疫情時代，不敢出門(men)找(zhao)Tony教員理發？有(you)人(ren)(ren)會(hui)取(qu)舍在家(jia)理發，可是(shi)須要(yao)一套理發對象跟(gen)一名心靈手(shou)巧(qiao)的家(jia)人(ren)(ren)。那煢居青年怎么辦呢(ni)？有(you)人(ren)(ren)好像看(kan)到了(le)這(zhe)個(ge)需要(yao)。YouTube博主、在家(jia)手(shou)工(gong)愛好者ShaneWighton默示，他曾經開辟出了(le)一款理發機器人(ren)(ren)，雖(sui)然(ran)不「洗吹」效勞，但至少可能解當務之急。
關于(yu)機(ji)器人來講(jiang)，能夠很難跟人類理發師(shi)普(pu)通，將理發技能了然(ran)于(yu)胸。正在最初的(de)版(ban)本中，機(ji)器人經常翻車：
如(ru)許腦殼怕(pa)是保不住了(le)。Wighton花(hua)了(le)良多工(gong)(gong)夫來辦理了(le)這些(xie)順序毛病，然而最憂郁的工(gong)(gong)作仍是產(chan)生(sheng)了(le)，機器人沒法(fa)像(xiang)Tony教員那么(me)靈巧，它(ta)會(hui)扯(che)到頭發：
智能分揀機器人的工作流程顛末一番盡力，Wighton終于辦理了(le)大部分問題，幫本人剪了(le)一個還算看得過來的(de)發型。
跟(gen)Tony教員比力像的(de)(de)(de)(de)是，這位機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)理發(fa)(fa)師(shi)還(huan)會附贈談天(tian)(tian)效勞，跟(gen)您聊聊天(tian)(tian)氣甚么的(de)(de)(de)(de)。正(zheng)在(zai)(zai)(zai)視(shi)頻(pin)中，ShaneWighton具體先(xian)容了本(ben)人(ren)(ren)(ren)開(kai)辟這個(ge)剃頭(tou)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)閱(yue)歷(li)，咱們(men)(men)一路來看一下(xia)(xia)。機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)理發(fa)(fa)，技術含(han)量很下(xia)(xia)正(zheng)在(zai)(zai)(zai)視(shi)頻(pin)中，ShaneWighton具體先(xian)容了本(ben)人(ren)(ren)(ren)開(kai)辟這個(ge)剃頭(tou)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)閱(yue)歷(li)。回想(xiang)(xiang)一下(xia)(xia)咱們(men)(men)正(zheng)在(zai)(zai)(zai)理發(fa)(fa)店(dian)剪頭(tou)發(fa)(fa)的(de)(de)(de)(de)進(jin)程(cheng)。起首(shou)，理發(fa)(fa)師(shi)會將(jiang)您的(de)(de)(de)(de)頭(tou)發(fa)(fa)分紅幾個(ge)象限，然(ran)后一一下(xia)(xia)手(shou)。這個(ge)分頭(tou)發(fa)(fa)的(de)(de)(de)(de)進(jin)程(cheng)普(pu)通是用梳子實現(xian)的(de)(de)(de)(de)，是以Wighton很天(tian)(tian)然(ran)天(tian)(tian)想(xiang)(xiang)到讓機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)握住兩把梳子：
但問題(ti)是，這(zhe)個(ge)操縱(zong)很難(nan)借助攝像頭(tou)(tou)窺察。正在(zai)折(zhe)騰(teng)了(le)(le)一陣兒攝像頭(tou)(tou)問題(ti)之后，Wighton取舍了(le)(le)拋卻，換了(le)(le)一個(ge)更費事的方式，用(yong)一個(ge)有吸力(li)的塑料管把要剪的頭(tou)(tou)發吸起來：
這(zhe)個(ge)(ge)塑料(liao)管看上(shang)去很像從(cong)吸塵器(qi)上(shang)拆(chai)下來(lai)的(de)(de)。這(zhe)樣一來(lai)，頭發便能(neng)立正在那里乖(guai)乖(guai)等著鉸(jiao)剪(jian)，并且剪(jian)下來(lai)的(de)(de)頭發也不會(hui)隨處亂(luan)掉了。確認這(zhe)個(ge)(ge)方式奏(zou)效之后，Wighton將其安(an)正在了機(ji)(ji)器(qi)人(ren)上(shang)。Wighton先容稱，這(zhe)個(ge)(ge)剪(jian)頭發用(yong)(yong)的(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)頭部(bu)統共三個(ge)(ge)伺服安(an)裝：一個(ge)(ge)近似于人(ren)的(de)(de)手指，用(yong)(yong)來(lai)夾住要(yao)剪(jian)的(de)(de)頭發；一個(ge)(ge)用(yong)(yong)來(lai)節(jie)制(zhi)鉸(jiao)剪(jian)挪(nuo)動(dong)；最初一個(ge)(ge)用(yong)(yong)來(lai)操(cao)縱(zong)鉸(jiao)剪(jian)剪(jian)頭發。
生產智能分揀機器人的上市公司全(quan)部安裝運轉起來是如許的(de)：位于最上方的(de)「吸管」將(jiang)頭發吸起來破住→機(ji)器(qi)「手指」過去把頭發夾住→何在一旁的(de)鉸剪(jian)湊過去剪(jian)：
奔忙到這(zhe)里，剪頭發的(de)根本(ben)舉措算(suan)是實現了(le)，接下來就是念門徑讓這(zhe)個機(ji)器人上下左右(you)前后自由挪動。是以，除可伸縮、起(qi)落(luo)的(de)機(ji)器臂以外，Wighton還給(gei)這(zhe)個機(ji)器人配了(le)一個環形(xing)滑軌：
快遞分揀機器人現場顏色分揀機器人實驗報告配(pei)上人頭(tou)(tou)，感到(dao)像(xiang)一(yi)種刑(xing)具(ju)。另外(wai)，為(wei)了讓鉸剪(jian)可(ke)能(neng)調劑角度(du)，Wighton又(you)減了一(yi)個(ge)扭轉安裝。剪(jian)的(de)進(jin)程中(zhong)另有一(yi)個(ge)問題：人的(de)頭(tou)(tou)會動。那么，怎樣讓機器人肯定(ding)您的(de)頭(tou)(tou)正(zheng)在哪(na)兒呢？Wighton想到(dao)了用深度(du)攝像(xiang)頭(tou)(tou)，也就是靠人臉識別+深度(du)數據肯定(ding)人頭(tou)(tou)正(zheng)在3D空(kong)間中(zhong)的(de)地(di)位。
這(zhe)個問(wen)題或者可以辦理，但Wighton認為，若是非(fei)要讓攝像頭去做這(zhe)項(xiang)事(shi)情，軟件將(jiang)變得非(fei)常復(fu)雜。因而，他另辟蹊徑，給最后面的「手指」裝了個開關(guan)：
這個(ge)開(kai)關有甚么用呢？咱們(men)窺察到，正在機(ji)(ji)器臂挪動的(de)時間，這個(ge)開(kai)關將是最(zui)早碰(peng)著人頭部的(de)安裝。是以(yi)，Wighton將其(qi)設(she)置為：一旦該開(kai)關碰(peng)著人，機(ji)(ji)器臂便會(hui)前(qian)進一些(xie)，確保安全。
智能分揀機器人接下(xia)來就是(shi)肯定剪甚么發(fa)(fa)型(xing)的問題了，究竟結果那不是(shi)剪羊毛。正在程序員的世界(jie)里，一切都是(shi)參(can)數(shu)化的，發(fa)(fa)型(xing)也沒有破例。為了讓機器人(ren)明白人(ren)類的發(fa)(fa)型(xing)，Wighton停止了3D建模(mo)，用顏色的深淺默示(shi)頭發(fa)(fa)的長度，即(ji)顏色越深頭發(fa)(fa)越長：
雖(sui)然(ran)看起來(lai)像(xiang)是個光頭(tou)的(de)發(fa)型(xing)，但(dan)機(ji)器人(ren)不會這么認為。另外(wai)，為了(le)讓(rang)(rang)機(ji)器人(ren)曉得剃(ti)(ti)頭(tou)的(de)角度（好(hao)比劉(liu)海該當橫著剪(jian)，耳邊周圍(wei)的(de)頭(tou)發(fa)要沿著耳朵剪(jian)），Wighton也正在3D模(mo)子上停止(zhi)了(le)標注。這些事情皆(jie)實現之后，Wighton將建(jian)好(hao)的(de)3D模(mo)子導入機(ji)器人(ren)。后者會依據該模(mo)子擬定剃(ti)(ti)頭(tou)籌劃，然(ran)后慢慢履(lv)行。全部(bu)剃(ti)(ti)頭(tou)的(de)進程讓(rang)(rang)人(ren)捏了(le)把汗：
此(ci)外，因為代碼bug，原先15分鐘便能實現的(de)剃(ti)頭(tou)進程(cheng)硬是被拉長到1個小時(shi)，求博(bo)主生理暗影面積。跟以往一樣，正(zheng)在建造全部機器人(ren)的(de)進程(cheng)中，Wighton動用了他的(de)等(deng)離(li)子(zi)切割機等(deng)燒錢配備：
的分揀機器人此次的結(jie)果再次證(zheng)實(shi)了，Wighton果然是「有(you)錢、有(you)忙、有(you)常識(shi)」。ShaneWighton結(jie)業于北(bei)卡羅來(lai)納(na)大(da)學(xue)夏洛特分校，取得了機(ji)械工程學(xue)士(shi)學(xue)位跟(gen)計(ji)算機(ji)科(ke)學(xue)碩士(shi)學(xue)位。他(ta)現(xian)階段正(zheng)在3D打印技巧開(kai)發(fa)商跟(gen)制造商Formlabs公司擔負首(shou)席(xi)工程師，酷愛建造各類(lei)別致的玩意。曾(ceng)頒發(fa)專利：Additivefabricationsupportstructures。大(da)概是疫情(qing)時代在家辦公讓Wighton以為有(you)空實(shi)現(xian)一些(xie)腦(nao)中存(cun)在的構(gou)思，他(ta)于2020年3月開(kai)明了本人的YouTube頻(pin)道(dao)，短短四個月曾(ceng)經(jing)播(bo)種(zhong)了跨越28萬定閱者。
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