自動涂膠(jiao)定量機(ji)簡(jian)介：SCA定量機(ji)可以(yi)看做是(shi)杜(du)爾涂膠(jiao)得簡(jian)裝版，原理上是(shi)一樣(yang)的但技(ji)巧上杜(du)爾要加(jia)倍的龐大，SCA毛病斷(duan)定跟節制比較簡(jian)單，而(er)杜(du)爾涂膠(jiao)須要對它的原理停止相識后維修跟調試會(hui)加(jia)倍的簡(jian)單，因為杜(du)爾涂膠(jiao)是(shi)收(shou)集可視化，是(shi)以(yi)須要把握的常識要更多一些。

KKDD定量節(jie)制盒(he)，因為杜(du)爾(er)涂膠利(li)用CAN總線(xian)是以正在定量機的終端(duan)設備會采取終端(duan)電阻(zu)。

氣動膠槍(qiang)的路程可以監(jian)控:

短珠電膠槍：

為何定(ding)量電機秘(mi)密尋參:

無論(lun)是DURR仍是SCA的(de)(de)涂(tu)膠(jiao)設備他們(men)(men)正在關(guan)機(ji)(ji)斷電(dian)后皆要(yao)停止自動尋參(can)那是因為他們(men)(men)的(de)(de)定(ding)量電(dian)機(ji)(ji)機(ji)(ji)利用了增(zeng)量試編碼器以(yi)是正在關(guan)機(ji)(ji)重啟后定(ding)量電(dian)機(ji)(ji)時(shi)機(ji)(ji)沿著流動的(de)(de)標的(de)(de)目的(de)(de)來尋參(can)!這(zhe)時(shi)候(hou)要(yao)有尋參(can)條件(jian):

1.膠(jiao)槍地位肯(ken)定關(guan)閉若是(shi)是(shi)電膠(jiao)槍則該當是(shi)電膠(jiao)槍先校準完再(zai)校準定量機(ji).

2.機電正(zheng)在反轉(zhuan)尋參時因為處于填膠形態須(xu)要填膠閥翻開.

3.CAN線路收集無故障

4.機器人使能

---涂膠設備正(zheng)在(zai)斷電(dian)重啟后會自動尋參，可是(shi)條件是(shi)膠槍的閉(bi)合

正在涂膠定量(liang)機停止尋(xun)參(can)的(de)條件(jian)須要保障(zhang)膠槍的(de)地位是關閉的(de)氣(qi)膠槍要好良多普通不消尋(xun)參(can)電膠槍正在設備斷(duan)電啟(qi)時(shi)機自動(dong)(dong)自動(dong)(dong)尋(xun)參(can)然后定量(liang)機再尋(xun)參(can).

機(ji)電(dian)(dian)膠(jiao)槍(qiang)之所以(yi)(yi)須要(yao)(yao)校(xiao)訂對象(xiang)是因(yin)為，機(ji)電(dian)(dian)轉子的回頭須要(yao)(yao)有一(yi)個跟膠(jiao)槍(qiang)嘴的精確(que)裝置地位，以(yi)(yi)是須要(yao)(yao)校(xiao)訂對象(xiang)去清(qing)(qing)零，渾(hun)零時機(ji)電(dian)(dian)不克(ke)不及得電(dian)(dian)扭轉，清(qing)(qing)零后再校(xiao)訂機(ji)電(dian)(dian)。

放射羅紋涂膠設備：

螺旋噴膠的布局:

定量(liang)機的壓力(li)報(bao)警要先(xian)于定量(liang)機的扭矩報(bao)警：

清膠節制時序:

清膠事情:

IO時序節制：

E1527準備就緒

A1529機器人起頭節制涂膠設(she)備-啟動順(shun)序

A1530機器人模(mo)擬運轉

E1532定量機1已加注A1532改換定量機

E1533定量機2已(yi)加注A1533觸發預壓

E1534清膠(jiao)要求A1534清膠(jiao)答應

E1535清(qing)膠正在運(yun)轉A1535沖刷

E1536清(qing)膠曾(ceng)經完畢

A1544膠槍翻開

E1545體(ti)系為(wei)開啟形態A1545體(ti)系部(bu)件啟動

節制時序：

停止涂膠事情:

先給進模擬量節制：

ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]-膠量節制最多(duo)10V的(de)機器人速率比

ana2(EIN)=VPROP:500[mm/Sek]OFFS:0[mV]-噴氣(qi)量的(de)節制(zhi)最多10V的(de)機(ji)器人速(su)率比

bin10(EIN)-涂膠的(de)順序(xu)號

bin11(EIN)-涂膠順(shun)序號(hao)里(li)的段(duan)號(hao)

F523:用(yong)于帶擺臂膠桶控制(zhi)閥(fa)帶先導閥(fa)

F524:用于(yu)帶擺臂膠桶控(kong)制閥(fa)不帶先導閥(fa)

機器人的KLIN速率與(yu)ANA模擬設定的速率比為80%為最(zui)好。

例如VPROP:250機器人的速率是(shi)200。

若是電壓降低并低于涂(tu)膠控制器(qi)參數(shu)的(de)最小模(mo)擬量(liang)電壓會發生報警”機器(qi)人模(mo)擬值過低”并惹起(qi)順序中止

正在路經(jing)順序中確保每一個編程的(de)空間面不(bu)要(yao)太近不(bu)然開關點將沒有明晰(xi)另(ling)外還會招致機器人不(bu)克不(bu)及到達它所設定的(de)速率

涂膠(jiao)條使(shi)用時(shi)膠(jiao)嘴與(yu)工件之間(jian)的距離與(yu)膠(jiao)條的直(zhi)徑附近

正(zheng)在螺(luo)旋(xuan)涂膠時膠嘴跟(gen)工件之間的距離要正(zheng)在30-40mm之間

模擬(ni)量毛病:正在膠(jiao)槍翻開后不克(ke)不及(ji)檢測(ce)到模擬(ni)量數值是以報(bao)錯

模擬量(liang)與機器人速率程(cheng)序控制(zhi)原理解析:

ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]

VW(#ANAOUTTRUE213120)

ANAOUT(MODE:INIFC_NO:INFACTOR:INOFFSET:IN)

-FACTOR=312模擬量(liang)的值

-MODE=2所用模擬量的類(lei)型(xing)算法

-IFC_NO=1模擬量(liang)的(de)號(hao)

-OFFSET=0模擬量的(de)賠償(chang)基值(zhi)

-$VEL_ACT以后機器人的軌跡(ji)速率

SWITCHMODE

CASE1-間接收回給(gei)入模(mo)擬量的值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUTOFFANA1-關閉靜態模擬量值-

ENDIF

.........

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-收回給進的模(mo)擬量的數值=312*1e-04

CASE2-模(mo)擬量與速率相關聯

SWITCHIFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-標準值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR-畸形輸(shu)入值得算法(fa)FACTOR=312

-依(yi)照尺(chi)度格局收回的模擬量(liang)輸(shu)出-

ANOUTONANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-翻開(kai)模(mo)擬量機器人以后速(su)率(lv)的(de)又有關(guan)的(de)算法，加上基(ji)數(shu)

DELAY=ANA_DELAY1是不是推(tui)延或(huo)提早(zao)收(shou)回(hui)模(mo)擬量

MINIMUM=-1最大值最小值設(she)置(zhi)-1.0至+1.0。

MAXIMUM=1

.....

CASE3經由過程傳(chuan)感器軌(gui)跡改正軌(gui)跡舉措

FAC1=OFFSET*1E-04固定(ding)值

OFS1=FACTOR*1E-04

SWITCHIFC_NO

CASE1

ANOUTONANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-依據變量(liang)的(de)丈量(liang)值收回的(de)模(mo)擬量(liang)

......

CASE4-流(liu)動變量值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

-----------------------

KLINVB=250[mm/s]Genau=50[mm]ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P

BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍翻開

-當膠槍翻開時涂膠控制器(qi)起頭吸收機(ji)器(qi)人收回的(de)模擬量(liang)并依(yi)據模擬量(liang)值得巨細節制定(ding)量(liang)機(ji)輸出膠量(liang)停止(zhi)轉(zhuan)變.

-1.為何不消PTP而用直(zhi)線KLIN呢(ni)?應為PTP是(shi)面與面比來(lai)距離正在挪動進程中的(de)(de)速(su)率(lv)沒(mei)有不變的(de)(de)以是(shi)模擬量(liang)的(de)(de)收回會時斷時下PTP的(de)(de)VB=100%的(de)(de)速(su)率(lv)值與直(zhi)線設定(ding)的(de)(de)速(su)率(lv)是(shi)分(fen)歧的(de)(de).

-2.KLINVB=250[mm/s]與ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]的(de)關聯?

-直線距(ju)離的速率是250也就(jiu)是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312

-公式(shi):ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;+0

-也就是(shi)說(shuo)當VB=312[mm/s]時模(mo)擬(ni)的輸(shu)(shu)出是(shi)最大的100%輸(shu)(shu)出

---------------------------------

MAKRO50：

M30=E14E24-機(ji)器平安+介質OK

M146=E1529+E15–KL1涂膠預壓力樹立(li)

M148=E1593+E15–KL2涂膠預壓力樹立(li)

-----------------------------------

MAKRO57：

F556=EIN-短接E3846給(gei)PLC收回A27機器(qi)人主網OK

F522=EIN-開啟節(jie)能形式

F542=EIN-涂膠(jiao)(jiao)KL1-MIT_Kleben_1=TRUE激(ji)活URS_S里的涂膠(jiao)(jiao)功用

F336=AUS-F_o_KL1_Trig=336-激活(huo)反應給PLC報警功用

IF$FLAG[F_o_KL1_Trig]THEN

KL1_o_Nachtrig=TRUE

ELSE

KL1_o_Nachtrig=FALSE

ENDIF

F341=EIN–不利用

F346=!E15-F_m_KL1_SPUE=346正(zheng)在(zai)原位時才氣清(qing)膠(jiao)空運(yun)轉的時間(jian)不清(qing)膠(jiao).

IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN有F346或有E163有

IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN

-內部自動-監控起頭接(jie)通-A1534要求(qiu)清膠

IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN

-E1534要(yao)求清膠(jiao)-E163PLC要(yao)求清膠(jiao)

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE–A1535清(qing)膠

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE–A163給PLC收回機器人正(zheng)在清膠

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE

-激活F346后(hou)機器(qi)人(ren)不(bu)克不(bu)及再離開(kai)A15機器(qi)人(ren)原位離開(kai)便關閉清膠-

F348=AUS-節制是(shi)(shi)不是(shi)(shi)激活A1540可以修復要求/A1542丈量啟動

–AUS不(bu)帶自(zi)動(dong)規復重(zhong)涂

F350=AUS-機器人節(jie)制添(tian)膠

F356=AUS–固態膠(jiao)槍-

IF$FLAG[F_m_KL1_stat]THEN

KL1_stat=TRUE取舍固態膠槍

ELSE

KL1_stat=FALSE

ENDIF

F721=!E15-機器人正(zheng)在(zai)零點地位(wei)時清(qing)膠

-------------------------------------------

AKROSPS()

A1527=A10-A10:RK100機器人接通-A1527涂膠(jiao)籌備要求-

A1528=A12–A12:機器(qi)(qi)人自動-A1528機器(qi)(qi)人節制涂膠自動-

F338=!E1551A10-E1551加(jia)熱及格-F338機(ji)器人驅(qu)動接(jie)通但不(bu)加(jia)熱-

F339=(A1529+A1535+E9!E15!F336)F338

-F339涂膠(jiao)設(she)備起頭事情-A1529涂膠(jiao)歷(li)程啟(qi)動(dong)-A1535起頭清膠(jiao)-

A1547=(F339!T20+F337+E168+E9)F542

-A1547泵復位-涂膠設(she)備(bei)起頭事情便(bian)復位泵-F542帶(dai)涂膠設(she)備(bei)

A1550=(F339!T20+F337+E168+E9)F542!E15

-A1550加(jia)熱(re)復(fu)位-涂膠設(she)備起頭(tou)事情便復(fu)位加(jia)熱(re)-E168PLC節制

-E168，-涂膠是從E161起頭

-FB252中

xS_HzNt:=(bVisuTasten=Byte#11)-開啟加熱-

R_TRIG_xS_HzNt(CLK:=xS_HzNt)

IFNOT(TP_EngspM_ORTP_EngspM_)THEN

IFR_TRIG_xS_xEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_ORR_TRIG_xS_THEN

-xEngspM_Ein-節(jie)能形(xing)(xing)(xing)式-R_TRIG_xS_EngspM-面一下開啟(qi)節(jie)能形(xing)(xing)(xing)式再點一下便關閉節(jie)能形(xing)(xing)(xing)式-

xEMode_Aus:=True;-節能形式關閉-再按一(yi)次節能形式也能起到(dao)加(jia)人的作用

ELSIFR_TRIG_xS_ANDNOTxEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_THEN

xEMode_Ein:=True;

END_IF;

END_IF;

TP_EngspM_Aus(IN:=xEMode_AusPT:=T#1.5s);-耽誤1.5秒收回(hui)

ST__224_Option[iK_Adress1]:=ST__224_Option[iK_Adress1]ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_)N:=7)–關閉節能(neng)形式(shi)開啟加熱-

-E168被收(shou)回，各類(lei)關閉節能形式皆可能能收(shou)回

------------------------------------------------

MAKRO180–涂膠起頭(tou)節(jie)制-

WARTEBISE23安全門(men)要求進入守候

A161=EIN

t12(E15)=p18[1/10Sek]

WARTEBIST12+!E15

GOTOLabel1=E15-用于空運轉跳步-

初始化

A1531=AUS

A1535=AUS

1539=AUS

A1541=AUS

A1543=AUS

F337=EIN-泵(beng)跟(gen)加熱復位同(tong)時關閉節能形式

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550+T10

-E1524不(bu)(bu)涂(tu)膠毛(mao)病-E1525不(bu)(bu)定(ding)量機(ji)毛(mao)病-E1526不(bu)(bu)涂(tu)膠設(she)備(bei)毛(mao)病-E1527涂(tu)膠設(she)備(bei)籌備(bei)

-E1528涂膠設備正在自動(dong)-E1546節能(neng)形式啟動(dong)-E1550加熱(re)開

F347=T10

WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550

F347=AUS

t10(EIN)=-600[1/10Sek]

WARTEBISE1532!F350+F350+T10

-E1532：定量機(ji)1填滿-F350不利用

F347=T10

WARTEBISE1532!F350+F350–F350節制自動(dong)填膠-

F347=AUS

A1531=E1531F350–A1531自(zi)動(dong)填(tian)膠(jiao)(jiao)-膠(jiao)(jiao)不滿收(shou)F350可自(zi)動(dong)填(tian)膠(jiao)(jiao)-

WARTEBIS!E1524+!E1531+!F350

-E1524不毛(mao)病-E1531要求(qiu)填滿-F350機器(qi)人節(jie)制填膠

F347=!E1524-不涂膠籌備-

WARTEBIS!E1531+!F350

F347=AUS

A1531=AUS

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)+T10

-E1530反應是不是無工件運轉-E161不帶涂膠對象-F525不利用-

F347=T10

WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)

F347=AUS

F337=AUS

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505+T10

WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506+T10

WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507+T10

WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508+T10

WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509+T10

WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510+T10

WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511+T10

WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512+T10-順序號反應

WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512+T10

F347=T10

WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505

WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506

WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507

WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508

WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509

WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510

WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511

WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512

WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512

-有順序號收回-

F347=AUS

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

--KL1UeberpruefungParametertafel--

WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513+T10

WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514+T10

WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515+T10

WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516+T10

WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517+T10

WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518+T10

WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519+T10

WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520+T10

WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520+T10

WARTEBISF980+T10守候機器人速率(lv)100%

F347=T1

WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513

WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514

WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515

WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516

WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517

WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518

WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519

WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520

WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520

-程序段數有收回-

WARTEBISF980-F_OV_100=980-機器人速率100%搜檢-

IF($OV_PRO==100)THEN–機器人速率100%時收回F980

$FLAG[F_OV_100]=TRUE

$OUT[O_R_n_OV]=FALSE-A28機器人不(bu)是100%速率(lv)

F347=AUS

WARTEBISE1551-守候(hou)加熱及格

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1529+T10

F347=T10

WARTEBIS!E1529-E1529檢測預(yu)壓力不(bu)達(da)到

F347=AUS

A1529=EIN-涂膠節制(zhi)起頭—不毛病便樹立預壓-泵啟動-加(jia)熱開

t10(EIN)=-60[1/10Sek]

WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526+T10

F347=T10

WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526

-E1543涂(tu)膠丈量完畢-正(zheng)在自動形態(tai)下不(bu)毛病，不(bu)膠量毛病

F347=AUS

Label1

----------------------------------------

MAKRO181-涂膠完畢節制

DEFFCTINTMAKRO181(ADV:IN)

A161=EIN

t12(E15)=p15[1/10Sek]

WARTEBIST12+!E15

GOTOLabel1=E15-空(kong)運轉(zhuan)沒有執行程序內功用

F342=AUS

F343=AUS

A1529=AUS-關(guan)(guan)閉(bi)機器人的(de)節(jie)制(zhi)-關(guan)(guan)閉(bi)預壓

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1543+T10–守候不(bu)E1543丈量完畢

F347=T10

WARTEBIS!E1543

F347=AUS

A1543=EIN-機器人節制涂膠(jiao)設(she)備涂膠(jiao)丈量可以完畢(bi)

A1540=AUS-要求從頭涂膠

A1542=AUS-丈量起頭

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISE1543+T10–守候涂(tu)膠設備反應丈量完畢

F347=T10

WARTEBISE1543+E27-E27跳過不丈量完(wan)畢毛病

F347=AUS

A1543=AUS

F347=!E1524+!E1525+!E1526-有毛病

F343=!E1526–有涂膠毛病

A161=AUS

bin11(EIN)=1-給涂膠設備程序段

F351=E1531F350!F347-E1531填膠要(yao)求-F351節制填膠

-因為F350不(bu)利用(yong)填膠由涂(tu)膠設備本(ben)人(ren)節(jie)制

PulsA1531=Pegel5[1/10Sek]

Label1

A1540=AUS

A1542=AUS

A161=AUS

-----------------------------------------------------