iRVision2.5D視覺堆垛
視覺(jue)堆垛(duo)順序經由過程相機(ji)視線內方針比例的變更去預(yu)算方針的高度并引誘機(ji)器人的運動賠償(chang)方針的偏(pian)移，豈但包(bao)羅X軸，Y軸跟X-Y立體(ti)扭轉度R，也同時(shi)包(bao)羅Z軸。
利用iRVision2.5D容許機(ji)器(qi)人只借助一個平(ping)凡2D相機(ji)去拾取(qu)碼(ma)放堆集的方針。
iRVision視覺堆垛順序_1
此功用(yong)(yong)經由(you)過(guo)程視(shi)覺計較(jiao)探(tan)求(qiu)方(fang)(fang)針的(de)2D地位跟指定的(de)寄(ji)(ji)存器(qi)數值，并引(yin)誘機器(qi)人(ren)的(de)運動賠償方(fang)(fang)針的(de)偏移，豈但(dan)包羅X軸，Y軸跟X-Y立(li)體扭轉(zhuan)度R，也同時包羅Z軸。寄(ji)(ji)存器(qi)R被用(yong)(yong)作存儲已知的(de)方(fang)(fang)針Z軸高(gao)度，或許(xu)經由(you)過(guo)程距離傳感器(qi)檢測出的(de)Z軸高(gao)度信息。
iRVision視覺堆垛順序_2
智能分揀機器人項目此功用(yong)經由過程(cheng)視覺聯合(he)視覺檢測(ce)成(cheng)果跟(gen)(gen)依據(ju)方針(zhen)(zhen)比例(li)(li)肯定(ding)(ding)的方針(zhen)(zhen)層數計(ji)較方針(zhen)(zhen)的地位(wei)。方針(zhen)(zhen)層數按(an)照參考比例(li)(li)跟(gen)(gen)高度數據(ju)自動肯定(ding)(ding)，因此，即便正在視覺檢測(ce)中存在纖細的比例(li)(li)偏差，也(ye)可以經由過程(cheng)一個團圓的層數去計(ji)較方針(zhen)(zhen)的具體位(wei)置(zhi)。
iRVision2DV單(dan)數視線功用
2D單數(shu)視(shi)線順序供(gong)給經由過程若(ruo)干固裝(zhuang)式(shi)照相(xiang)(xiang)機定位大型方針的(de)才能，對經由過程Robot-Mounted式(shi)照相(xiang)(xiang)機停止檢測一(yi)樣無(wu)效(xiao)。
iRVision3DL單數視線功用(yong)
3D單數(shu)視線順序供(gong)給(gei)經由(you)過(guo)程若(ruo)干固裝式3D照相(xiang)機(ji)定位大型方針(zhen)的才(cai)能，對經由(you)過(guo)程Robot-Mounted式照相(xiang)機(ji)停止(zhi)檢測一(yi)樣無效。
iRVision浮動坐標系(xi)功(gong)用(yong)
Robot-mounted式照相機(ji)的(de)標(biao)定可以(yi)用(yong)于以(yi)下圖(tu)所示隨(sui)意率(lv)性地(di)位跟標(biao)的(de)目(mu)的(de)下的(de)iRVision順序。2D形(xing)態下的(de)挪動賠償與照相機(ji)實(shi)際地(di)位相關聯。照相機(ji)的(de)標(biao)定可以(yi)正在隨(sui)意率(lv)性地(di)位下停止(zhi)。削減示教工作量。
iRVision3DLLED光源節制(zhi)
此功(gong)用撐持正在3DL視(shi)覺順序中，正在捕(bu)捉2D圖(tu)像跟激光(guang)映(ying)照圖(tu)像時，同步控制LED光(guang)源的ON/OFF。經由過程此功(gong)用，可(ke)以取得得當的內部光(guang)芒情況，晉升全(quan)部視(shi)覺體系的才能。
iRVision自動暴光功用
依據周圍環境(jing)光芒強度的(de)變更，iRVision將(jiang)自動調節暴光工夫，以(yi)取得跟示教優越(yue)圖像(xiang)近(jin)似的(de)成像(xiang)后果，全天候(hou)運(yun)轉能夠。
iRVision多重暴光功用
經由過程(cheng)多個(ge)分歧(qi)暴(bao)光工夫的(de)成像(xiang)，取舍一(yi)個(ge)瀕臨示教后(hou)果的(de)成像(xiang)，以取得一(yi)個(ge)存(cun)在廣泛的(de)、靜態的(de)暴(bao)光規模跟成像(xiang)后(hou)果。此功用(yong)正在情況光芒變更激(ji)烈(lie)時會有較好的(de)后(hou)果。
iRVision環形收集功用(yong)
分揀機器人直營經(jing)由過程此功用(yong)，已(yi)附有(you)iRVision視(shi)(shi)覺體(ti)系(xi)的(de)(de)機(ji)(ji)器人可(ke)以經(jing)由過程收集挪用(yong)附有(you)iRVision視(shi)(shi)覺體(ti)系(xi)的(de)(de)機(ji)(ji)器人的(de)(de)偏移檢(jian)測數據。
iRVision黑(hei)點檢測功用（BlobLocatorTool）
正在成像(xiang)規模(mo)(mo)內(nei)檢(jian)測與示教(jiao)模(mo)(mo)子存在類(lei)似特性方(fang)針(zhen)(zhen)地位(wei)。與前提檢(jian)測（Conditionalexecutiontool）同(tong)時利用，可以使用于方(fang)針(zhen)(zhen)擺列跟質量檢(jian)測等(deng)多(duo)種場所。
iRVision灰度(du)檢(jian)測(ce)功用
正(zheng)在指定區(qu)域內(nei)檢(jian)測光(guang)芒(mang)強度，且計較多種特(te)性例(li)如(ru)平均數、最大值、最小值等。與(yu)前提檢(jian)測（Conditionalexecutiontool）同時利用，可以對應方針擺列跟方針在位檢(jian)測等多種場(chang)所。
此功用同等V-500iA/2DV中Associatetool。
分揀機器人識別技術是什么iRVision多窗口(kou)檢(jian)測功用（Multi-WindowTool
經(jing)由過程機器人控制器內寄存器R的(de)(de)數值(zhi)變更切換對應的(de)(de)預設搜刮(gua)窗口。
iRVision多方針檢測功(gong)用(yong)（Multi-LocatorTool）
經由(you)過程機器人控制(zhi)器內寄存器R的數值變(bian)更切換對(dui)應的預設方針視覺順序。
iRVision長度(du)計測功用
對(dui)應指(zhi)定區域，偵測方針(zhen)邊(bian)緣并丈量(liang)兩條邊(bian)緣間長(chang)度，乘以轉(zhuan)換(huan)因子可(ke)(ke)以換(huan)算為mm。可(ke)(ke)以對(dui)應方針(zhen)擺列及質量(liang)檢測等使用場所。
物流分揀機器人怎么用iRVision截面(mian)檢測功用
偵測方針(zhen)的部分(fen)3D特性，顯現沿激光衍(yan)條映照門路上的方針(zhen)截面外(wai)形(xing)。對正在3D視覺(jue)順序中因2D成像缺(que)乏無(wu)效的特點量而沒法停止精確定(ding)位時會比(bi)力無(wu)效。
iRVision子檢測功用
容(rong)許正在一個父方(fang)(fang)針檢(jian)測（GPMlocatortool）下增添一個子目標檢(jian)測（GPMlocatortool）組成(cheng)二級檢(jian)測目次。子檢(jian)測將(jiang)依(yi)據父檢(jian)測的成(cheng)果停止靜態(tai)的剖斷。與前提檢(jian)測（Conditionalexecutiontool）同時利用，可以對應方(fang)(fang)針擺列跟方(fang)(fang)針在位檢(jian)測等多種(zhong)場所(suo)。
iRVision定位調劑(ji)功用(yong)（PositionAdjustTool）
根據子檢(jian)測(ce)(ce)的(de)(de)成(cheng)果(guo)，對應(ying)方(fang)針(zhen)概況較著(zhu)特點調劑(ji)父檢(jian)測(ce)(ce)的(de)(de)定位地位，取得更正確的(de)(de)偏移(yi)跟扭轉數據。對不克不及以全(quan)部(bu)示教模子停止方(fang)向性(xing)定位的(de)(de)使用較無效。對一(yi)個下級檢(jian)測(ce)(ce)，可(ke)以利用多(duo)(duo)個上級子檢(jian)測(ce)(ce)去剖(pou)析(xi)方(fang)針(zhen)的(de)(de)多(duo)(duo)種部(bu)分特性(xing)。
iRVision曲面(mian)婚配(pei)功用(yong)（CurvedSurfaceMatchingTool）
經由過程方針(zhen)概況階梯狀的光芒強度(du)漫衍去檢(jian)測(ce)曲(qu)面(mian)方針(zhen)的偏移與扭(niu)轉。辨認齊(qi)圓(yuan)形物體(ti)能夠。
iRVision計(ji)測輸(shu)出(chu)功用（MeasurementOutputTool）
智能垃圾分揀機器人零件輸出丈量(liang)數(shu)值（Locatortool中(zhong)的(de)”Score/分(fen)值“、”Size/比例“，Calipertool中(zhong)的(de)”Length/長度“等）至(zhi)視覺寄存器(qi)(qi)VR。這些(xie)數(shu)據可以復(fu)制至(zhi)機(ji)器(qi)(qi)人數(shu)據寄存器(qi)(qi)R并正在(zai)TP順(shun)序中(zhong)自由挪用。
三亞分揀機器人iRVision視覺替(ti)代功用
經(jing)由過程(cheng)視(shi)覺(jue)順序調劑機(ji)器人TP順序以對應實(shi)際的(de)工(gong)件地(di)位，只需(xu)正(zheng)在(zai)機(ji)器人手爪端增添一臺相機(ji)便可(ke)履行此功(gong)用(yong)。流(liu)動(dong)工(gong)件上的(de)3處隨意率性的(de)參考點的(de)地(di)位數據將被自動(dong)檢測并(bing)計(ji)較出賠償數據。正(zheng)在(zai)離線編程(cheng)或機(ji)器人體系搬家(jia)后，利用(yong)此功(gong)用(yong)可(ke)極大削減(jian)機(ji)器人從(cong)頭示教(jiao)的(de)工(gong)夫。
iRVision視覺零位(wei)功用（VisionMastering）
經由過程視(shi)覺順(shun)序賠償(chang)機器(qi)人(ren)J2~J5軸的零位(wei)(wei)數(shu)據，只需正在機器(qi)人(ren)手爪(zhua)端增(zeng)添(tian)一臺相機便可履行此功用。機器(qi)人(ren)變更分歧的姿態，相機與肯定方針點間的絕對地位(wei)(wei)數(shu)據將被自動檢測并計較(jiao)賠償(chang)數(shu)據。此功用可使(shi)用于晉升機器(qi)人(ren)TCP示教(jiao)準(zhun)確性，Visionshift離線編(bian)程跟其他視(shi)覺使(shi)用。
iRVision視覺坐(zuo)標系(xi)設置功用_1（VisionFrameSet）
經由過程視覺順序(xu)設置(zhi)機器(qi)人TCP，只需正在(zai)機器(qi)人手爪端TCP對(dui)(dui)應(ying)地位增添一臺相機便可(ke)履行此(ci)功用。機器(qi)人變更分歧的(de)姿態，基于(yu)對(dui)(dui)應(ying)用戶坐標(biao)系下相機與(yu)方針點間的(de)絕對(dui)(dui)地位數(shu)據將被自動檢測并計較機器(qi)人對(dui)(dui)應(ying)TCP。此(ci)功用可(ke)晉升TCP示教(jiao)的(de)速率(lv)跟精確(que)性。
iRVision視覺(jue)坐標系設置功用(yong)_2（VisionFrameSet）
坐(zuo)標系(xi)設(she)置(zhi)的另(ling)一種功用(yong)：經(jing)由過程(cheng)(cheng)視(shi)覺(jue)設(she)置(zhi)一個與視(shi)覺(jue)標定板(ban)對等的用(yong)戶(hu)坐(zuo)標系(xi)。經(jing)由過程(cheng)(cheng)安(an)裝正在(zai)(zai)機(ji)器人(ren)手(shou)爪末尾的相(xiang)機(ji)，用(yong)戶(hu)坐(zuo)標系(xi)UF設(she)置(zhi)正在(zai)(zai)視(shi)覺(jue)標定板(ban)的原點地(di)位，或(huo)當(dang)視(shi)覺(jue)標定板(ban)安(an)裝正在(zai)(zai)機(ji)器人(ren)手(shou)爪末尾，則(ze)對象坐(zuo)標系(xi)UT設(she)置(zhi)正在(zai)(zai)視(shi)覺(jue)標定板(ban)的原點地(di)位。
圖書館分揀機器人京東的分揀機器人介紹國產分揀機器人排名