樞紐(niu)機(ji)器人(Robotjoints)，也稱樞紐(niu)手(shou)(shou)臂機(ji)器人或樞紐(niu)機(ji)器手(shou)(shou)臂，是現今工業范疇中最(zui)罕見(jian)的(de)工業機(ji)器人的(de)形態(tai)之一(yi)。得當用于(yu)諸(zhu)多工業范疇的(de)機(ji)器自動化功課，好比，自動拆(chai)卸、噴漆(qi)、搬運(yun)、焊(han)接等事情。

所謂工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的軸(zhou)，可以用專(zhuan)業(ye)的名(ming)詞“自由度”去注釋。公道料到就是，當機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的軸(zhou)數增長，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)便有更(geng)下的靈活性。四軸(zhou)SCARA機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)跟六軸(zhou)樞紐(niu)式機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)，此中四軸(zhou)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)是特殊(shu)為(wei)高(gao)速(su)取放功課而計劃的，而六軸(zhou)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)則供給了更(geng)下的出產運動靈活性。

軸與(yu)卡迪爾坐(zuo)(zuo)標(biao)系非親非故。三軸機器(qi)人(ren)也被稱為(wei)直角坐(zuo)(zuo)標(biao)或許(xu)笛卡爾機器(qi)人(ren)，它的(de)(de)三個(ge)(ge)軸可以容許(xu)機器(qi)人(ren)沿三個(ge)(ge)軸的(de)(de)標(biao)的(de)(de)目(mu)的(de)(de)停(ting)止運動；而六軸機器(qi)人(ren)中的(de)(de)六軸，就(jiu)是笛卡爾坐(zuo)(zuo)標(biao)系中的(de)(de)XYZ軸，及繞XYZ軸扭(niu)轉的(de)(de)UVW軸。

起首把(ba)各軸的運動門路(lu)先逐(zhu)個解釋。

1、三軸

可(ke)以撿起一個物體，抬起它，它的(de)程度(du)跟垂(chui)直挪(nuo)動，并將其(qi)設置(zhi)或顯現(xian)

觸手可及的機器人正在X，Y，Z空間的任何處所

正在(zai)沒有轉變工具(ju)的標的目(mu)的

2、四軸

可(ke)以拿(na)起(qi)一個工(gong)具，將(jiang)其提起(qi)，程(cheng)度挪動，并將(jiang)其設(she)置或(huo)顯現(xian)

正在X，Y，Z空間

轉變工(gong)具(ju)的(de)標的(de)目的(de)沿一軸

3、五軸

可以拿起(qi)一個(ge)工(gong)具(ju)，將其提起(qi)，程度(du)挪動，并將其設置(zhi)

正在X，Y，Z空間

轉變工具(ju)的標的目(mu)的沿兩個軸

4、六軸

可以(yi)拿起(qi)一個工具，將(jiang)(jiang)其提起(qi)，程度挪動，并將(jiang)(jiang)其設置(zhi)

正在X，Y，Z空間

轉變工(gong)具的標的目的沿三個軸。

5、七軸

一(yi)切的六(liu)軸機器人(ren)的運動(dong)才能，跟著才能的線性標的目的（平(ping)常為程度運動(dong)，從一(yi)個處(chu)所到(dao)另一(yi)個移動(dong)機器人(ren)沿著軌(gui)道）。

四軸機器人

四軸(zhou)是為了(le)高速取放功(gong)課而(er)計劃的(de)，那么多兩個軸(zhou)的(de)六軸(zhou)，則是有了(le)更(geng)下(xia)的(de)靈活性。

小型(xing)拆卸機(ji)(ji)(ji)器手中，“四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)械(xie)手”是指“選擇(ze)性(xing)拆卸樞紐(niu)機(ji)(ji)(ji)械(xie)臂”，即(ji)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)械(xie)手的手臂部門可(ke)以正(zheng)(zheng)在一(yi)個(ge)(ge)(ge)多(duo)少立體(ti)(ti)內自(zi)由挪動(dong)。四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)械(xie)手的前兩個(ge)(ge)(ge)樞紐(niu)可(ke)以正(zheng)(zheng)在程度面上擺布(bu)自(zi)由扭轉的，第三個(ge)(ge)(ge)樞紐(niu)由一(yi)個(ge)(ge)(ge)稱(cheng)為羽毛的金屬桿(gan)跟夾(jia)持器構成。該金屬桿(gan)可(ke)以正(zheng)(zheng)在垂直立體(ti)(ti)外向上跟向下挪動(dong)或盤繞其(qi)垂直軸(zhou)(zhou)(zhou)扭轉，但不克(ke)不及(ji)傾(qing)斜。

這(zhe)類怪異的(de)計(ji)劃(hua)使四軸(zhou)機械(xie)手存在(zai)很強的(de)剛(gang)性(xing)，從而使它(ta)們可(ke)能勝任(ren)高速跟下重(zhong)復性(xing)的(de)事情。正(zheng)在(zai)包裝使用中，四軸(zhou)機械(xie)手善于(yu)高速取放(fang)跟其他資料(liao)處置懲罰使命。

六軸機器人

六軸機(ji)器人比(bi)四軸機(ji)器人多兩(liang)個樞紐，是以有更(geng)多的(de)“行(xing)為自由(you)度”。

六(liu)軸(zhou)(zhou)機器人(ren)的(de)第一(yi)個(ge)(ge)樞(shu)紐(niu)能(neng)像四(si)軸(zhou)(zhou)機器人(ren)一(yi)樣正在水平面(mian)自(zi)由扭轉，后兩個(ge)(ge)樞(shu)紐(niu)能(neng)正在垂直(zhi)立(li)體挪動。另外，六(liu)軸(zhou)(zhou)機器人(ren)有一(yi)個(ge)(ge)“手臂”，兩個(ge)(ge)“腕”樞(shu)紐(niu)，使它存在近似人(ren)類的(de)手臂跟伎(ji)倆才能(neng)。

六(liu)軸機(ji)器人更多(duo)的(de)(de)樞紐(niu)意味(wei)著他們可以(yi)拿(na)起(qi)程度面上隨意率性朝向(xiang)的(de)(de)部件，以(yi)特別的(de)(de)角(jiao)度放入包裝產物里(li)。履行(xing)許多(duo)由(you)熟(shu)練工人才(cai)氣實(shi)現的(de)(de)操縱。并(bing)且可以(yi)節儉人力開支，關于方(fang)才(cai)創建不(bu)久的(de)(de)企業來講(jiang)，是很好(hao)的(de)(de)取舍。

四軸、六軸機器(qi)人(ren)(ren)又可以統稱為“自動(dong)(dong)化”，自動(dong)(dong)化技巧不只可以把人(ren)(ren)從沉重的(de)體力勞動(dong)(dong)、部門(men)腦力勞動(dong)(dong)和卑劣、危險的(de)事情(qing)情(qing)況中解放(fang)出來，并(bing)且能擴展人(ren)(ren)的(de)器(qi)官(guan)功(gong)用，極(ji)大地提高勞動(dong)(dong)生產率，加強人(ren)(ren)類意識世界(jie)跟改革世界(jie)的(de)才(cai)能。