(ji)器(qi)人(ren)(ren)體(ti)(ti)系，該體(ti)(ti)系使低(di)成本且(qie)腿相對較小的(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可(ke)以爬上(shang)和下樓(lou)梯靠近(jin)其高度；穿越(yue)多巖石、濕滑、不平坦、峻(jun)峭和多變的(de)地形；走(zou)過漏洞；縮放巖石和路緣石；甚(shen)至在烏(wu)烏(wu)暗運作。

　　機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)研(yan)究所助理(li)傳(chuan)授迪(di)帕克·帕薩(sa)克(Deepak Pathak)透露表(biao)現(xian)：“讓小型機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)可(ke)以爬(pa)樓(lou)梯和處置各類環(huan)境關(guan)于(yu)(yu)開辟(pi)可(ke)適用(yong)于(yu)(yu)人(ren)(ren)(ren)們家庭中和搜救(jiu)舉動(dong)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)至關(guan)重要。”“該體系創建了一個壯大且適應性強的(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，可(ke)以實(shi)行(xing)很(hen)多平常使命。”

　　該團隊(dui)對機器人進行了(le)測(ce)試，正(zheng)在不平坦的樓梯(ti)和(he)公園的山坡上對其進行了(le)測(ce)試，挑釁它走(zou)過敲門磚和(he)濕滑的外貌，并(bing)請求它爬上高度類(lei)似于(yu)人類(lei)跳躍的樓梯(ti)一個(ge)停(ting)滯。該機器人依賴其視覺和(he)小(xiao)型機載計算機快速(su)順應(ying)并(bing)控制具有挑釁性的地形。

　　研究人(ren)員正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)(zai)模(mo)擬器頂用4,000個克隆(long)機(ji)械(xie)(xie)(xie)人(ren)鍛(duan)煉機(ji)械(xie)(xie)(xie)人(ren)，他(ta)們正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)(zai)模(mo)擬器中操演正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)(zai)具有挑(tiao)戰性的(de)(de)地形上行(xing)(xing)走和攀(pan)爬。模(mo)擬器的(de)(de)速(su)度讓機(ji)械(xie)(xie)(xie)人(ren)正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)(zai)一天以內獲得了六(liu)年的(de)(de)經(jing)歷。模(mo)擬器還將它正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)(zai)鍛(duan)煉時期學到的(de)(de)活動(dong)妙技存儲正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)(zai)神經(jing)網絡中，研究人(ren)員將其復制到實(shi)在(zai)(zai)(zai)機(ji)械(xie)(xie)(xie)人(ren)中。這類方(fang)式不需要對機(ji)械(xie)(xie)(xie)人(ren)的(de)(de)活動(dong)舉行(xing)(xing)任何手工設(she)計——這與傳(chuan)統方(fang)式分(fen)歧。

　　大多機(ji)器人體系(xi)運用(yong)相機(ji)來創立周圍環境(jing)的(de)輿圖(tu)，并(bing)運用(yong)該輿圖(tu)正在(zai)履行(xing)(xing)行(xing)(xing)動(dong)之前設(she)計行(xing)(xing)動(dong)。這個進程很慢，并(bing)且因(yin)為畫圖(tu)階段固有(you)(you)的(de)含糊(hu)性、沒(mei)(mei)有(you)(you)準確性或(huo)誤會會危害后續的(de)設(she)計和活動(dong)，是(shi)以常(chang)常(chang)會踉踉蹌蹌。映照和設(she)計正在(zai)專注(zhu)于高等(deng)節制的(de)體系(xi)中很有(you)(you)效，但并(bing)沒(mei)(mei)有(you)(you)老是(shi)合適初(chu)級技術(shu)的(de)靜態請求(qiu)，例如正在(zai)具有(you)(you)挑戰性的(de)地形上行(xing)(xing)走或(huo)跑(pao)步。

　　新(xin)系(xi)統繞過了(le)映照(zhao)和計劃階段，直接將視覺輸(shu)入(ru)路由到(dao)機(ji)(ji)器人的(de)節制。機(ji)(ji)器人看(kan)到(dao)的(de)器械決議了(le)它的(de)挪(nuo)動方(fang)法。乃(nai)至研究人員也(ye)沒(mei)有(you)詳細(xi)闡明腿該(gai)當若何挪(nuo)動。這類技能使機(ji)(ji)器人可以(yi)對迎面而(er)來(lai)的(de)地形(xing)做出(chu)快(kuai)速(su)反(fan)應，并有(you)效(xiao)地穿過它。

　　因為沒(mei)有觸及映(ying)照或計劃，而且運用機(ji)(ji)械(xie)進(jin)修鍛(duan)煉行動，因而機(ji)(ji)械(xie)人(ren)自(zi)己可(ke)所(suo)以低成本的(de)。該團隊運用的(de)機(ji)(ji)械(xie)人(ren)比現有替(ti)代品最少自(zi)制(zhi)25倍。該團隊的(de)算(suan)法(fa)有可(ke)能使低成本機(ji)(ji)械(xie)人(ren)獲得更普遍的(de)利(li)用。

　　SCS博士Ananye Agarwal說：“該(gai)體(ti)(ti)(ti)系直接運用(yong)來源于(yu)身體(ti)(ti)(ti)的(de)視覺和反(fan)應作為輸入，向機(ji)(ji)(ji)械人的(de)機(ji)(ji)(ji)電輸出下令。”機(ji)(ji)(ji)械進(jin)修的(de)門生。“這類手藝(yi)使體(ti)(ti)(ti)系正在實際(ji)天下中極度壯大。若是(shi)它正在樓梯上滑(hua)倒，它能夠規復。它能夠進(jin)入未(wei)知(zhi)環(huan)境并順應。”

　　這(zhe)類(lei)直接的(de)(de)視覺掌握層(ceng)面是受生物學啟示的(de)(de)。人類(lei)和(he)植物運(yun)用(yong)視覺來挪動。實驗(yan)閉著眼睛跑步或連結均衡。該團隊之前的(de)(de)研討標(biao)明，瞽者機器人——沒(mei)有攝像頭的(de)(de)機器人——能夠(gou)馴服具(ju)有挑戰(zhan)性的(de)(de)地形(xing)，但增添視覺并依靠這(zhe)類(lei)視覺能夠(gou)極大地革新體系。

　　該團隊(dui)還(huan)從大自然中探求體系的其他元素。關于一(yi)個(ge)不(bu)到一(yi)英尺(chi)高的小型機器人來講(jiang)，正在(zai)這類情況下，為了爬上靠近其高度的樓梯或(huo)障礙物，它學(xue)會了采取人類用來跨太高障礙物的行動。

　　當一個(ge)人(ren)必須將腿(tui)舉高以(yi)攀(pan)爬壁架(jia)或(huo)停滯時，它會運用(yong)臀部將腿(tui)向(xiang)側面挪動，稱為(wei)外(wai)展(zhan)和內(nei)收，由而為(wei)其供應更(geng)多間(jian)隙。Pathak的(de)團(tuan)隊(dui)設計的(de)機(ji)器人(ren)體系(xi)也是(shi)那樣干的(de)，運用(yong)髖關節外(wai)展(zhan)來辦理絆(ban)倒(dao)市場上一些最進(jin)步前輩的(de)有腿(tui)機(ji)器人(ren)體系(xi)的(de)停滯。

　　四(si)足(zu)植(zhi)(zhi)物的(de)后腿(tui)活動還激(ji)發了團隊(dui)的(de)靈感(gan)。當(dang)貓(mao)穿過障(zhang)礙物時(shi)，它(ta)的(de)后腿(tui)會避開取(qu)前腿(tui)雷同的(de)物品(pin)，而無需借助四(si)周(zhou)的(de)眼睛(jing)。“四(si)足(zu)植(zhi)(zhi)物有一(yi)種(zhong)影象，可(ke)以(yi)讓它(ta)們的(de)后腿(tui)追(zhui)蹤前腿(tui)。我們的(de)體(ti)系以(yi)類(lei)似的(de)體(ti)式格(ge)局(ju)事情，”Pathak說。該體(ti)系的(de)板載內存使后腿(tui)可(ke)以(yi)記著前面的(de)攝(she)像頭看到的(de)內容(rong)并開展操縱以(yi)避開障(zhang)礙物。

　　“因(yin)為沒有(you)輿圖，沒有(you)規劃，我們的體系會記著地形和它(ta)若何挪動前(qian)腿并將其轉換(huan)為后腿，如許干(gan)既快速(su)又完美，”Ashish Kumar博士說。伯克(ke)利的門生(sheng)。

　　這項研討多是處(chu)理有腿機械人(ren)(ren)面臨的現(xian)有挑釁并將其帶入人(ren)(ren)們家庭中的一(yi)大步。由Pathak、伯克(ke)(ke)利傳授Jitendra Malik、Agarwal和Kumar撰寫的論文“Legged Locomotion in Challenging Terrains Using Egocentric Vision”將在即將于新西蘭(lan)奧克(ke)(ke)蘭(lan)舉辦的機械人(ren)(ren)進修(xiu)大會上頒發。