關于OLP中Speed跟Zone值的設定：
分揀機器人作用Zone值普通(tong)環境下(xia)，要依據機器人運動速(su)率跟對運動的精度(du)要求去肯定，即Zone與Speed值是相關(guan)的。
1.平常正在坦蕩而(er)又(you)無高(gao)精(jing)度要求的(de)(de)環境下(xia)，速(su)率值設為(wei)V3000，平常自(zi)動(dong)化把這個速(su)率界說為(wei)Vmax，（這個Vmax與OLP中(zhong)(zhong)Speed值可選(xuan)項中(zhong)(zhong)的(de)(de)Vmax稍分(fen)歧，實際(ji)中(zhong)(zhong)，機器人的(de)(de)Vmax該當(dang)即是(shi)V8000擺布，但實際(ji)環境下(xia)，這個速(su)率僅(jin)為(wei)3000mm/s擺布），此時(shi)與之(zhi)對(dui)應的(de)(de)Zone值設置為(wei)z200—z500之(zhi)間，過小(xiao)的(de)(de)Zone值會形(xing)成(cheng)機器人運(yun)動(dong)時(shi)間的(de)(de)停(ting)留跟(gen)擾動(dong)，特殊是(shi)機器人負載較重的(de)(de)時(shi)間。
2.焊(han)接進程(cheng)中(zhong)，速率(lv)(lv)普通為V1000---V1500，有時候自動化也會把(ba)V1500這(zhe)個(ge)速率(lv)(lv)界說為Vmid，此(ci)時設置(zhi)的Zone值(zhi)普通為z5--z150之間。平(ping)常環境，正(zheng)在這(zhe)個(ge)速率(lv)(lv)下(xia)，Zone值(zhi)設置(zhi)為z50；空(kong)間不太受限制，也可以把(ba)Zone加大到z150；正(zheng)在空(kong)間比(bi)力狹小的處(chu)所，z值(zhi)設置(zhi)為z5—z10；關于(yu)焊(han)點(dian)，Zone值(zhi)設置(zhi)為fine。
3.速率普(pu)通為V500以(yi)下，有(you)時候(hou)自動化也會把V500這(zhe)個(ge)速率界(jie)說為Vmin，這(zhe)個(ge)速率普(pu)通正在地位特殊重要的環境跟快換對(dui)接(jie)的地位面(mian)利用。
關(guan)于Wobj的設(she)置：
顏色分揀機器人一般來說，與(yu)工件有接(jie)(jie)洽的(de)機器人(ren)門(men)路(lu)，才會設置與(yu)車型相(xiang)關(guan)的(de)wobj，如wobj-v212，wobj-w204等(deng)；而與(yu)工件有關(guan)的(de)門(men)路(lu)，選用(yong)的(de)就(jiu)是wobj0，這個(ge)wobj是與(yu)機器人(ren)相(xiang)關(guan)的(de)，正在順(shun)(shun)序輸出時(shi)，不會顯現正在程(cheng)序段中。換句(ju)話說，就(jiu)是與(yu)工件不接(jie)(jie)洽的(de)門(men)路(lu)，順(shun)(shun)序中不帶(dai)wobj。
與工件相關的(de)(de)門(men)路：包羅機器(qi)人焊接門(men)路跟抓放工件的(de)(de)dock跟undock門(men)路。須(xu)要留神的(de)(de)是(shi)，正在dock跟undock門(men)路的(de)(de)進程(cheng)中，機器(qi)人不帶抓手的(de)(de)部門(men)，wobj選(xuan)用的(de)(de)也(ye)是(shi)wobj0。
選用wobj0的門路(lu)(lu)，包羅抓放(fang)槍門路(lu)(lu)，抓放(fang)抓手門路(lu)(lu)，從(cong)工件寄存架(jia)上抓件的pickpart門路(lu)(lu)，修(xiu)磨門路(lu)(lu)跟其(qi)他效(xiao)勞門路(lu)(lu)。下圖(tu)為機器人從(cong)home點到(dao)修(xiu)磨地位(wei)的門路(lu)(lu)，可以看出順序中是(shi)不帶wobj的。
須(xu)要留神(shen)的處所：若(ruo)是模擬進程(cheng)中參加(jia)了(le)工(gong)件(jian)的wobj，正(zheng)在(zai)順(shun)序輸出(chu)后(hou)不克不及間接把wobj刪(shan)除。若(ruo)是正(zheng)在(zai)調試進程(cheng)中，須(xu)要把機器人奔忙到位后(hou)，把wobj選項改(gai)為don’tuse，然后(hou)手動操(cao)縱的處所改(gai)為wobj0，*后(hou)點竄(cuan)面的地(di)位，如許才氣改(gai)回來。關于機器人焊接參數spotdata的解釋：
1.關于(yu)氣動(dong)焊槍，格局為：spotdata編號A：=［1，1］;此(ci)中［1，1］默示**把焊槍，**套焊接參(can)數。關于(yu)每一套參(can)數，順序中不會表現壓力(li)電(dian)流(liu)值(zhi)，由焊接控(kong)制(zhi)柜間接節制(zhi)。
2.關于伺服焊槍，格局(ju)為：spotdata編號A：=［a，b，c，d］;此中［a，b，c，d］默示，第a套參數(shu)(shu)，壓(ya)力(li)為b，焊點(dian)處(chu)板(ban)薄為c，這套參數(shu)(shu)下板(ban)薄的公役(yi)(yi)為d。疾馳名目(mu)要求每(mei)一個焊點(dian)對應一套參數(shu)(shu)，以是公役(yi)(yi)d那(nei)一項為0。
關于(yu)spotdata的數值，正在OLP模塊下，沒法(fa)設置到與實際環境同等，故須要正在順序(xu)輸出后(hou)做點竄。ABB機器人部門順序(xu)先容：
關于(yu)tooldata的解釋：
平常(chang)環境下，關于每一(yi)個(ge)機(ji)器人，預留(liu)4個(ge)tool的(de)地位(wei)，離別是兩個(ge)抓手(shou)的(de)tool跟(gen)兩個(ge)焊(han)槍(qiang)(qiang)的(de)tool。此中tool1跟(gen)2為(wei)抓手(shou)一(yi)切(qie)，定(ding)名為(wei)tool1_grip1跟(gen)tool2_grip2，tool3跟(gen)4為(wei)焊(han)槍(qiang)(qiang)一(yi)切(qie)，定(ding)名為(wei)tool3_gun1跟(gen)tool4_gun2。若是只有焊(han)槍(qiang)(qiang)，tool也是從tool3起頭定(ding)名。
關于tool0，因為(wei)不(bu)克不(bu)及
一般來(lai)說，順序中只會呈現(xian)那5個tool，但為了(le)(le)便利調試，可(ke)(ke)以(yi)正在模擬時(shi)建良(liang)多的幫助(zhu)TCPF，*后經由過程(cheng)TCPF的切換，換到同一的TCPF下去便可(ke)(ke)以(yi)了(le)(le)。
關于互(hu)鎖的(de)(de)解釋(shi)：因為(wei)現場調(diao)試互(hu)鎖，工作(zuo)量(liang)(liang)比力年夜(ye)，并且(qie)正在(zai)思量(liang)(liang)不全的(de)(de)環(huan)境下，很簡單形成(cheng)碰撞(zhuang)。以是(shi)自動化要求，盡(jin)量(liang)(liang)正在(zai)后期模擬的(de)(de)時間(jian)，正在(zai)有能夠過問的(de)(de)處所，給出提(ti)醒。并且(qie)正在(zai)節奏(zou)比力重要的(de)(de)環(huan)境下，盡(jin)量(liang)(liang)把過問區調(diao)劑(ji)到(dao)*小，若是(shi)是(shi)中央面過問，盡(jin)量(liang)(liang)調(diao)劑(ji)到(dao)兩個軌跡沒有過問。
比如(ru)說：正在機器人(ren)走到某一點的(de)時間，有能夠跟(gen)其他機器人(ren)產生(sheng)過問，那正在這(zhe)個(ge)面(mian)的(de)前一點或更后面(mian)的(de)面(mian)，就要(yao)提早給出提醒(xing)，用備注止的(de)情勢，寫出會與(yu)哪(na)個(ge)機器人(ren)產生(sheng)過問，如(ru)上圖的(de)：！enterlockwithR1。可是EnterZone2這(zhe)個(ge)便沒有須要(yao)寫了，由(you)于這(zhe)個(ge)是后續(xu)跟(gen)PLC交(jiao)流信息(xi)時間才(cai)會用到，后期順序導(dao)入，機器人(ren)會認不到這(zhe)個(ge)下令而報錯。
哈工中服分揀機器人當然，正在退出過問(wen)區后(hou)，也應給處響(xiang)應到信息，提醒(xing)出了兩個機器人的過問(wen)區。
關于PEO面設定的解釋：
一般(ban)來說，一個機(ji)器人只有(you)(you)(you)一個PEO面(mian)。這個面(mian)它是用機(ji)器人的樞紐j1—j6的數(shu)值去界(jie)說的，沒有(you)(you)(you)與(yu)任何對(dui)象TCPF相關。正(zheng)(zheng)在這個點(dian)(dian)上(shang)，機(ji)器人無(wu)論有(you)(you)(you)無(wu)抓焊槍或抓手，皆沒有(you)(you)(you)與(yu)任何器材(cai)過問，也就(jiu)是說，正(zheng)(zheng)在這個點(dian)(dian)上(shang)，機(ji)器人是**平安的。如許的地位面(mian)大概會有(you)(you)(you)良多，可是為了縮(suo)短機(ji)器人運動(dong)工夫，正(zheng)(zheng)在確保安全的條(tiao)件下，PEO面(mian)盡(jin)量取舍正(zheng)(zheng)在離每一條(tiao)事情門路皆比(bi)力遠(yuan)的處所。
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