“鵬程青耕”二代——天下第一款(kuan)齊步驟自動化(hua)(hua)鼻咽拭子采(cai)樣機器(qi)人(ren)6月正在深(shen)(shen)圳市(shi)羅湖(hu)病院(yuan)團體黃碼區(qu)亮相。該(gai)款(kuan)高性能挪動協(xie)作(zuo)機器(qi)人(ren)產物(wu)由深(shen)(shen)圳市(shi)羅湖(hu)病院(yuan)團體（羅醫(yi)(yi)）牽頭，深(shen)(shen)圳墨影高新科技有限公司(墨影)，深(shen)(shen)圳市(shi)人(ren)工(gong)智能取(qu)機器(qi)人(ren)研究院(yuan)（AIRS）協(xie)作(zuo)研發(fa)。研發(fa)團隊由羅醫(yi)(yi)孫喜琢博(bo)士任總賣力(li)人(ren)，覃金洲博(bo)士為(wei)醫(yi)(yi)療示范(fan)總履行，墨影楊一叫博(bo)士賣力(li)機器(qi)人(ren)及(ji)中(zhong)心硬件自動化(hua)(hua)集(ji)成，AIRS張加(jia)威博(bo)士賣力(li)中(zhong)心算(suan)法。

　　據(ju)墨影高新科技先容，“鵬程青耕”二(er)代機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人是(shi)天下第(di)一(yi)款齊(qi)步驟自動(dong)化鼻咽(yan)拭子(zi)采(cai)樣機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，主體(ti)為挪動(dong)合(he)作(zuo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，相比于客歲(sui)推出的(de)固定底(di)座的(de)單臂機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人“鵬程青耕”一(yi)代機(ji)(ji)(ji)(ji)，它具有了人形(xing)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)上半(ban)身（頭頂部和(he)(he)雙臂）、一(yi)個(ge)可自在齊(qi)向(xiang)挪動(dong)的(de)車體(ti)（AGV）和(he)(he)一(yi)塊集成掃碼(ma)、語(yu)音和(he)(he)視(shi)頻交(jiao)互的(de)平板電腦。車體(ti)內置采(cai)樣管(guan)、拭子(zi)、無菌樣本儲蓄(xu)安(an)裝、消(xiao)殺滅菌安(an)裝等耗材。

　　事情原理上，機(ji)器人行使(shi)進(jin)步前輩(bei)的(de)(de)激光SLAM手(shou)(shou)藝(yi)(yi)預(yu)先(xian)存儲環(huan)境輿圖，而且根(gen)據(ju)在線(xian)的(de)(de)途徑計劃手(shou)(shou)藝(yi)(yi)挪動(dong)(dong)到(dao)恣意(yi)用戶指定(ding)的(de)(de)采(cai)(cai)樣(yang)(yang)位置。采(cai)(cai)樣(yang)(yang)起(qi)頭(tou)前，機(ji)器人雙臂協同操縱采(cai)(cai)樣(yang)(yang)管(guan)的(de)(de)開(kai)閉蓋和(he)(he)掃碼(ma)、鼻咽拭子(zi)(zi)的(de)(de)抓(zhua)取(qu)和(he)(he)標定(ding)。用戶到(dao)位后(hou)，根(gen)據(ju)平(ping)(ping)板交(jiao)互(hu)界面掃描康健碼(ma)等(deng)身份(fen)信(xin)息(xi)(xi)，機(ji)器人主動(dong)(dong)將采(cai)(cai)樣(yang)(yang)管(guan)和(he)(he)身份(fen)信(xin)息(xi)(xi)綁定(ding)并上傳至公共衛生磨練平(ping)(ping)臺。然后(hou)，機(ji)器人行使(shi)3D視覺和(he)(he)六(liu)維力節制手(shou)(shou)藝(yi)(yi)，平(ping)(ping)安、正確(que)、快(kuai)速地(di)對用戶舉行鼻咽拭子(zi)(zi)核酸采(cai)(cai)樣(yang)(yang)，以后(hou)主動(dong)(dong)剪斷拭子(zi)(zi)并針對采(cai)(cai)樣(yang)(yang)管(guan)、夾爪、機(ji)體等(deng)環(huan)節部件(jian)舉行消殺，隨后(hou)挪動(dong)(dong)到(dao)下一個采(cai)(cai)樣(yang)(yang)點繼承采(cai)(cai)樣(yang)(yang)義(yi)務。

　　墨影(ying)高新(xin)科技還表現(xian)，“鵬(peng)程青耕”二(er)代(dai)機正(zheng)在前代(dai)基礎上，開(kai)發(fa)了(le)更精確和穩固(gu)的(de)(de)3D視(shi)覺算法，優化人(ren)(ren)臉識此外(wai)算法模(mo)子(zi)，實(shi)現(xian)了(le)實(shi)時的(de)(de)人(ren)(ren)頭姿勢預計和人(ren)(ren)臉特點(dian)(dian)的(de)(de)正(zheng)確定位算法，機身采用了(le)多個視(shi)角的(de)(de)深度傳感(gan)器(qi)，可以獵(lie)取多角度圖象(xiang)和彩色點(dian)(dian)云(yun)(yun)，而且開(kai)發(fa)了(le)分別對(dui)圖象(xiang)和點(dian)(dian)云(yun)(yun)的(de)(de)拭子(zi)、人(ren)(ren)體(ti)目標的(de)(de)特點(dian)(dian)提(ti)取、跟(gen)蹤(zong)和3D空(kong)間(jian)定位算法。機器(qi)臂活動過程中，機器(qi)人(ren)(ren)可以模(mo)擬(ni)資深護士的(de)(de)采樣(yang)舉措舉行采樣(yang)。

　　正(zheng)在醫學倫理批文指(zhi)導下，采(cai)(cai)樣(yang)(yang)機(ji)械(xie)(xie)人(ren)(ren)(ren)展(zhan)開樣(yang)(yang)機(ji)測試(shi)(shi)，停(ting)止2022年6月(yue)14日，已(yi)完(wan)成(cheng)634人(ren)(ren)(ren)次(ci)臨床前志愿(yuan)者測試(shi)(shi)：一(yi)次(ci)性采(cai)(cai)樣(yang)(yang)成(cheng)功率(lv)達(da)85%，二次(ci)成(cheng)功率(lv)超(chao)越92%；82%機(ji)械(xie)(xie)人(ren)(ren)(ren)收(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)受試(shi)(shi)者感(gan)(gan)觸(chu)感(gan)(gan)染(ran)(ran)(ran)取人(ren)(ren)(ren)工收(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)感(gan)(gan)觸(chu)感(gan)(gan)染(ran)(ran)(ran)類似或優于人(ren)(ren)(ren)工收(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)；未(wei)有發生(sheng)比較(jiao)嚴重不(bu)(bu)良反(fan)應，其(qi)他輕細或普通不(bu)(bu)良反(fan)應取人(ren)(ren)(ren)工采(cai)(cai)樣(yang)(yang)鄰近；機(ji)械(xie)(xie)采(cai)(cai)樣(yang)(yang)感(gan)(gan)觸(chu)感(gan)(gan)染(ran)(ran)(ran)綜合評分(fen)(fen)(fen)6.7分(fen)(fen)(fen)，人(ren)(ren)(ren)工采(cai)(cai)樣(yang)(yang)感(gan)(gan)觸(chu)感(gan)(gan)染(ran)(ran)(ran)綜合評分(fen)(fen)(fen)5.8分(fen)(fen)(fen)，機(ji)械(xie)(xie)采(cai)(cai)樣(yang)(yang)感(gan)(gan)觸(chu)感(gan)(gan)染(ran)(ran)(ran)整體優于人(ren)(ren)(ren)工采(cai)(cai)樣(yang)(yang)（舒服計(ji)(ji)滿分(fen)(fen)(fen)9分(fen)(fen)(fen)，普通和差別(bie)不(bu)(bu)大的計(ji)(ji)6分(fen)(fen)(fen)，不(bu)(bu)適(shi)和比人(ren)(ren)(ren)工難(nan)熬計(ji)(ji)4分(fen)(fen)(fen)，異常不(bu)(bu)適(shi)計(ji)(ji)2分(fen)(fen)(fen)）。機(ji)械(xie)(xie)人(ren)(ren)(ren)采(cai)(cai)樣(yang)(yang)舒服度較(jiao)著高于人(ren)(ren)(ren)工操縱的鼻拭子采(cai)(cai)樣(yang)(yang)，機(ji)械(xie)(xie)人(ren)(ren)(ren)收(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)獵取的樣(yang)(yang)本(ben)量經查(cha)驗(yan)中間考證取資深醫護人(ren)(ren)(ren)員人(ren)(ren)(ren)工收(shou)(shou)集(ji)(ji)(ji)結果(guo)類似（內標基因Ct值統計(ji)(ji)學無較(jiao)著差別(bie)），到達(da)高精(jing)度檢驗(yan)尺度。

　　正(zheng)(zheng)在寧(ning)靜性層面，二代機(ji)裝備了多處寧(ning)靜操縱系統，使用(yong)了機(ji)械人假造框計劃，以便于受(shou)試者(zhe)正(zheng)(zheng)在收集中(zhong)呈現沒(mei)有合時能夠(gou)(gou)有用(yong)躲(duo)避；操縱機(ji)械臂運轉(zhuan)速度(du)，確保正(zheng)(zheng)在運轉(zhuan)中(zhong)受(shou)試者(zhe)能夠(gou)(gou)有充足反應時間應對(dui)種種突發性情形(xing)；采樣機(ji)械臂最(zui)前端還裝備了高精度(du)的(de)六維力(li)覺(jue)傳感器，確保正(zheng)(zheng)在采到樣本的(de)與(yu)此同時，機(ji)械人操縱的(de)拭(shi)子沒(mei)有會對(dui)鼻(bi)咽后壁導致損(sun)傷(shang)，634例測(ce)試人群中(zhong)機(ji)械人采樣的(de)事(shi)故率(lv)為0。

　　最終，取全部合作機器(qi)人平安方(fang)法(fa)相(xiang)近似，“鵬程青耕”二代機體(ti)四周設置了應(ying)急按鈕，受試者能夠應(ying)急拍停機器(qi)臂(bei)供(gong)電系(xi)統；與此(ci)同時，全部AGV利用下端防撞(zhuang)條設計，正在挪動中發(fa)作碰撞(zhuang)之前便可停止運轉。

　　與(yu)(yu)此同時，據深圳市羅湖病院(yuan)團體孫喜琢院(yuan)長先(xian)容(rong)，鵬(peng)程青(qing)耕(geng)”二代機正正在兼容(rong)互助團隊已經有全(quan)自動口(kou)咽(yan)拭子的(de)(de)(de)收(shou)羅解(jie)決方案，實(shi)現(xian)鼻咽(yan)拭子和口(kou)咽(yan)拭子兼容(rong)的(de)(de)(de)單機雙采形式(shi)，實(shi)現(xian)重點人群和低風險人群不一樣(yang)場景的(de)(de)(de)快速切換實(shi)用；為市民創造條件(jian)少列隊，讓核酸檢驗(yan)愈加高效便民。與(yu)(yu)此同時，“鵬(peng)程青(qing)耕(geng)”將繼承正在呼(hu)吸道、支氣管、消化和心腦血管病的(de)(de)(de)組(zu)織及(ji)器官的(de)(de)(de)查抄磨練、輔佐(zuo)診斷等范疇拓展臨床運用規模。

　　AIRS相干功效“一種(zhong)新(xin)型的(de)、實質平安的(de)適用于COVID-19口(kou)咽拭(shi)子(zi)采樣的(de)剛(gang)柔耦合機(ji)器臂的(de)設(she)計取(qu)實現(xian)”"Design and Control of a Highly Redundant Rigid-flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling,"發表于RAL-2021，并獲IEEE Spectrum報導。