從技巧規格上不難(nan)看出協作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)與傳(chuan)統工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)的(de)一(yi)些次要區別。同時(shi)，這些次要技術參數也決意了協作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)跟工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)的(de)分歧應用領域。

1、有效載荷

有(you)效(xiao)載(zai)(zai)荷是(shi)機器人可(ke)以(yi)照顧的(de)(de)重(zhong)量。協作機器人的(de)(de)負(fu)載(zai)(zai)普通正在3-20kg之間。一(yi)切機器人皆有(you)一(yi)個劃定的(de)(de)有(you)效(xiao)載(zai)(zai)荷，沒(mei)有(you)包羅(luo)末尾執行(xing)機構(gou)或輔助工具的(de)(de)重(zhong)量。那意味(wei)著機器人可(ke)以(yi)照顧的(de)(de)實(shi)(shi)際有(you)效(xiao)載(zai)(zai)荷必需從其標(biao)稱有(you)效(xiao)載(zai)(zai)荷中減(jian)去末尾執行(xing)機構(gou)的(de)(de)重(zhong)量。若是(shi)對(dui)機器人的(de)(de)使(shi)用停止深(shen)入分析，思量實(shi)(shi)際使(shi)用要求跟(gen)物(wu)理參數，須要得當降低機器人的(de)(de)最大有(you)效(xiao)載(zai)(zai)荷。那與普通的(de)(de)運動控制系(xi)統一(yi)樣，為(wei)了改良體系(xi)的(de)(de)靜態(tai)特性(xing)，減(jian)小負(fu)載(zai)(zai)質(zhi)量。

2。重量

機(ji)器人(ren)身體的重量意(yi)味著它是(shi)不是(shi)可(ke)以隨意(yi)馬虎天挪動跟(gen)改換事情地位，或許(xu)是(shi)不是(shi)須(xu)要叉車(che)或AGV車(che)來實現(xian)這項(xiang)事情。正在一些(xie)車(che)間，機(ji)器人(ren)須(xu)要不休變更事情去實現(xian)各類(lei)出產使(shi)命(ming)。若是(shi)機(ji)器人(ren)太重，則(ze)須(xu)要更多的人(ren)力跟(gen)工時(shi)去實現(xian)機(ji)器人(ren)的移(yi)位跟(gen)流動。

3。重復性

良多(duo)時(shi)間，人(ren)(ren)(ren)們會(hui)問機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)舉措(cuo)的(de)(de)(de)準確(que)(que)性或精(jing)準度(du)(du)的(de)(de)(de)問題。但正在協作機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)世界(jie)里(li)，這(zhe)個目標(biao)(biao)實際上意思沒有(you)年夜(ye)。事實上，咱(zan)們須要曉得的(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)重復性。因為協作機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)平常(chang)(chang)是(shi)(shi)(shi)經由過程(cheng)手(shou)動(dong)試教/手(shou)動(dong)引誘去編程(cheng)跟(gen)(gen)計劃的(de)(de)(de)，是(shi)(shi)(shi)以機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)可(ke)能(neng)再現跟(gen)(gen)履行完全(quan)相同的(de)(de)(de)運動(dong)，比其以毫米精(jing)度(du)(du)精(jing)確(que)(que)定位正在某個x、y、Z坐標(biao)(biao)面的(de)(de)(de)才能(neng)更有(you)代價。現階段，大多(duo)數協作機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)規格表中皆列出了它們的(de)(de)(de)最大重復性值。是(shi)(shi)(shi)以，當咱(zan)們測(ce)試跟(gen)(gen)利用機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)時(shi)，咱(zan)們平常(chang)(chang)失掉比其標(biao)(biao)稱值更小的(de)(de)(de)重復性。

4安全性

因為須(xu)要與人機(ji)(ji)(ji)共融，安(an)(an)(an)全(quan)性關于協作機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人尤(you)為重要。雖然(ran)安(an)(an)(an)全(quan)性是(shi)(shi)一(yi)個非常復雜的(de)(de)(de)問題，可是(shi)(shi)許多機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人制造商依然(ran)會依照響(xiang)應的(de)(de)(de)安(an)(an)(an)全(quan)級別去校準本人的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人產物，而且(qie)大多數皆會取得第三方頒布的(de)(de)(de)平(ping)安(an)(an)(an)認(ren)證(zheng)(zheng)。現階段，對機(ji)(ji)(ji)械平(ping)安(an)(an)(an)審批(pi)順(shun)序最(zui)嚴(yan)厲的(de)(de)(de)組織是(shi)(shi)tüV。許多機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)平(ping)安(an)(an)(an)認(ren)證(zheng)(zheng)皆由這個組織的(de)(de)(de)審批(pi)經(jing)由過程(cheng)。同(tong)時，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)“平(ping)安(an)(an)(an)”認(ren)證(zheng)(zheng)將有許多分歧的(de)(de)(de)變數。咱們(men)獨(du)一(yi)須(xu)要解釋的(de)(de)(de)是(shi)(shi)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)認(ren)證(zheng)(zheng)是(shi)(shi)平(ping)安(an)(an)(an)的(de)(de)(de)，那并沒有意味著機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)使(shi)用是(shi)(shi)平(ping)安(an)(an)(an)的(de)(de)(de)。

5。易用性

關于時常須要與(yu)人(ren)協同工(gong)作(zuo)、頻仍切換分(fen)歧(qi)操縱使命的(de)協作(zuo)機器人(ren)，編(bian)程設(she)(she)置的(de)易用(yong)(yong)性間(jian)接(jie)決意(yi)了設(she)(she)備使用(yong)(yong)的(de)出產運轉服(fu)從(cong)。但這(zhe)個目標實際(ji)上很難量(liang)化。由(you)于它十分(fen)依(yi)賴于人(ren)們的(de)操縱跟利(li)用(yong)(yong)習氣。不異的(de)界面或利(li)用(yong)(yong)方式對某些(xie)人(ren)來講(jiang)很簡單，但對其他人(ren)來講(jiang)卻(que)很易。是(shi)以，這(zhe)個目標老是(shi)帶有主觀性的(de)。

6。臂展

機器(qi)人的(de)(de)臂展是(shi)指機器(qi)人伎倆(lia)(lia)能到達的(de)(de)最大(da)距離。這個距離平常是(shi)從機器(qi)人的(de)(de)底座起頭丈量的(de)(de)。同時，丈量機器(qi)人手臂跨(kua)距的(de)(de)方(fang)式有很多(duo)種(zhong)，大(da)多(duo)數環境下咱們取(qu)舍(she)機器(qi)人伎倆(lia)(lia)能到達的(de)(de)最大(da)距離作(zuo)為(wei)參考。平常，協(xie)作(zuo)機器(qi)人的(de)(de)臂長即(ji)是(shi)人的(de)(de)手臂長度。

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