步調1：機箱的計劃
機箱的(de)(de)計劃應確保施(shi)加(jia)正(zheng)在(zai)機電(dian)上的(de)(de)最大扭(niu)矩(ju)
正在電動(dong)機的額外(wai)規模內。
正(zheng)在計(ji)劃機箱時(shi)要記住的主要參數是(shi)：
京東倉儲自動分揀機器人1。股骨長度
2。脛骨長度
3。估量的重量
4。所需空隙
因為(wei)這是硬件(jian)，是以必(bi)需采用(yong)充足的(de)空(kong)(kong)隙。我(wo)隨處皆利用(yong)了自攻(gong)螺絲(si)。以是我(wo)的(de)計(ji)劃中的(de)確有(you)線程。用(yong)3D打印機(ji)建造(zao)小羅紋并不是一(yi)個好主(zhu)意(yi)。你(ni)能夠(gou)必(bi)需先(xian)打印小整機(ji)，以便(bian)正(zheng)在終(zhong)極裁切之前搜檢空(kong)(kong)隙。僅當你(ni)像我(wo)如許不充足的(de)履歷(li)時，才須(xu)要履行此步調。
若是你(ni)念(nian)進一步節制(zhi)四足植物(wu)的運(yun)動。步態(tai)計劃(hua)也應歸入方程式。由于(yu)那(nei)是我(wo)的第一個名目(mu)，以(yi)是我(wo)稍后才認識到(dao)那(nei)一點。
步調(diao)2：3D打印(yin)機箱(xiang)
我3D打印(yin)了(le)PLA的機箱。打磨整機以(yi)取(qu)得充足(zu)的空隙(xi)。然后依照我的計劃，用伺(si)服器組(zu)裝一切整機。請記住，你的一切伺(si)服器皆是(shi)(shi)統一制造(zao)商，由于分歧的制造(zao)商能夠存(cun)在分歧的計劃。那(nei)產生正在我身上(shang)。是(shi)(shi)以(yi)，請事先搜檢。
步調3：操縱電路
我(wo)正(zheng)(zheng)在利(li)用ArduinoUNO跟合用于我(wo)的機器人(ren)的16通道伺服控制(zhi)器。你(ni)可以正(zheng)(zheng)在網上輕松(song)找到它們。響應天毗(pi)鄰引(yin)腳。你(ni)須要編寫伺服引(yin)腳與哪(na)個引(yin)腳的毗(pi)鄰。不然(ran)當前會惹起雜沓。將電(dian)線捆扎正(zheng)(zheng)在一路。咱們很(hen)努力。
關于(yu)電(dian)池，我(wo)供給了兩個下電(dian)流(liu)放電(dian)的(de)LiPo電(dian)池。我(wo)將它們并聯毗鄰，由于(yu)伺服的(de)最大(da)輸入為(wei)5v。
第4步：對四(si)足植物停止編(bian)碼
只管起(qi)(qi)頭(tou)時看(kan)起(qi)(qi)來(lai)很難題(ti)，但當(dang)前會(hui)變得更簡(jian)單。步態計劃是你編寫代碼時要記(ji)住的(de)。請記(ji)住以下(xia)幾(ji)點：
1。正(zheng)在任何時間，四足植物的(de)重心皆必需(xu)正(zheng)在雙腿造(zao)成的(de)區域(yu)內。
2。角度應從設定參考中獲得。那在于你的計(ji)劃和你愿(yuan)望若何挪動雙腿(tui)。
3。我利用的是180度伺服電(dian)機，而不是齒輪(lun)減速(su)機電(dian)，是以(yi)你正在流(liu)動(dong)伺服電(dian)機時(shi)已停(ting)止了搜檢
這些是我的代碼
第5步：多少計較
角度是(shi)經由過程三(san)角學計較的：
1。你起(qi)首(shou)找到2D腿少
智能自動分揀機器人價格2。然后(hou)搜(sou)檢機器(qi)人的仰(yang)角
有(you)了(le)那兩個約(yue)束，你可以輕松(song)計較出伺服(fu)系統(tong)的(de)角度。
寫我(wo)曾經(jing)編寫了行進代(dai)(dai)碼(ma)(ma)。我(wo)將正(zheng)在(zai)當(dang)前(qian)再次測驗考(kao)試時更新代(dai)(dai)碼(ma)(ma)。
步調6：進一步改善
我將為(wei)控件增(zeng)添一個藍(lan)牙(ya)模(mo)塊(kuai)
感謝您檢(jian)查我(wo)的名目，迎接有任何疑難。
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