提(ti)及對工業機(ji)器(qi)人(ren)的機(ji)能要(yao)求(qiu)，無非就是“快、準、狠”三字。實在那也就是對機(ji)器(qi)人(ren)樞紐(niu)伺服電(dian)機(ji)的要(yao)求(qiu)，明(ming)天咱們便去拆解(jie)一下(xia)這(zhe)三字背地(di)的含意。
此中(zhong)“快(kuai)”、“準(zhun)”的意義各(ge)人(ren)皆(jie)十分好相識，就是要(yao)求伺(si)(si)服電機的響應速度要(yao)快(kuai)，控制精(jing)度要(yao)下。而(er)“狠”字(zi)又(you)(you)怎樣解呢？實在各(ge)人(ren)細心想一想，伺(si)(si)服電機除又(you)(you)快(kuai)又(you)(you)準(zhun)中(zhong)，咱們對它的余下要(yao)求就是過載才(cai)能強，即“狠”了。
分揀機器人的發展1.1為何伺服電機要求過載才能強？因為伺服(fu)電機(ji)正在(zai)機(ji)器(qi)人上次(ci)要用于驅動樞紐的運動，是(shi)以它須要停止頻(pin)仍正反(fan)轉短時運轉。而正在(zai)這類頻(pin)仍正反(fan)轉，并且又帶著必然慣量(liang)的負載(zai)，借要求(qiu)節制速率十分快的環(huan)境下，對伺服(fu)電機(ji)的過(guo)載(zai)才能要求(qiu)是(shi)十分下的。
由(you)上述公(gong)式可知，實際伺服電機(ji)正(zheng)在(zai)帶(dai)載啟(qi)動時，除加載的(de)扭(niu)矩(ju)Tload跟摩擦系數Kn中，還會由(you)于負載慣量(liang)J跟角加速度dω/dt的(de)影響招致啟(qi)動扭(niu)矩(ju)變年夜(ye)(ye)。特殊是機(ji)電加速得越快，dω/dt越大，J穩定，Te便(bian)越年夜(ye)(ye)，伺服電機(ji)的(de)扭(niu)矩(ju)過載才能便(bian)必需越強。
物流分揀機器人結構圖1.2若何丈量伺服電機過載才能？各人皆曉(xiao)得(de)要用測功(gong)機(ji)(ji)去丈量機(ji)(ji)電(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)扭(niu)矩-轉速曲(qu)線(xian)(xian)，從而獲(huo)得(de)機(ji)(ji)電(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)扭(niu)矩輸出機(ji)(ji)能(neng)(neng)。但這里有個問題(ti)，就是(shi)(shi)扭(niu)矩-轉速曲(qu)線(xian)(xian)所(suo)反(fan)(fan)應的(de)(de)(de)(de)，是(shi)(shi)機(ji)(ji)電(dian)(dian)(dian)正在恒轉速下的(de)(de)(de)(de)扭(niu)矩輸出才能(neng)(neng)，并不克不及(ji)反(fan)(fan)應伺(si)服電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)過載才能(neng)(neng)。而常常伺(si)服電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)運(yun)轉，接連運(yun)轉時輸出的(de)(de)(de)(de)力并不大，只(zhi)是(shi)(shi)啟動跟制動時的(de)(de)(de)(de)年夜(ye)，若是(shi)(shi)根據扭(niu)矩-轉速曲(qu)線(xian)(xian)去做機(ji)(ji)電(dian)(dian)(dian)選(xuan)型，將(jiang)會嚴峻縮小選(xuan)型機(ji)(ji)電(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)功(gong)率。
是以(yi)，要測(ce)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機的(de)剎時過載(zai)扭(niu)矩(ju)，仍是須要丈(zhang)量(liang)機電(dian)的(de)靜(jing)態(tai)(tai)扭(niu)矩(ju)曲(qu)線。特殊關于伺(si)服(fu)(fu)驅動器計劃來(lai)講(jiang)，借必需(xu)同(tong)時丈(zhang)量(liang)機電(dian)的(de)輸(shu)入靜(jing)態(tai)(tai)電(dian)流(liu)曲(qu)線，且(qie)電(dian)流(liu)曲(qu)線跟(gen)扭(niu)矩(ju)曲(qu)線必需(xu)同(tong)步，才氣精(jing)確捕捉到伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機的(de)過載(zai)才能特性。
1.3伺服電機過載測試解決方案針(zhen)對(dui)測(ce)(ce)功機(ji)沒法做靜態扭矩曲線測(ce)(ce)試(shi)這一難題，致(zhi)遠電(dian)子(zi)基于十幾年來(lai)的數據(ju)收羅技巧(qiao)履歷(li)，推出MPT機(ji)電(dian)測(ce)(ce)試(shi)體(ti)系(xi)，為用戶供(gong)給(gei)機(ji)電(dian)靜態波形同步收羅的解決方案。MPT機(ji)電(dian)測(ce)(ce)試(shi)體(ti)系(xi)針(zhen)對(dui)伺服電(dian)機(ji)的靜態曲線丈(zhang)量，可供(gong)給(gei)以下特色：
1、1kSa/s以上的(de)轉矩數據紀(ji)錄及波形描畫(hua)才(cai)能，精(jing)確(que)剖(pou)析伺服(fu)電機的(de)峰值過載機能；
食品分揀機器人排行榜申通快遞分揀機器人圖片2、可供給最高0.01%的電(dian)參數丈量精度，最高0.05%的扭矩丈量精度；
3、多通(tong)道同(tong)步采樣技巧，撐持機(ji)電(dian)的轉(zhuan)速、扭矩、電(dian)壓、電(dian)流等參數(shu)(shu)的及(ji)時同(tong)步波形紀錄，為機(ji)電(dian)特性(xing)數(shu)(shu)據分析供給(gei)無力的根據。
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