概述
寫字機(ji)(ji)(ji)器人(ren)正(zheng)在實(shi)際生產(chan)線上(shang)因為服從趕不上(shang)打印(yin)(yin)機(ji)(ji)(ji)，使(shi)用(yong)不是很(hen)廣(guang)，然而(er)(er)因為其布局簡略(lve)，成(cheng)本(ben)低，而(er)(er)且(qie)合乎人(ren)手寫氣勢派(pai)頭，正(zheng)在學習階段(duan)很(hen)有代價。寫字機(ji)(ji)(ji)器人(ren)計劃上(shang)包括了門路計劃、直線插(cha)補、減減速節制(zhi)等常(chang)用(yong)機(ji)(ji)(ji)電(dian)運動控制(zhi)算法，正(zheng)在軟(ruan)件上(shang)也會用(yong)到DXF文件解析(xi)、openCV圖像處理(li)等G代碼(ma)生成(cheng)對象，對前期(qi)深入研(yan)究激光(guang)切割機(ji)(ji)(ji)、雕刻(ke)機(ji)(ji)(ji)、3D打印(yin)(yin)機(ji)(ji)(ji)等大型設(she)備(bei)有很(hen)好的(de)鋪(pu)墊作用(yong)。是以(yi)我的(de)作品以(yi)寫字機(ji)(ji)(ji)器人(ren)為標題分享我的(de)建造進程跟學習體(ti)驗，愿望(wang)對列位小伙伴的(de)學習有所資助。
閃兔分揀機器人開辟情況
硬(ying)件(jian)：ART-PI、arduino、TM4C123GXL
RT-Thread版(ban)本：3.14
開(kai)發(fa)工具及版本：、VSCode
RT-Thread利用環境(jing)概(gai)述
順豐分揀機器人如何使用內核(he)部門：線程調理，資源分配(pei)、同步通訊、設備驅(qu)動框架
組件：DFS文件系(xi)統、UART串行異步通訊(xun)(xun)、CAN通訊(xun)(xun)
其他(ta)：UDP通訊、cJSON編解碼(ma)
硬件框架
軟件框架解釋
正在寫(xie)字(zi)機器人計劃上(shang)我(wo)將其分為(wei)三個部(bu)門：
圖(tu)(tu)(tu)像處理模塊擔任把文本圖(tu)(tu)(tu)象(xiang)跟照片等圖(tu)(tu)(tu)像文件做預處理，來除雜面(mian)，然(ran)后以適合的算法將圖(tu)(tu)(tu)象(xiang)二值(zhi)化，突現次(ci)要信息(xi)，然(ran)后提取(qu)表面(mian)骨架(jia)以得當機械謄寫。
G代(dai)(dai)碼生(sheng)(sheng)成模塊將圖象(xiang)表(biao)面序列化后停止門(men)路(lu)計劃，拔取一(yi)個得(de)當的加工(gong)精度，然后按數控加工(gong)常用(yong)的G代(dai)(dai)碼范(fan)例天生(sheng)(sheng)NC加工(gong)文件(jian)。此(ci)外關于(yu)尺度的DXF文件(jian)則經由過程文件(jian)解析的方式天生(sheng)(sheng)G代(dai)(dai)碼。
運動(dong)節制模塊是寫字機(ji)(ji)器人(ren)中最(zui)(zui)雜的一個(ge)模塊，擔任(ren)各個(ge)運動(dong)機(ji)(ji)構的精準快捷(jie)挪動(dong)。收到G代碼指(zhi)令后須(xu)要聯(lian)合(he)前后指(zhi)令信息天生以后指(zhi)令的適(shi)合(he)初(chu)速(su)度、最(zui)(zui)大運轉速(su)率，依據運動(dong)軌跡停止直(zhi)線插補點，最(zui)(zui)初(chu)按(an)SPTA梯形減(jian)減(jian)速(su)算法向機(ji)(ji)電收回脈沖(chong)。
快遞分揀機器人介紹演示后果
原文題(ti)目：【RT-Thread作品秀】寫字機(ji)器人(ren)
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