相(xiang)機(ji)固定不動，上往下(xia)看引誘(you)機(ji)器(qi)人挪動
機器人與(yu)視覺標定(ding)實(shi)際詳(xiang)解
1.相(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)非線(xian)(xian)性校訂利(li)用(yong)(yong)標(biao)(biao)定(ding)板做(zuo)非線(xian)(xian)性校訂2.相(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)與機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)做(zuo)9面標(biao)(biao)定(ding)可以利(li)用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)扎9個(ge)點，或許機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)捉住工件(jian)擺放(fang)9個(ge)地位，失掉9個(ge)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)，相(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)也失掉9個(ge)像(xiang)素坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)，然后標(biao)(biao)定(ding)3.計較(jiao)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的扭轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)中間機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)抓(zhua)取工件(jian)離別扭轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)三個(ge)角度擺放(fang)到相(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)視線(xian)(xian)內，相(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)可以失掉三個(ge)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)值，經由過(guo)程三個(ge)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)值擬(ni)合圓取得圓心坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)即為扭轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)中間4.相(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)經由過(guo)程公式(shi)計較(jiao)得出終極的輸出成(cheng)果為扭轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)中間，為被扭轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)的面，扭轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)后的面x0=cos–sin+rx0y0=cos+sin+ry0
相(xiang)機固定不動，下往(wang)上(shang)看
視覺識別分揀機器人1.相機(ji)非線性校訂利用機(ji)器人(ren)吸起標(biao)(biao)定(ding)(ding)板做非線性校訂2.相機(ji)與(yu)機(ji)器人(ren)做9面標(biao)(biao)定(ding)(ding)可(ke)以利用什(shen)物標(biao)(biao)定(ding)(ding)，機(ji)器人(ren)捉住工件擺放(fang)9個地位，失掉9個機(ji)器坐標(biao)(biao)，相機(ji)也失掉9個像素坐標(biao)(biao)，然(ran)后標(biao)(biao)定(ding)(ding)。參考下(xia)面的上往下(xia)看。
相機流動正在機器人上(shang)，離扭轉中間較近
1、相(xiang)(xiang)機(ji)非(fei)線(xian)性改正(zheng)2、相(xiang)(xiang)機(ji)與機(ji)器人做(zuo)9面標(biao)(biao)定(ding)可以利(li)用什物標(biao)(biao)定(ding)，機(ji)器人捉住工(gong)件(jian)擺(bai)放9個(ge)(ge)地位，失掉9個(ge)(ge)機(ji)器坐標(biao)(biao)，相(xiang)(xiang)機(ji)也失掉9個(ge)(ge)像(xiang)素(su)坐標(biao)(biao)，，然后標(biao)(biao)定(ding)3、計較機(ji)器人的扭轉中間機(ji)器人抓(zhua)取(qu)工(gong)件(jian)離(li)別扭轉三個(ge)(ge)角度擺(bai)放到相(xiang)(xiang)機(ji)視線(xian)內，相(xiang)(xiang)機(ji)可以失掉三個(ge)(ge)坐標(biao)(biao)值，經由過(guo)程三個(ge)(ge)坐標(biao)(biao)值擬(ni)合圓取(qu)得圓心坐標(biao)(biao)即為(wei)扭轉中間4、相(xiang)(xiang)機(ji)經由過(guo)程公(gong)式計較得出終極(ji)輸出成果
相機流動正在機器人(ren)上，離扭轉(zhuan)中(zhong)間(jian)很近(jin)
1、相(xiang)(xiang)機非線(xian)性改正(zheng)2、相(xiang)(xiang)機與機器人做9面標定(ding)3、計較(jiao)機器人的扭轉中(zhong)間4、相(xiang)(xiang)機經由過(guo)程公式計較(jiao)得(de)出(chu)終極(ji)輸(shu)出(chu)成(cheng)果注：因(yin)為(wei)取舍中(zhong)間距離(li)視線(xian)很近，平(ping)常擬合出(chu)來(lai)的扭轉中(zhong)間存在比力年夜的偏差(cha)，給(gei)定(ding)位精度形(xing)成(cheng)影響。
離散軸
離(li)散軸的計劃(hua)方法有良(liang)多，XY+θ，X+Yθ，Xθ+Y…。，詳細情況具體(ti)分(fen)析，目標(biao)是要(yao)找到扭(niu)轉中間，做好9面(mian)標(biao)定。1.相(xiang)機非(fei)線性校訂2.相(xiang)機與機器人(ren)做9面(mian)標(biao)定3.計較機器人(ren)的扭(niu)轉中間4.相(xiang)機經由(you)過程公式計較得出終極的輸出成(cheng)果
扭轉中間標定解釋
扭(niu)(niu)轉(zhuan)中(zhong)間方式用(yong)于一切機(ji)器(qi)人(ren)與視(shi)覺共同(tong)場景方式：計較(jiao)工件實際(ji)產生的偏(pian)移量(liang)跟扭(niu)(niu)轉(zhuan)量(liang)，聯合機(ji)器(qi)人(ren)的扭(niu)(niu)轉(zhuan)中(zhong)間停(ting)止二次賠償后，把賠償量(liang)發送(song)給(gei)機(ji)器(qi)人(ren)，然后機(ji)器(qi)人(ren)把賠償量(liang)賠償后停(ting)止抓取或安排(pai)便可；
面坐標扭轉方式
生產分揀機器人企業分揀機器人定做計較某個點繞此外一點扭(niu)轉必然(ran)角度后的坐標，如圖：
機器人(ren)與視覺(jue)標定實際詳解A扭轉a度后(hou)的地位為(wei)C，則有(you)以下關系式(shi)：x0=cos–sin+rx0y0=cos+sin+ry0
快遞分揀機器人原理上面(mian)計較一切(qie)的(de)扭(niu)轉跟偏移(yi)量均是基(ji)于下面(mian)的(de)公式
扭轉中間標定解釋
STD方式的計較：
CDx=cos–sin+X1–Cx0CDy=cos+sin+Y1–Cy0X’=cos–sin+Cx0Y’=cos–sin+Cy0CDx=X1-X’Cdy=Y1-Y’這里是(shi)機(ji)器人(ren)正在取(qu)(qu)料(liao)之前，先把本人(ren)的(de)角(jiao)度補正到與物(wu)料(liao)以后(hou)角(jiao)度同等，到地(di)(di)位處(chu)，然后(hou)挪動CDx，Cdy，與物(wu)料(liao)地(di)(di)位也重合(he)，然后(hou)去取(qu)(qu)料(liao)。如許便(bian)(bian)保障了每次(ci)取(qu)(qu)料(liao)后(hou)，物(wu)料(liao)絕對(dui)于(yu)機(ji)器人(ren)的(de)地(di)(di)位同等，是(shi)以間(jian)(jian)接(jie)往(wang)(wang)方針地(di)(di)位放便(bian)(bian)可以。這類方法因(yin)為(wei)是(shi)與物(wu)料(liao)的(de)時間(jian)(jian)調劑地(di)(di)位，是(shi)以合(he)用(yong)于(yu)相機(ji)流(liu)動正在機(ji)器手上(shang)、相機(ji)流(liu)動裝置從上(shang)往(wang)(wang)下看的(de)方法。若是(shi)相機(ji)流(liu)動裝置從下往(wang)(wang)上(shang)看，因(yin)為(wei)機(ji)器人(ren)這時候(hou)曾經與完料(liao)了，便(bian)(bian)沒有得當利用(yong)了。
特殊留神
這里(li)計(ji)較到(dao)(dao)的(de)Cdx跟Cdy必然要賠(pei)(pei)償到(dao)(dao)機(ji)器人(ren)的(de)取料地位(wei)里(li)，不(bu)克不(bu)及賠(pei)(pei)償到(dao)(dao)放(fang)料地位(wei)。扭轉(zhuan)中間方式(shi)計(ji)較到(dao)(dao)的(de)誤差(cha)可以(yi)間接(jie)賠(pei)(pei)償到(dao)(dao)放(fang)料地位(wei)。緣故原由以(yi)下：
扭轉中間法的計較：
是(shi)定位(wei)到的(de)產物地(di)位(wei)，是(shi)尺度模板地(di)位(wei)，是(shi)賠償(chang)了(le)角度后的(de)新(xin)地(di)位(wei)，則：X’=cosθ*–sinθ*+Xo;Y’=cosθ*+sinθ*+Yo;OffsetX=X’-GXOffsetY=Y’-GYOffsetTheta=θ
供扭轉中間方式
當相(xiang)(xiang)機(ji)FOV與(yu)扭(niu)轉(zhuan)中間很(hen)近(jin)，可以用扭(niu)轉(zhuan)3面以上擬(ni)合(he)一個(ge)圓求圓心當相(xiang)(xiang)機(ji)FOV與(yu)扭(niu)轉(zhuan)中間很(hen)近(jin)，利用扭(niu)轉(zhuan)3或(huo)多個(ge)點求圓心，準確性會很(hen)好。
解法
為扭(niu)轉中間，為工件正(zheng)在視線中扭(niu)轉角度(du)(du)a的(de)前后坐標，為兩點連線的(de)延伸。d=√^2+^2角度(du)(du)aR=d/2/sinR/d=R/d=Xt=*X1+*X2Yt=*Y1+*Y2X0=cos*–sin*+X1Y0=cos*+sin*+Y1角度(du)(du)：X+?Y+為正(zheng)，反(fan)之為背
扭轉中間(jian)標(biao)定—計較賠償
CDxCdy計較(jiao)進程，扭轉角度a
機器人與(yu)視覺標定(ding)實際詳解CDx=cos–sin+X1–Cx0=*–sin+MDx=*StDx-sin*StDy+MDxCDy=cos+sin+Y1–Cy0=*+sin+Mdy=*StDy+sin*StDx+Mdy從(cong)公式(shi)中(zhong)可以看出(chu)StDx=Cx0-X0，StDy=Cy0-Y0是個常量(liang)，MDx跟Mdy是每次攝影是工件的(de)坐標與(yu)尺(chi)度地位(wei)工件的(de)差值(zhi)；StDx與(yu)StDy怎樣計(ji)較呢？藍色的(de)為(wei)一個二元(yuan)一次方程，咱們(men)須要扭(niu)轉一個角度便可計(ji)較出(chu)；若(ruo)是計(ji)較出(chu)StDx跟StDy則正在運轉時，間接帶入上述公式(shi)，可以很快計(ji)較出(chu)CDx，Cdy如許給出(chu)Robot的(de)偏移量(liang)了(le)，而沒(mei)有須要計(ji)較扭(niu)轉中(zhong)間的(de)切當(dang)坐標了(le)；
若何求解StDx跟(gen)StDy
閃兔分揀機價格StDx，StDy計較進(jin)程，起(qi)首Robot正在攝影(ying)面(mian)扭(niu)轉(zhuan)必然(ran)角(jiao)(jiao)度(du)a機器人與視覺標定實際詳解(jie)CDx=cos–sin+X1–Cx0=*–sin+MDx=*StDx-sin*StDy+MDxCDy=cos+sin+Y1–Cy0=*+sin+Mdy=*StDy+sin*StDx+Mdy上面(mian)先容(rong)若何(he)求解(jie)StDx跟(gen)StDy，扭(niu)轉(zhuan)必然(ran)角(jiao)(jiao)度(du)a后MDx跟(gen)Mdy則為肯(ken)定值，cos為肯(ken)定值0=*StDx-sin*StDy+MDx0=*StDy+sin*StDx+MdyStDx=-0.5*+Mdy*sinStDy=0.5*-Mdy*/a是扭(niu)轉(zhuan)尺度(du)的(de)角(jiao)(jiao)度(du)Mdx=X1-X0，即(ji)扭(niu)轉(zhuan)后Mark坐標與鍛(duan)煉模板(ban)的(de)mark坐標
原文(wen)題目：機(ji)器人與視覺標定實(shi)際詳解
揚中四軸分揀機器人垃圾分揀機器人物流分揀機器人設計