完(wan)全的零(ling)點標(biao)定進(jin)程包(bao)羅為每一個(ge)軸(zhou)標(biao)定零(ling)點。ＫＵＫＡＣ４機器(qi)人經由過程技(ji)巧輔助工具EMD，可(ke)為任何一根正在機器(qi)零(ling)點地位的軸(zhou)指(zhi)定一個(ge)基準值。由于如(ru)許(xu)便可(ke)以使軸(zhou)的機器(qi)地位跟電氣地位保持(chi)一致，以是每一根軸(zhou)皆有一個(ge)獨一的角(jiao)度值。
一(yi)切機器(qi)人(ren)(ren)的零點標(biao)定地位皆是類似的，但不盡相同(tong)(tong)。正確地位正在統(tong)一(yi)機器(qi)人(ren)(ren)型(xing)號的分歧(qi)機器(qi)人(ren)(ren)之(zhi)間也會有所(suo)不同(tong)(tong)。
機器(qi)零(ling)點地位的角度值：
A1-20°A2-120°A3+110°A40°A50°A60°零(ling)(ling)點(dian)標(biao)(biao)(biao)定可經由過(guo)程(cheng)肯定軸(zhou)的機(ji)器(qi)零(ling)(ling)點(dian)的方法停止。正在此進程(cheng)中(zhong)軸(zhou)將始終運(yun)動(dong)，直至到達(da)機(ji)器(qi)零(ling)(ling)點(dian)為止。這類環境呈現正在探針達(da)到丈量槽最深點(dian)時。是(shi)以，每根軸(zhou)皆配有一個(ge)零(ling)(ling)點(dian)標(biao)(biao)(biao)定套筒跟一個(ge)零(ling)(ling)點(dian)標(biao)(biao)(biao)定標(biao)(biao)(biao)識表(biao)記標(biao)(biao)(biao)幟。
1．EMD
2．丈量筒
3．探針
4．丈量槽
5．預零點標(biao)定標(biao)識表(biao)記(ji)標(biao)幟
為什么要學習偏量？
因為流動正在法(fa)蘭(lan)處的(de)(de)對象重量(liang)，機(ji)(ji)器人(ren)蒙受著靜態載荷。因為部件(jian)跟齒(chi)輪箱上資料固有的(de)(de)彈(dan)性，已承載的(de)(de)機(ji)(ji)器人(ren)與承載的(de)(de)機(ji)(ji)器人(ren)比擬，其地位(wei)會有所區別(bie)(bie)。這些相(xiang)當于幾個增量(liang)的(de)(de)區別(bie)(bie)將影(ying)響到機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)精確(que)度。
“偏量學(xue)習”即帶負(fu)(fu)載(zai)停(ting)止(zhi)。與初次零點(dian)標定的(de)(de)差值被貯存。若是機器人以各(ge)類分歧負(fu)(fu)載(zai)事情，則必(bi)(bi)需對每一個負(fu)(fu)載(zai)皆停(ting)止(zhi)“偏量學(xue)習”。關于(yu)抓(zhua)(zhua)(zhua)取繁(fan)重部(bu)件(jian)(jian)的(de)(de)抓(zhua)(zhua)(zhua)爪(zhua)來講，則必(bi)(bi)需對抓(zhua)(zhua)(zhua)爪(zhua)離別正在(zai)不帶構件(jian)(jian)跟帶構件(jian)(jian)時停(ting)止(zhi)“偏量學(xue)習”。
零(ling)點(dian)標定偏偏量值文件(jian)位于硬盤的目次C:KRCROBOTERLOG下并含有零(ling)點(dian)標定的特定數據：
１．工夫戳記
２．軸
快遞分揀機器人市場３．機器人的系列號
４．對象編號
５．費用默示(shi)的偏偏量值(EncoderDifference)
快遞自動分揀機器人校內６．舉例：
Date:22.03.11Time:1010
Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5
(EncoderDifference:-0.001209)
Date:22.03.11Time:1044
．．．．．．
只有經(jing)帶負載校(xiao)訂而標定零點的機(ji)器人存在所要求的下(xia)精確度。是以(yi)(yi)必需針(zhen)對每(mei)種負荷環境停(ting)止偏量(liang)學習！前提條件是：對象的多少丈量(liang)已實現，是以(yi)(yi)已分派了一個對象編號。
初次零點標定：
投入運轉零(ling)點(dian)標定(ding)EMD初(chu)次零(ling)點(dian)標定(ding)。
機(ji)器人移(yi)到預零點標定地位．
從窗口中選定(ding)的軸上(shang)(shang)取(qu)下丈(zhang)量(liang)筒的防護蓋。（翻(fan)轉過去的EMD可用作螺(luo)絲(si)刀。）將(jiang)EMD擰到丈(zhang)量(liang)筒上(shang)(shang)。
丈量(liang)導線連(lian)到EMD上，并(bing)毗(pi)鄰到機(ji)器人接(jie)線盒的(de)接(jie)口X32上。
藥品分揀機器人直營點擊零點標定。
按(an)確(que)認開關(guan)跟啟(qi)動(dong)鍵(jian)。
當EMD辨(bian)認到丈量瘦(shou)語的最低點時，則已達到零點標定地(di)位(wei)。機器人自動(dong)終止運(yun)轉。數值(zhi)被貯存。該(gai)軸正在窗(chuang)口(kou)中消失(shi)。證(zheng)實該(gai)軸曾(ceng)經校(xiao)訂實現(xian)了。
立體倉庫分揀機器人食品分揀機器人怎么選自動化分揀機器人原理