良多機(ji)器(qi)人(ren)的研(yan)討方針良多是模擬人(ren)的智能，以是研(yan)討人(ren)的控(kong)制系統(tong)，關于機(ji)器(qi)人(ren)有很大的鑒戒意(yi)思。

人體(ti)(ti)的(de)神(shen)(shen)經(jing)(jing)系(xi)統(tong)(tong)由(you)大(da)腦(nao)、小腦(nao)、腦(nao)干、脊(ji)髓、神(shen)(shen)經(jing)(jing)元(yuan)等(deng)配合(he)組(zu)成(cheng)，龐大(da)而(er)又(you)美(mei)滿。人體(ti)(ti)神(shen)(shen)經(jing)(jing)系(xi)統(tong)(tong)包羅中樞(shu)神(shen)(shen)經(jing)(jing)體(ti)(ti)系(xi)跟(gen)周(zhou)圍神(shen)(shen)經(jing)(jing)系(xi)統(tong)(tong)。中樞(shu)神(shen)(shen)經(jing)(jing)體(ti)(ti)系(xi)由(you)腦(nao)跟(gen)脊(ji)髓構成(cheng)，是人體(ti)(ti)神(shen)(shen)經(jing)(jing)系(xi)統(tong)(tong)的(de)最主體(ti)(ti)部(bu)門。周(zhou)圍神(shen)(shen)經(jing)(jing)系(xi)統(tong)(tong)是從腦(nao)跟(gen)脊(ji)髓收回的(de)漫衍到(dao)全身遍地(di)的(de)神(shen)(shen)經(jing)(jing)。有數的(de)神(shen)(shen)經(jing)(jing)元(yuan)存(cun)在于(yu)神(shen)(shen)經(jing)(jing)系(xi)統(tong)(tong)遍地(di)，組(zu)成(cheng)神(shen)(shen)經(jing)(jing)網絡(luo)。

中樞神(shen)經收集擔任運動節制，次要分紅三層：

小(xiao)腦：居(ju)于中間層，擔任運動的調(diao)和(he)組織跟實(shi)行。人體均衡(heng)由小(xiao)腦節制(zhi)。

腦(nao)干(gan)跟脊(ji)髓(sui)：屬于(yu)最低層，擔任運動的履行，詳細節制肌肉的骨(gu)骼(ge)的運動，由腦(nao)干(gan)跟脊(ji)髓(sui)實(shi)現。

三層對(dui)運(yun)動的(de)調控作(zuo)用分歧，由(you)高到低，低層吸收高層的(de)下行控制指令(ling)并詳細實(shi)現。大(da)腦(nao)可間(jian)接也可直(zhi)接的(de)經由(you)過程腦(nao)干節制脊髓運(yun)動神經。

若是(shi)把機(ji)器(qi)人與人停止類比，機(ji)器(qi)臂控制(zhi)器(qi)便近似(si)于人的(de)脊髓，擔任(ren)節(jie)制(zhi)機(ji)電的(de)詳細運動(dong)，多(duo)足(zu)機(ji)器(qi)人的(de)運動(dong)控制(zhi)器(qi)，便近似(si)于人的(de)小(xiao)腦，擔任(ren)節(jie)制(zhi)均衡(heng)跟調(diao)和。而(er)機(ji)器(qi)人的(de)操作系統(tong)層，則近似(si)于人的(de)大腦，感知跟認(ren)知世界，并下(xia)達各類龐大的(de)運動(dong)方針。

基于以(yi)上類比，參(can)照現階段的各種(zhong)機器(qi)人的環境，機器(qi)人的運動節制也許可以(yi)分(fen)紅(hong)4種(zhong)使命：

脊(ji)髓節制(zhi)(zhi)——機(ji)器(qi)臂運動(dong)的根底節制(zhi)(zhi)。工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)，各種機(ji)器(qi)臂，無人(ren)機(ji)的底層運動(dong)節制(zhi)(zhi)等面對的次要是(shi)這類問題。

小腦(nao)節制——多足機器人的(de)(de)均衡跟運動協(xie)調控(kong)制。這塊(kuai)現階(jie)段(duan)(duan)是機器人節制仍已沖破的(de)(de)難點(dian)，現階(jie)段(duan)(duan)做的(de)(de)最好的(de)(de)明顯是波士(shi)頓(dun)能源。

大腦節制——情(qing)況的(de)感知。次要(yao)是掃地機(ji)(ji)器(qi)人(ren)、無人(ren)機(ji)(ji)等底層運(yun)動(dong)節制曾(ceng)經封(feng)裝好的(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)導(dao)航跟(gen)門路(lu)計劃。須要(yao)經由(you)過程情(qing)況感知，對自(zi)身跟(gen)方針停止定位、導(dao)航跟(gen)運(yun)動(dong)計劃。

大腦節制(zhi)(zhi)——情況的認知(zhi)跟交互(hu)，也就是機器人詳細履(lv)行交互(hu)使命(ming)，如節制(zhi)(zhi)機器臂抓取物體，履(lv)行操縱等。這是效勞(lao)機器人須要沖破(po)的緊張(zhang)問題。