若(ruo)是(shi)僅僅有(you)感官跟肌(ji)(ji)肉，人的(de)四肢(zhi)并不(bu)克不(bu)及舉措(cuo)。一(yi)方(fang)面是(shi)因為來自感官的(de)旌旗燈(deng)(deng)號(hao)不(bu)器(qi)官來吸收(shou)跟處置懲罰，另(ling)一(yi)方(fang)面也是(shi)因為不(bu)器(qi)官收(shou)回神經旌旗燈(deng)(deng)號(hao)，差遣(qian)肌(ji)(ji)肉產生膨(peng)脹或舒(shu)張。一(yi)樣，若(ruo)是(shi)機(ji)(ji)器(qi)人只有(you)傳感器(qi)跟驅動(dong)器(qi)，機(ji)(ji)器(qi)臂也不(bu)克不(bu)及畸形事情。緣故原由是(shi)傳感器(qi)輸出的(de)旌旗燈(deng)(deng)號(hao)不(bu)起(qi)作用，驅動(dong)電動(dong)機(ji)(ji)也得(de)不(bu)到(dao)驅動(dong)電壓跟電流，以是(shi)機(ji)(ji)器(qi)人須要有(you)一(yi)個控(kong)制系統(tong)，用硬件(jian)跟軟件(jian)構成一(yi)個的(de)控(kong)制系統(tong)。
機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)控(kong)制系統的(de)(de)功用(yong)(yong)是吸收(shou)來自傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)(de)檢測旌(jing)旗(qi)燈(deng)號(hao)，依(yi)(yi)據操縱使命的(de)(de)要求(qiu)，驅動(dong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)(bei)中的(de)(de)各(ge)臺電(dian)動(dong)機(ji)便像咱們人(ren)(ren)的(de)(de)舉止須(xu)要依(yi)(yi)附自身的(de)(de)感(gan)官一(yi)樣，機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)運動(dong)節制離不開(kai)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)須(xu)要用(yong)(yong)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)去(qu)檢測各(ge)類形態。機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)外部傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)旌(jing)旗(qi)燈(deng)號(hao)被(bei)(bei)用(yong)(yong)來反應機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)臂(bei)(bei)樞紐的(de)(de)實(shi)際運動(dong)形態，機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)內(nei)部傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)旌(jing)旗(qi)燈(deng)號(hao)被(bei)(bei)用(yong)(yong)來檢測事情情況的(de)(de)變更。
以是機器人(ren)的(de)神(shen)經(jing)與大腦組合起來才氣(qi)成一個完全的(de)機器人(ren)控制系統。
智能分揀機器人項目準備機器人控制系統觀點
機器人控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)是指由(you)節制(zhi)主(zhu)體、節制(zhi)客體跟節制(zhi)媒(mei)體構(gou)成的(de)(de)(de)存在自身方針跟功用的(de)(de)(de)管理系(xi)統(tong)。控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)意味(wei)著經由(you)過程它可以(yi)依照所(suo)愿望的(de)(de)(de)方法(fa)連結跟轉(zhuan)變機械、機構(gou)或(huo)其他設備(bei)內(nei)任何感興趣(qu)或(huo)可變更的(de)(de)(de)量(liang)。控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)同(tong)時是為了使被節制(zhi)工具到達預約的(de)(de)(de)幻想(xiang)形態而實行的(de)(de)(de)。控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)使被節制(zhi)工具趨于某種須要的(de)(de)(de)不變形態。
機器人控制系統特色
機器(qi)人(ren)的(de)控(kong)(kong)制技術(shu)是(shi)(shi)正在傳(chuan)統(tong)機械系(xi)統(tong)的(de)控(kong)(kong)制技術(shu)的(de)根底上開展起(qi)來的(de)，是(shi)(shi)以兩者之間(jian)并無基礎的(de)分歧。但(dan)機器(qi)人(ren)控(kong)(kong)制系(xi)統(tong)也有(you)許多特別之處(chu)。其特色以下：
1、機器人控制系統實(shi)質上是(shi)一個非(fei)(fei)線性(xing)體系。惹起(qi)機器人非(fei)(fei)線性(xing)因素良(liang)多，機器人的(de)布局、傳(chuan)動(dong)件、驅動(dong)元(yuan)件等皆會惹起(qi)體系的(de)非(fei)(fei)線性(xing)。
2、機器人控制(zhi)(zhi)系統是(shi)由多(duo)樞(shu)(shu)(shu)紐(niu)(niu)構成的一個(ge)多(duo)變(bian)量控制(zhi)(zhi)系統，且各樞(shu)(shu)(shu)紐(niu)(niu)間存(cun)在耦合(he)作(zuo)用。具體表現為某(mou)一個(ge)樞(shu)(shu)(shu)紐(niu)(niu)的運(yun)(yun)動(dong)(dong)，會對其他樞(shu)(shu)(shu)紐(niu)(niu)發生能源效(xiao)應，每(mei)一個(ge)樞(shu)(shu)(shu)紐(niu)(niu)皆要遭到其他樞(shu)(shu)(shu)紐(niu)(niu)運(yun)(yun)動(dong)(dong)所發生的擾動(dong)(dong)。是(shi)以(yi)工業(ye)機器人的節制(zhi)(zhi)中時(shi)常利用前(qian)饋、賠(pei)償(chang)、解耦跟自順應等龐大控制(zhi)(zhi)技術。
3、機器人體(ti)系是一個時變體(ti)系，其動力學參數跟著樞紐(niu)運動地位的變更(geng)(geng)而(er)變更(geng)(geng)。
4、較高級的機器(qi)人要(yao)(yao)求對情況前提、控制指令(ling)停(ting)(ting)止測定(ding)跟剖析，采取(qu)計算機樹立重大的信息庫，用人工智能的方式停(ting)(ting)止節制、決(jue)議計劃、經(jing)管(guan)跟操縱(zong)，依照給定(ding)的要(yao)(yao)求，自(zi)動取(qu)舍(she)最(zui)好節制紀(ji)律。
機(ji)器人控制系統的根本(ben)要求
從(cong)利用的角度講(jiang)，機器人是一(yi)種特別(bie)的自動化設(she)備(bei)，對其節制有以(yi)下要求：
1、多(duo)軸運(yun)動(dong)的(de)(de)(de)協調(diao)控制(zhi)，以發生(sheng)要求的(de)(de)(de)事情軌跡。由于機器人的(de)(de)(de)手(shou)部(bu)的(de)(de)(de)運(yun)動(dong)是(shi)一切樞紐運(yun)動(dong)的(de)(de)(de)分(fen)解運(yun)動(dong)，要使(shi)手(shou)部(bu)依照劃定的(de)(de)(de)紀(ji)律運(yun)動(dong)，便必需很好天節制(zhi)各(ge)樞紐調(diao)和舉(ju)措(cuo)，包羅運(yun)動(dong)軌跡、舉(ju)措(cuo)時序的(de)(de)(de)調(diao)和。
2、較下的(de)(de)(de)(de)地(di)(di)(di)位精(jing)度(du)，很(hen)大的(de)(de)(de)(de)調(diao)速(su)規模(mo)(mo)。除直(zhi)角坐標式機(ji)器(qi)(qi)人中，機(ji)器(qi)(qi)人樞紐上(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)地(di)(di)(di)位檢測(ce)元件平(ping)常(chang)裝(zhuang)置正在各自的(de)(de)(de)(de)驅動(dong)(dong)軸上(shang)(shang)，組(zu)成地(di)(di)(di)位半閉環體系(xi)。另外(wai)，因為存在開式鏈傳動(dong)(dong)機(ji)構的(de)(de)(de)(de)空(kong)隙等，使得(de)機(ji)器(qi)(qi)人總的(de)(de)(de)(de)地(di)(di)(di)位精(jing)準度(du)降低(di)(di)，與數控(kong)機(ji)床(chuang)比，約降低(di)(di)一個數量級。但機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)調(diao)速(su)規模(mo)(mo)很(hen)大，平(ping)常(chang)跨越幾千。這是因為事情時，機(ji)器(qi)(qi)人能(neng)夠以(yi)極低(di)(di)的(de)(de)(de)(de)功(gong)課速(su)率(lv)加(jia)工工件；空(kong)路程時，為提高(gao)效率(lv)，又能(neng)以(yi)極下的(de)(de)(de)(de)速(su)率(lv)挪動(dong)(dong)。
進口分揀機器人生產3、體系的靜差(cha)(cha)(cha)率要小(xiao)，即(ji)要求(qiu)體系存(cun)在較好的剛性。那是因(yin)為機器人事情(qing)時要求(qiu)運動安穩，沒有受(shou)外(wai)力(li)滋擾(rao)，若靜差(cha)(cha)(cha)率上將(jiang)造成機器人的地位(wei)偏差(cha)(cha)(cha)。
4、地(di)位無(wu)超調，靜態相應快。制止(zhi)與工件(jian)產生碰撞(zhuang)，正在保(bao)證系統得當相應才(cai)能的條件(jian)下(xia)增長體系的阻尼。
5、需采取減(jian)(jian)減(jian)(jian)速(su)節制。大多(duo)數機器(qi)人(ren)存在開鏈式(shi)布(bu)局，其機器(qi)剛(gang)度(du)很低，過大的加(jia)減(jian)(jian)速(su)率(lv)會影響其運動平穩性，運動啟停時應有(you)減(jian)(jian)減(jian)(jian)速(su)安裝。平常采取勻(yun)加(jia)減(jian)(jian)速(su)指令去實(shi)現。
智能倉庫分揀機器人6、各樞(shu)紐的(de)(de)速率(lv)偏差系數(shu)應盡(jin)量(liang)同(tong)等。機器人手臂正在空(kong)間(jian)挪動，是各樞(shu)紐結合運動的(de)(de)成果，特別是當要(yao)求沿空(kong)間(jian)直線或圓弧運動時。即便體(ti)系有跟蹤偏差，仍應要(yao)求各軸樞(shu)紐伺服系統的(de)(de)速率(lv)放大(da)系數(shu)盡(jin)量(liang)同(tong)等，并且正在沒有影響穩(wen)定(ding)性的(de)(de)條件下，盡(jin)量(liang)與較大(da)的(de)(de)數(shu)值。
7、從操縱的(de)(de)(de)(de)角度(du)看，要求控(kong)制系(xi)統存在優越(yue)的(de)(de)(de)(de)人機(ji)界面，盡量(liang)降低對操作(zuo)者(zhe)的(de)(de)(de)(de)要求。是以，正(zheng)在大(da)部分的(de)(de)(de)(de)環境下(xia)，要求控(kong)制器的(de)(de)(de)(de)計劃職員實(shi)現底層(ceng)伺服控(kong)制器計劃的(de)(de)(de)(de)同時，還要實(shi)現計劃算(suan)法，而把(ba)使命的(de)(de)(de)(de)描寫(xie)計劃成(cheng)簡(jian)略的(de)(de)(de)(de)語(yu)言格局由(you)用戶實(shi)現。
8、從(cong)體系(xi)(xi)(xi)的本錢角(jiao)度(du)看，要求盡量天降低(di)體系(xi)(xi)(xi)的硬件(jian)本錢，更(geng)多的采取軟件(jian)伺服的方式去美滿控制系(xi)(xi)(xi)統的機能。
機(ji)器(qi)人控制系統的(de)功(gong)用要求
1、影象功用：存儲功課次序、運動門路、運動方法、運動速(su)率跟與生產工(gong)藝有(you)關的信息。
2、示教(jiao)功用(yong)：離(li)線(xian)編程，在(zai)(zai)線(xian)示教(jiao)，直接示教(jiao)。在(zai)(zai)線(xian)示教(jiao)包羅(luo)示教(jiao)盒跟扶引示教(jiao)兩種。
3、與外圍設(she)備接(jie)(jie)(jie)洽功用(yong)：輸入(ru)跟輸出接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)、通信接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)、網絡接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)、同步接(jie)(jie)(jie)口(kou)(kou)。
4、坐標設(she)置(zhi)功用：有樞紐(niu)、相對(dui)、對(dui)象、用戶自定義四(si)種坐標系。
5、人機(ji)接口(kou)：示(shi)教盒、操縱面板、顯示(shi)屏。
6、傳(chuan)感器接口：地位檢測、視覺、觸覺、力覺等(deng)。
7、地(di)位(wei)伺服功用：機器人多軸(zhou)聯動、運(yun)動節(jie)制、速(su)率跟加速(su)度節(jie)制、靜態(tai)賠償等(deng)。
8、故障診(zhen)斷平安(an)(an)護衛(wei)功用：運轉時體系形態監督(du)、毛病形態下的平安(an)(an)護衛(wei)跟毛病自診(zhen)斷。
人工智能分揀機器人原理機器(qi)人控(kong)制系統(tong)的(de)次要品種
控(kong)制系統的(de)(de)使命，是(shi)依據機(ji)器人(ren)的(de)(de)功課指令(ling)順序、和從(cong)傳感器反(fan)應(ying)回來(lai)的(de)(de)旌旗燈號，安排機(ji)器人(ren)的(de)(de)執(zhi)行機(ji)構來(lai)實(shi)現的(de)(de)運動跟(gen)功用。倘若(ruo)機(ji)器人(ren)沒(mei)有具有信息反(fan)饋特點，則為開環控(kong)制系統；若(ruo)具有信息反(fan)饋特點，則為閉環控(kong)制體系。
依(yi)據節制原理可分為順序(xu)控制系統(tong)、適應性(xing)控制系統(tong)跟人工智能控制系統(tong)。
依據(ju)節(jie)制(zhi)運動的情勢(shi)可(ke)分為點位節(jie)制(zhi)跟軌跡(ji)節(jie)制(zhi)。
工業機器人(ren)控制系統(tong)構成
1、節制計算機(ji)：控(kong)制系統的調理批示(shi)中間機(ji)構(gou)。
2、示(shi)教盒(he)：示(shi)教機器(qi)人的事情(qing)軌跡跟參數(shu)設(she)定，和(he)一切人機交互操縱，擁(yong)有本人自力的CPU和(he)存儲(chu)單元(yuan)，與主(zhu)計(ji)算機之間以串行通訊方法實現信息交互。
3、操縱(zong)面(mian)板：由各類操縱(zong)按鍵、形態指示燈組成，只(zhi)實現(xian)基本(ben)功(gong)能操縱(zong)。
4、硬盤跟軟盤存貯存：儲(chu)機器人事情順序(xu)的核(he)心存儲(chu)器。
5、數字(zi)跟(gen)模擬量輸入輸出：各類形態跟(gen)節制下令的(de)輸入或輸出。
6、打印機接口：紀錄須(xu)要輸出的(de)各(ge)類信(xin)息。
7、傳感(gan)器接(jie)口：用(yong)于信息的自動檢測，實現機器人(ren)和婉節制，普通為(wei)力覺、觸覺跟視覺傳感(gan)器。
8、軸控制器(qi)：實現機器(qi)人各樞(shu)紐(niu)地位、速(su)率跟加速(su)度節制。
9、幫助設(she)備(bei)(bei)節(jie)制：用于跟機器(qi)人共同的幫助設(she)備(bei)(bei)節(jie)制，如手爪變位器(qi)等。
自動分揀機器人的原理圖10通信接口(kou)：實現機器人跟其他設備的信息交流，普(pu)通有串(chuan)行(xing)(xing)接口(kou)、并行(xing)(xing)接口(kou)等。
11、網絡接口
1）Ethernet接(jie)(jie)口(kou)：可經(jing)由過程以(yi)太網實(shi)現數(shu)臺(tai)或(huo)單臺(tai)機器(qi)人(ren)的間接(jie)(jie)PC通(tong)(tong)訊，數(shu)據傳(chuan)輸速率高達10Mbit/s，可間接(jie)(jie)正在PC上用windows庫函(han)數(shu)停(ting)止應用程序編程之后，撐持TCP/IP通(tong)(tong)信協議，經(jing)由過程Ethernet接(jie)(jie)口(kou)將數(shu)據及(ji)順序裝(zhuang)入各個機器(qi)人(ren)控(kong)制器(qi)中。
機器人控(kong)制系(xi)統(tong)布局方法
集合控制系統
用(yong)一臺(tai)計算(suan)機實現悉數節(jie)制(zhi)功用(yong)，布局簡略，成本低(di)，但實時(shi)性(xing)好，難以(yi)擴展，正在初期的機器人中常采取(qu)這類布局，其組成框圖(tu)，如(ru)圖(tu)所示。
基(ji)于(yu)PC的集合控制系統里，充分利用了PC資源開(kai)放性的特色，可(ke)以(yi)實現很好的開(kai)放性：多種(zhong)控制卡，傳感器(qi)設備(bei)等皆(jie)可(ke)以(yi)經(jing)由過程(cheng)尺度PCI插槽(cao)或經(jing)由過程(cheng)尺度串口、并口集成到(dao)控制系統中。
集中式控制系(xi)統的(de)優點是：硬件本(ben)錢較(jiao)低，便于(yu)信(xin)息的(de)收羅跟剖析，容易(yi)實現體(ti)系(xi)的(de)最優控制，整體(ti)性(xing)與(yu)協調性(xing)較(jiao)好，基(ji)于(yu)PC的(de)體(ti)系(xi)硬件擴(kuo)展較(jiao)為便利。
其缺陷也顯而易見：系(xi)(xi)統控制(zhi)缺乏靈活性(xing)，節(jie)制(zhi)危險簡(jian)單集合，一旦呈現毛病，其影響(xiang)面廣，后果嚴(yan)重(zhong)；因為機(ji)器(qi)人的(de)實時(shi)性(xing)要求很(hen)下，當(dang)體系(xi)(xi)停止大(da)批數據計較，會(hui)(hui)降(jiang)低體系(xi)(xi)實時(shi)性(xing)，系(xi)(xi)統對多(duo)任(ren)務(wu)的(de)相(xiang)應才(cai)能也會(hui)(hui)與體系(xi)(xi)的(de)實時(shi)性(xing)相(xiang)沖(chong)突；另外，體系(xi)(xi)連(lian)線龐大(da)，會(hui)(hui)降(jiang)低體系(xi)(xi)的(de)可靠(kao)性(xing)。
主從節制方法
采取主(zhu)、從兩級處理(li)器(qi)實現(xian)(xian)體系(xi)的悉數節(jie)制功用(yong)。主(zhu)CPU實現(xian)(xian)經(jing)管、坐標變(bian)更、軌跡天生(sheng)跟體系(xi)自診斷等：從CPU實現(xian)(xian)一切樞紐(niu)的舉措節(jie)制。其組(zu)成框圖(tu)，如圖(tu)所(suo)示。
主(zhu)從(cong)節(jie)(jie)制(zhi)方法體系實時性較好，適于高精度(du)、高速度(du)節(jie)(jie)制(zhi)，但其體系擴展性較差，維修難題。
分揀機器人代碼分散控制方法
按體系(xi)的(de)(de)性子(zi)跟方(fang)法(fa)將系(xi)統控制(zhi)(zhi)分紅(hong)幾個模(mo)塊(kuai)(kuai)，每(mei)一個模(mo)塊(kuai)(kuai)各(ge)有不同的(de)(de)節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)使命跟控制(zhi)(zhi)策略，各(ge)形式(shi)之間(jian)可以是(shi)主從關(guan)系(xi)，也可以是(shi)對等關(guan)聯。這類方(fang)法(fa)實時性好，容易(yi)實現(xian)(xian)(xian)高速、高精度節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)，容易(yi)擴展，可實現(xian)(xian)(xian)智能節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)，是(shi)現(xian)(xian)(xian)階段風行的(de)(de)方(fang)法(fa)，其節(jie)(jie)制(zhi)(zhi)框圖如圖所(suo)示。
其次(ci)要思惟是(shi)“分(fen)散控制，集中(zhong)管理”，即系統(tong)(tong)對(dui)其總體目標跟使命可以(yi)停止(zhi)綜合調(diao)和(he)跟分(fen)派，并經(jing)由過程(cheng)子(zi)系統(tong)(tong)的調(diao)和(he)事情去實(shi)現節(jie)制使命，全部體系正(zheng)在(zai)功(gong)用、邏輯跟物理等方面(mian)皆是(shi)疏(shu)散的，以(yi)是(shi)又(you)稱為(wei)集散控制系統(tong)(tong)或疏(shu)散控制系統(tong)(tong)。
這類布(bu)局(ju)中，子系統(tong)是由控(kong)制(zhi)器(qi)跟分(fen)歧被控(kong)工具或設備組成的，各個(ge)子系統(tong)之(zhi)間經由過程收集等彼此通信。分(fen)布(bu)式控(kong)制(zhi)結構供給了一(yi)個(ge)開放(fang)、及時、正確的機器(qi)人控(kong)制(zhi)系統(tong)。分(fen)布(bu)式系統(tong)中常采取兩(liang)級節制(zhi)方法。
兩級分布式控制系統
平常由(you)上位機(ji)(ji)、下(xia)為機(ji)(ji)跟(gen)收集構(gou)成。上位機(ji)(ji)可以停止分(fen)歧的軌跡計(ji)劃(hua)跟(gen)控制(zhi)算法，下(xia)位機(ji)(ji)停止插補(bu)細分(fen)、節制(zhi)優化等的研(yan)討跟(gen)實現。上位機(ji)(ji)和(he)(he)下(xia)位機(ji)(ji)經由(you)過程通(tong)信(xin)總線彼此(ci)調和(he)(he)事情，這里(li)的通(tong)信(xin)總線可以是(shi)RS-232、RS-485、EEE-488和(he)(he)USB總線等情勢。
此刻(ke)，以太網跟現(xian)場(chang)(chang)總(zong)線(xian)技(ji)巧的開展為(wei)機(ji)器人供給了更快捷、不變、無效的通(tong)信效勞。特別(bie)是(shi)現(xian)場(chang)(chang)總(zong)線(xian)，它(ta)使用于出產(chan)現(xian)場(chang)(chang)、正(zheng)在微機(ji)化丈量節(jie)制設備之間實現(xian)雙向多結點數(shu)字通(tong)信，從而造(zao)成(cheng)了新型的收集集成(cheng)式齊漫(man)衍(yan)控制系(xi)統(tong)—現(xian)場(chang)(chang)總(zong)線(xian)控制系(xi)統(tong)。
分布式控制系(xi)統的優點在(zai)于：體系(xi)靈活性(xing)(xing)好，控制系(xi)統的危險性(xing)(xing)降低，采取多處理器的分散(san)控制，有(you)利于體系(xi)功(gong)用的并(bing)行(xing)(xing)執行(xing)(xing)，進步(bu)體系(xi)的處置懲罰服從，縮短相應工夫。
機器人控制系統分類
1、順序控制系(xi)統：給每一個自由度施加必然紀律的節制作用，機器人便可實現要求(qiu)的空間軌跡(ji)。
2、自順應控制系統：當外界前提變更時，為(wei)保障所要求的(de)(de)質(zhi)量或為(wei)了跟(gen)(gen)著履歷的(de)(de)堆(dui)集(ji)而自行改良節制質(zhi)量，其進程是基于(yu)操作機的(de)(de)形態(tai)跟(gen)(gen)伺(si)服偏差的(de)(de)窺(kui)察，再(zai)調(diao)劑非線(xian)性模子的(de)(de)參數(shu)，始終到偏差消(xiao)失為(wei)止(zhi)。這類體系的(de)(de)布局跟(gen)(gen)參數(shu)能隨工夫(fu)跟(gen)(gen)前提自動轉變。
3、人工(gong)智(zhi)能(neng)體系(xi)：事先(xian)沒法體例運(yun)動(dong)順序，而是要(yao)求(qiu)正在運(yun)動(dong)進程中依據所(suo)取得的(de)周(zhou)圍形(xing)態信息，及時肯定節制作用(yong)。
4、點位(wei)式(shi)控制系統：要求機(ji)器(qi)人(ren)精(jing)確節制末尾執行器(qi)的(de)位(wei)姿，而(er)與門路有關。
5、接連軌跡控制(zhi)系統：要(yao)求機器(qi)人按示(shi)教的軌跡跟速率運(yun)動。
6、節(jie)制(zhi)(zhi)總線：國(guo)際標(biao)準總線控(kong)制(zhi)(zhi)系統。采(cai)取國(guo)際標(biao)準總線作為控(kong)制(zhi)(zhi)系統的(de)節(jie)制(zhi)(zhi)總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。
7、自定義總(zong)線(xian)控制(zhi)系統：由(you)生(sheng)產(chan)廠家自行界說利(li)用的總(zong)線(xian)作為控制(zhi)系統總(zong)線(xian)。
8、編程方法(fa)：物理(li)設(she)置(zhi)編程體系。由(you)操(cao)(cao)作者設(she)置(zhi)流動的限位開關(guan)，實現起(qi)(qi)動，泊車的順序(xu)操(cao)(cao)縱，只能用于(yu)簡略(lve)的拾起(qi)(qi)跟安排功課。
9、在線編程(cheng)：經由過程(cheng)人的(de)示(shi)教來實現操縱信(xin)息的(de)影象進(jin)程(cheng)編程(cheng)方法，包羅(luo)間接示(shi)教模擬示(shi)教和示(shi)教盒(he)示(shi)教。
10、離線編程(cheng)：沒(mei)有對實際(ji)功課的(de)機器人(ren)(ren)間接示教(jiao)，而是脫(tuo)離實際(ji)功課情況，示教(jiao)順序，經(jing)由(you)過程(cheng)利用高等機器人(ren)(ren)，編程(cheng)語言，近程(cheng)式離線天(tian)生機器人(ren)(ren)的(de)功課軌跡。
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