利(li)用LabVIEW令(ling)“20歲”的機器人(ren)規復(fu)活氣
快遞分揀機器人使用方法高速分揀機器人供應商Author(s):JonasNeubert-ImperialCollegeLondonIndustry:ResearchProducts:CompactRIOFPGAModuleReal-TImeModuleTheChallenge:為曾經喪失控(kong)(kong)制器的(de)20歲工業機(ji)器人替代新(xin)的(de)控(kong)(kong)制器，并對其停(ting)止擴展，使之(zhi)存在古(gu)代機(ji)器人控(kong)(kong)制軟件中(zhong)的(de)典(dian)范功用。創立可經由過程直觀圖形化用戶界面(mian)(GUI)操(cao)縱的(de)、適于本科生試驗課程的(de)體系。
并聯分揀機器人生產廠家TheSoluTIon:利(li)(li)用(yong)(yong)(yong)NICompactRIO控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)作(zuo)(zuo)為(wei)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)跟(gen)(gen)(gen)編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)與LabVIEW8.5軟(ruan)件、比例-積分(fen)-微分(fen)(PID)工具箱(xiang)、3D圖(tu)象襯著(zhu)(zhu)跟(gen)(gen)(gen)VI服務器(qi)(qi)間的(de)(de)(de)(de)(de)接口(kou)，實現機(ji)(ji)器(qi)(qi)人運(yun)動(dong)(dong)軟(ruan)件，并可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)經由過(guo)程(cheng)圖(tu)形界(jie)(jie)面(mian)停(ting)止(zhi)接見(jian)。正(zheng)在(zai)(zai)(zai)過(guo)來(lai)(lai)的(de)(de)(de)(de)(de)幾十年(nian)里，工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人技巧(qiao)閱歷了(le)飛速的(de)(de)(de)(de)(de)開(kai)展(zhan)。自二(er)十世紀80年(nian)月以(yi)(yi)(yi)來(lai)(lai)，它們(men)(men)曾經從只能以(yi)(yi)(yi)有(you)限精度(du)沿著(zhu)(zhu)預(yu)訂軌跡運(yun)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)抓放(fang)式(shi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人，開(kai)展(zhan)成存(cun)在(zai)(zai)(zai)高精度(du)、可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)正(zheng)在(zai)(zai)(zai)手術室中(zhong)(zhong)(zhong)使(shi)(shi)用(yong)(yong)(yong)，而且靈巧(qiao)適(shi)應環境，同時(shi)可(ke)(ke)時(shi)常與視覺(jue)體(ti)(ti)系(xi)(xi)及(ji)出(chu)產單(dan)位中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)別的(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人停(ting)止(zhi)交(jiao)互的(de)(de)(de)(de)(de)體(ti)(ti)系(xi)(xi)。那就(jiu)是咱(zan)(zan)們(men)(men)正(zheng)在(zai)(zai)(zai)大學(xue)的(de)(de)(de)(de)(de)堆棧中(zhong)(zhong)(zhong)發明20歲的(de)(de)(de)(de)(de)三菱Movemaster機(ji)(ji)器(qi)(qi)人時(shi)，第一(yi)(yi)反映是決(jue)意把它送給(gei)博(bo)物館的(de)(de)(de)(de)(de)緣故(gu)原由。可(ke)(ke)是，一(yi)(yi)個(ge)西(xi)席決(jue)意把它交(jiao)給(gei)我(wo)——其(qi)時(shi)我(wo)借只是一(yi)(yi)位帝國(guo)(guo)理工學(xue)院的(de)(de)(de)(de)(de)本(ben)科生(sheng)(sheng)，去(qu)使(shi)(shi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人“回生(sheng)(sheng)”。名(ming)目方(fang)針起(qi)初的(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)間，三菱Movemaster機(ji)(ji)器(qi)(qi)人配有(you)一(yi)(yi)個(ge)手持式(shi)講(jiang)授盒、一(yi)(yi)個(ge)微波爐(lu)巨細的(de)(de)(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)單(dan)位跟(gen)(gen)(gen)一(yi)(yi)個(ge)可(ke)(ke)經由過(guo)程(cheng)串行接口(kou)將(jiang)一(yi)(yi)切機(ji)(ji)械樞(shu)紐所(suo)需(xu)的(de)(de)(de)(de)(de)角地位傳輸到(dao)驅(qu)動(dong)(dong)單(dan)位的(de)(de)(de)(de)(de)可(ke)(ke)選計(ji)算(suan)機(ji)(ji)。可(ke)(ke)是此刻一(yi)(yi)切外設(she)皆喪失(shi)了(le)，以(yi)(yi)(yi)是咱(zan)(zan)們(men)(men)須(xu)要修(xiu)復機(ji)(ji)器(qi)(qi)人底(di)座上的(de)(de)(de)(de)(de)36根未定義管腳，使(shi)(shi)其(qi)規復原有(you)的(de)(de)(de)(de)(de)功用(yong)(yong)(yong)。咱(zan)(zan)們(men)(men)須(xu)要替代之前用(yong)(yong)(yong)于從PC機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)可(ke)(ke)視化(hua)用(yong)(yong)(yong)戶(hu)界(jie)(jie)面(mian)去(qu)節制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)期的(de)(de)(de)(de)(de)編(bian)程(cheng)語言(yan)。思(si)量到(dao)須(xu)要保存(cun)能夠作(zuo)(zuo)為(wei)講(jiang)授幫助的(de)(de)(de)(de)(de)使(shi)(shi)用(yong)(yong)(yong)，咱(zan)(zan)們(men)(men)須(xu)要創立(li)出(chu)一(yi)(yi)種可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)容許門生(sheng)(sheng)正(zheng)在(zai)(zai)(zai)將(jiang)來(lai)(lai)停(ting)止(zhi)便利(li)(li)擴展(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)體(ti)(ti)系(xi)(xi)。計(ji)劃選項(xiang)體(ti)(ti)系(xi)(xi)所(suo)需(xu)的(de)(de)(de)(de)(de)通(tong)道數(15路脈寬調(diao)制(zhi)(zhi)[PWM]數字輸出(chu)跟(gen)(gen)(gen)10路數字輸入)跟(gen)(gen)(gen)采樣速度(du)(PWM為(wei)1kHz而輸入采樣速度(du)為(wei)100kHz)皆不(bu)超(chao)越(yue)尺度(du)微控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)電(dian)路板的(de)(de)(de)(de)(de)個(ge)性(xing)(xing)化(hua)解決(jue)方(fang)案的(de)(de)(de)(de)(de)領(ling)域。可(ke)(ke)是，編(bian)程(cheng)情況的(de)(de)(de)(de)(de)多樣性(xing)(xing)跟(gen)(gen)(gen)開(kai)辟(pi)如許體(ti)(ti)系(xi)(xi)所(suo)面(mian)對的(de)(de)(de)(de)(de)應戰，超(chao)越(yue)了(le)本(ben)科生(sheng)(sheng)名(ming)目的(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)限跟(gen)(gen)(gen)規模。因為(wei)美(mei)國(guo)(guo)國(guo)(guo)度(du)儀(yi)器(qi)(qi)公司的(de)(de)(de)(de)(de)產物，可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)供給(gei)從數據收羅到(dao)高等圖(tu)形用(yong)(yong)(yong)戶(hu)界(jie)(jie)面(mian)開(kai)辟(pi)等悉(xi)數所(suo)需(xu)的(de)(de)(de)(de)(de)功用(yong)(yong)(yong)，顯(xian)而易見(jian)可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)作(zuo)(zuo)為(wei)咱(zan)(zan)們(men)(men)的(de)(de)(de)(de)(de)取(qu)舍之一(yi)(yi)。咱(zan)(zan)們(men)(men)取(qu)舍了(le)CompactRIO可(ke)(ke)編(bian)程(cheng)自動(dong)(dong)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)，應用(yong)(yong)(yong)它去(qu)及(ji)時(shi)收羅跟(gen)(gen)(gen)處置(zhi)懲罰(fa)所(suo)需(xu)數目的(de)(de)(de)(de)(de)旌旗燈號。雖然產物的(de)(de)(de)(de)(de)破(po)費超(chao)越(yue)了(le)典范本(ben)科生(sheng)(sheng)名(ming)目的(de)(de)(de)(de)(de)估(gu)算(suan)，但(dan)思(si)量到(dao)CompactRIO的(de)(de)(de)(de)(de)全面(mian)性(xing)(xing)跟(gen)(gen)(gen)易用(yong)(yong)(yong)性(xing)(xing)，咱(zan)(zan)們(men)(men)仍是取(qu)舍了(le)它。咱(zan)(zan)們(men)(men)可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)正(zheng)在(zai)(zai)(zai)5分(fen)鐘內設(she)定好CompactRIO控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(包羅接線跟(gen)(gen)(gen)一(yi)(yi)切軟(ruan)件的(de)(de)(de)(de)(de)布置(zhi))，并且可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)正(zheng)在(zai)(zai)(zai)其(qi)他名(ming)目中(zhong)(zhong)(zhong)共用(yong)(yong)(yong)那一(yi)(yi)個(ge)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)。
垃圾分揀機器人價格表旌(jing)旗(qi)(qi)燈(deng)號(hao)I/OCompactRIO控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)現(xian)場(chang)可(ke)(ke)(ke)編(bian)程(cheng)門(men)(men)陣列(FPGA)背板，可(ke)(ke)(ke)能(neng)以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)完整并行化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方法讀取(qu)(qu)、輸(shu)出跟(gen)(gen)處置(zhi)懲罰I/O模(mo)塊通(tong)道(dao)。應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)數(shu)(shu)(shu)目足(zu)夠(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)可(ke)(ke)(ke)編(bian)程(cheng)門(men)(men)電(dian)路，咱(zan)(zan)(zan)們(men)(men)(men)可(ke)(ke)(ke)能(neng)以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)1kHz的(de)(de)(de)(de)(de)(de)頻(pin)(pin)次輸(shu)出5個(ge)自力(li)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)PWM旌(jing)旗(qi)(qi)燈(deng)號(hao)，輸(shu)出10個(ge)數(shu)(shu)(shu)字(zi)信號(hao)到(dao)(dao)內部(bu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)馬達驅動(dong)(dong)芯片，同時以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)100kHz頻(pin)(pin)次對(dui)10條編(bian)碼(ma)通(tong)道(dao)停(ting)止(zhi)采樣。正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)FPGA上(shang)(shang)，咱(zan)(zan)(zan)們(men)(men)(men)將(jiang)每(mei)一(yi)(yi)個(ge)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)樞(shu)紐(niu)上(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)兩(liang)個(ge)編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)上(shang)(shang)取(qu)(qu)得(de)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)旌(jing)旗(qi)(qi)燈(deng)號(hao)，顯(xian)現(xian)成整數(shu)(shu)(shu)以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)默示絕對(dui)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)樞(shu)紐(niu)角(jiao)度。利(li)(li)(li)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)NI網站上(shang)(shang)供(gong)給的(de)(de)(de)(de)(de)(de)VI資助咱(zan)(zan)(zan)們(men)(men)(men)進一(yi)(yi)步縮短了(le)FPGA上(shang)(shang)VI的(de)(de)(de)(de)(de)(de)開(kai)(kai)辟(pi)工(gong)夫。兩(liang)個(ge)高速切換的(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)(shu)字(zi)輸(shu)出跟(gen)(gen)數(shu)(shu)(shu)字(zi)輸(shu)入(ru)模(mo)塊為咱(zan)(zan)(zan)們(men)(men)(men)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)使(shi)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)供(gong)給了(le)足(zu)夠(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)通(tong)道(dao)數(shu)(shu)(shu)。圖形(xing)化(hua)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)戶界(jie)面(mian)上(shang)(shang)述硬(ying)件(jian)(jian)接口的(de)(de)(de)(de)(de)(de)功用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)必(bi)然(ran)水平上(shang)(shang)遭到(dao)(dao)FPGA技巧才(cai)能(neng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)限定，可(ke)(ke)(ke)是(shi)體系的(de)(de)(de)(de)(de)(de)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)戶界(jie)面(mian)正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)WindowsPC上(shang)(shang)運轉(zhuan)，可(ke)(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)充分利(li)(li)(li)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)LabVIEW8.5的(de)(de)(de)(de)(de)(de)特性(xing)。利(li)(li)(li)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)基(ji)于(yu)事宜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)界(jie)面(mian)，用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)戶可(ke)(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)經由過(guo)程(cheng)輸(shu)入(ru)地(di)位(wei)(wei)向量或高低(di)、擺布跟(gen)(gen)前后(hou)增量式移動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)，去設定機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)終端效(xiao)應(ying)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)笛卡(ka)爾坐(zuo)標地(di)位(wei)(wei)跟(gen)(gen)標的(de)(de)(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)(de)(de)。然(ran)后(hou)停(ting)止(zhi)坐(zuo)標變更，計較(jiao)出每(mei)一(yi)(yi)個(ge)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)樞(shu)紐(niu)所需的(de)(de)(de)(de)(de)(de)樞(shu)紐(niu)角(jiao)。這些數(shu)(shu)(shu)據會反(fan)應(ying)給控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)子(zi)VI，從(cong)所需跟(gen)(gen)實(shi)際的(de)(de)(de)(de)(de)(de)樞(shu)紐(niu)角(jiao)中(zhong)計較(jiao)出機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)電(dian)下(xia)(xia)令旌(jing)旗(qi)(qi)燈(deng)號(hao)。為了(le)容許門(men)(men)生們(men)(men)(men)正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)未來實(shi)現(xian)分歧(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)算法，只有(you)模(mo)板界(jie)說的(de)(de)(de)(de)(de)(de)前面(mian)板元件(jian)(jian)存在(zai)(zai)，控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)子(zi)VI正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)每(mei)次運轉(zhuan)時皆加載(zai)并可(ke)(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)包括隨意率(lv)性(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)邏輯。那十(shi)分有(you)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)，由于(yu)門(men)(men)生們(men)(men)(men)能(neng)夠(gou)(gou)不克(ke)不及(ji)利(li)(li)(li)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)LabVIEW情(qing)況下(xia)(xia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)切功用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)，而(er)只能(neng)利(li)(li)(li)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)短少(shao)LabVIEWFPGA跟(gen)(gen)LabVIEWReal-TImeModule的(de)(de)(de)(de)(de)(de)門(men)(men)生版(ban)本。雖(sui)然(ran)門(men)(men)生版(ban)軟(ruan)(ruan)件(jian)(jian)不克(ke)不及(ji)翻開(kai)(kai)悉數(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)軟(ruan)(ruan)件(jian)(jian)，但門(men)(men)生們(men)(men)(men)依(yi)然(ran)可(ke)(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)利(li)(li)(li)用(yong)(yong)(yong)(yong)(yong)它開(kai)(kai)辟(pi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)，并正(zheng)(zheng)(zheng)在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)上(shang)(shang)停(ting)止(zhi)測試。咱(zan)(zan)(zan)們(men)(men)(men)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)“老”機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)可(ke)(ke)(ke)靠性(xing)是(shi)全(quan)部(bu)名(ming)目中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)問題，咱(zan)(zan)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